Bộ môn: Cơ Điện Tử Ngân hàng câu hỏi môn: Robot công nghiệp
NGÂN HÀNG CÂU HỎI
MÔN HỌC: ROBOT CÔNG NGHIỆP
(Biên soạn: Bộ môn Cơ điện tử)
PHẦN I: MỘT SỐ VẤN ĐỀ LÝ THUYẾT
Câu 01
Định nghĩa robot, robot công nghiệp, tay máy? và robotic
Câu 02
Các quan điểm phân loại robot công nghiệp, các dạng hệ quy chiếu sử dụng trên robot
công nghiệp?
Câu 03
Trình bày ràng buộc trực giao với hệ toạ độ đề các, ứng dụng của ràng buộc trực giao
trong mô tả hướng tối thiểu ?
Câu 04
Làm rõ các khái niệm sau:
- Bậc tự do, bậc tự do thừa, bậc tự do trùng, công thức tính bậc tự do;
- Vùng làm việc (Vùng với tới và vùng định hướng được);
- Hệ số phục vụ;
- Độ cơ động;
- Độ chính xác, độ chính xác lặp lại.
Câu 05
Sơ đồ cấu trúc chức năng của robot công nghiệp và các mô đun cơ bản, giải thích
nhiệm vụ của các Block trên sơ đồ?
Câu 06
Thế nào là một sản phẩm cơ điện tử, mức độ tích hợp của một sản phẩm cơ điện tử, cho
một ví dụ trong công nghiệp?
Câu 07
Cơ sở mô tả vị trí và hướng của một vật rắn trong không gian tọa độ Decac bằng ma
trận thế 4 x 4, giải thích ý nghĩa các ma trận con trong ma trận đó ?
Câu 08
Phương pháp mô tả động học hệ nhiều vật trong không gian ba chiều?

- Trình bày mô tả hướng tối thiểu RPY.
- Phương pháp mô tả vị trí và định hướng của hệ vật rắn gồm nhiều khâu liên kết với nhau
qua các khớp động.
Câu 19
So sánh sự giống nhau và khác nhau giữa phép quay Euler và phép quay RPY. ?
Câu 20
- 2 -
Bộ môn: Cơ Điện Tử Ngân hàng câu hỏi môn: Robot công nghiệp
Các phương pháp mô tả hướng tối thiểu (MRO), trình bày phương pháp EUL làm ví dụ,
có bao nhiêu bộ góc EUL có thể xây dựng được, liệt kê?
Câu 21
Trình bày sự hình thành các ma trận quay, khái niệm cosin chỉ phương? Trên cơ sở đó
xây dựng các ma trận quay cơ bản. Quan hệ tương đối trong biến đổi hệ quy chiếu và vật
thể?
Câu 22
Trình bày quy tắc DH và các trường hợp đặc biệt của quy tắc này, lấy ví dụ minh hoạ
cho từng khả năng?
Câu 23
Ma trận biến đổi DH tổng quát và các dạng đặc biệt ứng với khớp quay, khớp tịnh tiến,
trục khớp song song và giao nhau?
Câu 24
Mỗi một bảng DH cho trước có mô tả duy nhất một cấu trúc robot không? Cho ví dụ
robot 3 bậc tự do minh hoạ?
Câu 25
Công thức mô tả phép quay quanh trục bất kỳ trong không gian?
Câu 26
Các tính chất đặc biệt của ma trận quay? Khái niệm hệ toạ độ đồng nhất và toạ độ đề
các, vai trò của cách biểu diễn biến đổi trong toạ độ đồng nhất?
Câu 27
Phương trình động học thuận, trình tự xây dựng, số lượng phương trình tối thiểu cần

