Chương 4:
KHÁI NIỆM CƠ BẢN VỀ TRUYỀN ĐỘNG ĐIỆN
I/ Khái niệm và phân loại về hệ thống truyền động điện :
1/ Khái niệm :
TĐĐ là hệ thống gồm có các thiết bò điện cơ dùng để
truyền dẫn và điều khiển quá trình chuyển động của máy. Hay
TĐĐ là 1 tập hợp gồm các thiết bò điện, điện từ phục vụ cho
việc biến đổi năng lượng điện cơ cũng như truyền tín hiệu cho
máy để máy hoạt động.
2/ Cấu tạo và phân loại :
+ Cấu tạo : Một hệ thống TĐĐ bao gồm 2 phần
 Phần lực là gồm bộ biến đổi và hệ truyền động.
 Phần điều khiển gồm các cơ cấu đo lường, các bộ điều
chỉnh, các thiết bò điều khiển, các bộ biến đổi….
Lưới
Hình 1 : Thể hiện cấu tạo của hệ truyền động
+ Phân loại :
 Truyền động không điều chỉnh : Động cơ được nối trực tiếp
vào lưới.
 Truyền động có điều chỉnh : Tùy thuộc vào yêu cầu mà hệ
thống cần điều chỉnh về tốc độ , Moment, thay đổi vò trí.
 Ngoài ra còn có hệ truyền động điều khiển bằng số, điều
khiển bằng chương trình.
Bộ biến đổi
Động cơ
Máy SX
Điều khiển
II/ Khái niệm về đặc tính cơ :
Đặc tính cơ của động cơ là quan hệ giữa tốc độ quay và
Moment của động cơ.
+ Có 2 loại đặc tính cơ :

3

M
1 Đặc tính cơ mềm.
2 Đặc tính cơ cứng.
3 Đặc tính cơ tuyệt đối cứng.
III/ Moment tác động trong TĐĐ :
Trong hệ thống TĐĐ thì được tác động bởi các moment
sau :
 Moment động cơ Mđ : Là moment quay do động cơ tạo nên
làm chuyển động hệ thống.
 Moment cản Mc : Là moment cản của tải, nó phụ thuộc vào
tính chất phụ tải của máy SX.
Giả thiết moment quán tính của hệ thống TĐĐ là J và tốc
độ quay của hệ thống là
 thì có được phương trình cơ bản của
hệ thống TĐĐ.
M
đ
- M
c
=
d
d
t
(J * )
@ Nếu moment quán tính không đổi :
M
đ
- M


dt
= 0  Động cơ làm việc ở chế độ xác lập
và có tốc độ quay không đổi.
M
@ Còn nếu vật quay với tốc độ n (Vòng/phút) thì :
 =
2
n
60
  =
n
9.55
* Từ đó có thể viết phương trình cơ bản của hệ thống như sau :
M
đ
- M
c
= J
dn
9.55d
t
IV/ Quy đổi các khâu cơ khí trong hệ thống TĐĐ :
Trong hệ thống TĐĐ có rất nhiều khâu khác nhau, mỗi
khâu có nhiều phần tử khác nhau về tốc độ quay, về tính chất.
Do vậy, để hệ truyền động được thuận tiện thì phải tiến hành
thay đổi, quy đổi chúng về trạng thái tương đương. Khi tiến
hành quy đổi thì phải đảm bảo thỏa mãn các điều kiện :
 Điều kiện thứ I :
Năng lượng của phần tử quy đổi hay năng lượng của hệ

9.55
= P
Đ
P
lv
P
Đ
=   P
Đ
=
P
lv

 M
c
= M
lv
1

n
lv
n
Đ
= M
lv

1
i.

+ Trong đó :

 M
c
=
F
lv
* V
lv
 * n
Đ
* 9,55
V
lv
=
n
t
9.55
* R
t
 M
c
=
F
lv
* R
t
 * i
+ Trong đó :
R
t
: bán kính trục

c
=
J
9.55

d
n
d
t
J
qđ
= J
Đ
+ J
lv
+ J
tq
* Khi qui đổi thì sử dụng thành phần bảo toàn năng lượng
W
đlv
=
1
2
J
lv
(
n
lv
9.55
)

qđ
=
J
lv
i
2
- i là tỷ số truyền =
n
Đ
n
lv
4/ Tính qui đổi khối lượng của tải (m
lv
) thành Jqđ của động cơ :
W
đlv
=
1
2
m
lv
* V
2
lv
W
ủ
=
1
2
J

J = J
ẹ
+

p = 1
y
J
p
i
p
2
+

q = 1
x
(9.55
V
q
n
ẹ
)
2
m
q
i
p
=
n
ẹ
n