Thiết bị lập trình
23

Phân tích bài toán:

Giai đoạn đầu:
)
Động cơ khoan và động cơ làm mát nghỉ
)
Phần nâng/hạ khoan ở vị trí trên cùng
)
Không có vật liệu trong phần kẹp

Trình tự khoan:
)
Đa đối tợng vào phần kẹp (bằng tay)
)
Bật công tắc cho phần làm mát (Nếu cần)
)
ấn nút start để chạy ĐC khoan.
)
Vật liệu đợc kẹp với một áp lực đặt trớc
)
Hạ khoan tới vị trí thấp (Khoan)
)
Chờ 0,5s ở vị trí thấp (Khoan)
)
Nâng khoan tới vị trí cao (Dừng khoan, dừng
bơm nớc)
)
Tháo vật liệu (bằng tay)

0
GHH
5
6
Công tắc
/D
/Chạy khoan
/Chạy bơm
7
S0
=1

Các ví dụ áp dụng

Bi toán điều khiển cánh tay máy trờng hợp 1
A
B
HC
Tr
HC
d
HC
t
HC
p
M
Pd
Thiết bị lập trình
25


Hạn chế hành trình hạ (HC
d
)
)
Hạn chế hành trình nâng (HC
Tr
)
)
Hạn chế hành trình chạy phải (HC
p
)
)
Hạn chế hành trình chạy trái (HC
t
)
Thiết bị lập trình
26

Xây dựng hệ SFC
3
2
t/S2/10s
1
HCd
M
0
Hạ tay máy
Kẹp vật
Nâng tay máy
S8/HCt

ThiÕt bÞ lËp tr×nh
27

X©y dùng hÖ SFC
3
2
Δ
t/S2/10s
1
HCd
M
0
H¹ tay m¸y
KÑp vËt
N©ng tay m¸y
S11/HCt
8
HCC
H¹ tay m¸y
9
11
10
Δ
t/S9/10s
HCTr
HCd
Ch¹y tr¸i
N©ng tay m¸y
/KÑp vËt
HCt

sang phải. Khi trở về hệ vừa đi lên vừa sang trái.
Lựa chọn truyền động v cảm biến tơng tự trờng hợp 1

Xây dựng hệ SFC
93
HCTr
2
1
HCd
M
0
Hạ tay máy
Kẹp vật
Nâng tay máy
Chạy phải
S8,S12/=1
Đợi
10
HCp
Đợi
4

t/S2/10s
Thiết bị lập trình
29
5
=1
Hạ tay máy
6


Truyền động băng tải do ĐC điện kéo (ĐC)
)
Tay kẹp dùng kích khí nén (Kẹp)
)
Thiết bị ép dùng kích khí nén (ép)
)
cảm biến
)
Nút ấn khởi động (M)
)
Nút ấn dừng (D)
)
Cảm biến tiệm cận phát hiện vật liệu (TC)
)
Cảm biến áp lực kẹp (Kẹp vật)
)
Giới hạn trên tay ép (GH trên)
)
Giới hạn dới tay ép (GH dới)
)
Công tắc lựa chọn chế độ (Chế độ)

Xây dựng hệ SFC
1
9
2
M
0
Kích tay kẹp
/Chạy băng tải