Trình bày phương trình Lagrange loại II, giải thích các đại lượng, các nhóm hiệu ứng
có mặt trong phương trình?
Câu 38
Mô hình Lagrange loại II sử dụng trong điều khiển lực robot như thế nào? Ưu nhược
điểm so với các mô hình khác?
Câu 39
Vận tốc và gia tốc khâu? Ma trận Jacobian và quan hệ vận tốc ngõ vào ngõ ra của robot,
cách xây dựng ma trận Jacobian?
Câu 40
Phân biệt Jacobian hình học và Jacobian giải tích, cho ví dụ minh hoạ.
Câu 41
Động năng và thế năng khâu, ý nghĩa của lực tổng quát? Phương pháp và lợi ích của
thiết kế hạ thấp trọng tâm tay máy?
Câu 42
- 4 -
Bộ môn: Cơ Điện Tử Ngân hàng câu hỏi môn: Robot công nghiệp
Phương pháp chủ động hạ thấp trọng tâm tay máy trong điều khiển động học.
Câu 43
Các dạng nguồn chuyển động và cách bố trí trên sơ đồ cấu trúc của robot, vai trò của
hộp giảm tốc trong truyền dẫn động học robot?
Câu 44
Phương pháp xác định hình dáng vùng làm việc với cấu trúc tay máy cho trước.
Câu 45
Trình bày các dạng điều khiển quỹ đạo với tay máy công nghiệp, ứng dụng tương ứng
của chúng?
Câu 46
Ứng dụng máy tính trong thiết kế, chuẩn bị dữ liệu lập trình, mô phỏng và điều khiển
robot?
Câu 47
Trình bày về phương pháp giải tích và phương pháp số trong bài toán động học ngược

Các bước ứng dụng quy tắc D-H để xác định các thông số động học của robot? Cho ví
dụ minh họa.
Câu 56
Cơ sở để xác định các hệ số trong mô hình toán học nội suy quỹ đạo chuyển động bằng
đa thức bậc ba trong không gian khớp của robot. (Giả sử vận tốc tại các điểm chuyển tiếp
giữa hai đoạn quỹ đạo kề nhau xác định dựa vào hệ số góc tiếp tuyến tại đó).
Câu 57
Sensor? Tranducer? Sự khác nhau giữa sensor và tranducer?
Câu 58
Các thông số kỹ thuật của robot công nghiệp?
Câu 59
- Trình bày mô tả hướng tối thiểu RPY?
- Phương pháp mô tả vị trí và định hướng của hệ vật rắn gồm nhiều khâu liên kết với
nhau qua các khớp động?
Câu 60
Trình bày kết cấu tổng quát của các loại tay kẹp:
- Tay kẹp cơ khí.
- Tay kẹp chân không và điện từ.
- Tay kẹp dùng buồng đàn hồi.
- Tay kẹp thích nghi.
Câu 61
Viết các ràng buộc trực giao của một hệ trục tọa độ đề các, các ràng buộc này có ý nghĩa
như thế nào trong mô tả thế của robot?
- 6 -
Bộ môn: Cơ Điện Tử Ngân hàng câu hỏi môn: Robot công nghiệp
Câu 62
Khi thay đổi các loại dụng khác nhau mà một robot mang trong bàn kẹp của nó, hệ
phương trình động học thuận có bị ảnh hưởng không, nếu có phải hiệu chỉnh như thế nào?
Câu 63
Nếu đối tượng thao tác của robot (điểm, đường cong, mặt ) đã được mô tả trong hệ quy

tzz
tyy
txx
Trình bày phương trình này sau khi chuyển về mô tả trong hệ quy chiếu cơ sở gắn với giá
của robot.
Câu 69
Những thuận lợi trong điều khiển khi sử dụng robot có cấu trúc cổ tay cầu và cổ tay
không cầu, lý giải quan điểm.
Câu 70
Cho robot có sơ đồ cấu trúc như sau:
- 7 -
Bộ môn: Cơ Điện Tử Ngân hàng câu hỏi môn: Robot công nghiệp

Nếu khâu (2) bị xoắn quanh đường nối tâm (O
1
, O
2
), đặc điểm mô tả kết cấu này nằm ở
vị trí nào trên bảng DH với robot kiểu a, kiểu b?
Câu 71
Viết và giải thích các đại lượng có mặt trong phương trình Lagrang II, ý
nghĩa của phương trình này và ứng dụng của nó ?
Câu 72
Trình bầy các bước xây dựng quỹ đạo chuyển động trong không gian khớp
của Robot nếu cho trước cấu hình của Robot và quỹ đạo của bàn kẹp trong
không gian công tác ?
Câu 73
Làm rõ các khái niệm sau, minh họa nếu cần:
- tọa độ suy
rộng

Nội dung và mục đích của bài toán động học ngược robot, làm rõ sự khác
nhau về kết quả nhận được khi giải bài toán này bằng phương pháp giải tích và
phương pháp số.
Câu 78
Trình bày quy tắc DH và các trường hợp đặc biệt, Giải thích rõ lý do vì sao
biến đổi DH không sử dụng hai bậc tự do Rot (y) và Trans (y).
Câu 79
Trình bày khái niệm độ chính xác (vị trí, định hướng), phân biệt với độ chính
xác lặp lại của robot, minh họa.
Câu 80
Trình bày khái niệm không gian khớp và không gian công tác, quan hệ toán
học giữa hai loại thông tin này, ý nghĩa của từng loại.
Câu 81
Trình bày nội dung của các bài toán tổng hợp động học, phân tích động học
trên robot công nghiệp.
Câu 82
Nội dung và mục đích của bài toán động học thuận robot, xác định số phương
trình tối thiểu cần quản lí trong hệ (là các phương trình độc lập tuyến tính) với
một robot cụ thể có n bậc tự do (Với n = 1, 2,…6).
Câu 83
- 9 -
Bộ môn: Cơ Điện Tử Ngân hàng câu hỏi môn: Robot công nghiệp
Trình bày cách xây dựng phương trình chuyển động của robot trong không
gian khớp theo thời gian thực, giả sử vận tốc tại điểm chuyển tiếp giữa các phân
đoạn (đa thức bậc ba) xác định dựa vào hàm Sig.
Câu 84
- Trình bày cách mô tả vật thể thao tác của Robot trong không gian công
tác của Robot (không gian của hệ quy chiếu cơ sở) ?
- Giải thích (sau khi vẽ) các đại lượng trong phương trình vòng véctơ ảo ?
- 10 -

= 500 mm ; a
2
= 400 mm; a
3
= 300 mm;
θ
1
= π/6 ; θ
2
= π/4 ; θ
3
= π/6 ;
Điểm P đặt tại gốc tọa độ O
3
của hệ O
3
x
3
y
3
z
3
. Hãy xác định tọa độ điểm P trong các
hệ tọa độ tương ứng: P
2
, P
1
, P
0
.

- Dùng công thức tính toán.
Câu 07
Cho robot có sơ đồ động như hình vẽ, xây dựng hệ phương trình động học thuận bằng
Matlab, giải bài toán động học ngược bằng phương pháp giải tích.
Câu 08
Cho robot có sơ đồ động như hình vẽ, xây dựng hệ phương trình động học thuận bằng
Matlab, giải bài toán động học ngược bằng phương pháp giải tích.
- 12 -
Bộ môn: Cơ Điện Tử Ngân hàng câu hỏi môn: Robot công nghiệp
Câu 09
Cho robot có sơ đồ động như hình vẽ, xây dựng hệ phương trình động học thuận bằng
Matlab, giải bài toán động học ngược bằng phương pháp giải tích.
Câu 10
Cho robot có sơ đồ động như hình vẽ, xây dựng hệ phương trình động học thuận bằng
Matlab, giải bài toán động học ngược bằng phương pháp giải tích.
- 13 -
Bộ môn: Cơ Điện Tử Ngân hàng câu hỏi môn: Robot công nghiệp
Câu 11
Cho robot có sơ đồ động như hình vẽ, xây dựng hệ phương trình động học thuận bằng
Matlab, giải bài toán động học ngược bằng phương pháp giải tích.
Câu 12
Cho robot có sơ đồ động như hình vẽ, xây dựng hệ phương trình động học thuận bằng
Matlab, giải bài toán động học ngược bằng phương pháp giải tích.
- 14 -
Bộ môn: Cơ Điện Tử Ngân hàng câu hỏi môn: Robot công nghiệp
Câu 13
Cho robot có sơ đồ động như hình vẽ, xây dựng hệ phương trình động học thuận bằng
Matlab, giải bài toán động học ngược bằng phương pháp giải tích.
Câu 14
Cho robot có sơ đồ động như hình vẽ, xây dựng hệ phương trình động học thuận bằng

DH cho Robot.
- Tính cụ thể các ma trận A
i
.
Xây dựng hệ phương trình động học thuận
Câu 21
Cho robot có ba trục khớp quay đồng quy tại
O, đôi một vuông góc như hình vẽ.
- Xác định các tọa độ động và lập bảng
DH cho Robot.
- Tính các ma trận A
i
.
Câu 22
Cho robot có sơ đồ động như hình vẽ.
- Chọn các hệ tọa độ suy rộng gắn với từng
khâu
- Lập bảng thông số DH
- Viết các ma trận A
i
- Xây dựng hệ phương trình động học thuận
của Robot.
Câu 23
- 18 -
O
Bộ môn: Cơ Điện Tử Ngân hàng câu hỏi môn: Robot công nghiệp
Cho robot có sơ đồ động như hình vẽ.
- Chọn các hệ tọa độ suy rộng gắn với từng
khâu
- Lập bảng thông số DH

Bộ môn: Cơ Điện Tử Ngân hàng câu hỏi môn: Robot công nghiệp
Cho robot có sơ đồ động như hình vẽ.
- Chọn các hệ tọa độ suy rộng gắn với từng
khâu
- Lập bảng thông số DH
- Viết các ma trận A
i
- Xây dựng hệ phương trình động học thuận
của Robot.
Câu 28
Cho robot có sơ đồ động như hình vẽ.
- Chọn các hệ tọa độ suy rộng gắn với từng
khâu
- Lập bảng thông số DH
- Viết các ma trận A
i
- Xây dựng hệ phương trình động học thuận
của Robot.
Câu 29
Cho robot có sơ đồ động như hình vẽ.
- Chọn các hệ tọa độ suy rộng gắn với từng khâu
- Lập bảng thông số DH
- Viết các ma trận A
i
- Xây dựng hệ phương trình động học thuận của
Robot.
Câu 30
Cho robot có sơ đồ động như hình vẽ.
- Chọn các hệ tọa độ suy rộng gắn với từng
khâu

i
- Xây dựng hệ phương trình động học thuận của
Robot.
Câu 34
- 21 -
1
2
0
°
Bộ môn: Cơ Điện Tử Ngân hàng câu hỏi môn: Robot công nghiệp
Cho robot có sơ đồ động như hình vẽ.
- Chọn các hệ tọa độ suy rộng gắn với từng khâu
- Lập bảng thông số DH
- Viết các ma trận A
i
- Xây dựng hệ phương trình động học thuận của
Robot.
Câu 35
Cho robot có sơ đồ động như hình vẽ.
- Chọn các hệ tọa độ suy rộng gắn với từng
khâu
- Lập bảng thông số DH
- Viết các ma trận A
i
- Xây dựng hệ phương trình động học thuận của
Robot.
Câu 36
Cho robot có sơ đồ động như hình vẽ.
- Chọn các hệ tọa độ suy rộng gắn với từng
khâu

- Viết các ma trận A
i
- Xây dựng hệ phương trình động học thuận
của Robot.
Câu 40
Cho robot có sơ đồ động như hình vẽ.
- Chọn các hệ tọa độ suy rộng gắn với
từng khâu
- Lập bảng thông số DH
- Viết các ma trận A
i
- Xây dựng hệ phương trình động học
thuận của Robot.
Câu 41
- 23 -
R
Bộ môn: Cơ Điện Tử Ngân hàng câu hỏi môn: Robot công nghiệp
Cho robot có sơ đồ động như hình vẽ.
- Chọn các hệ tọa độ suy rộng gắn với từng khâu
- Lập bảng thông số DH
- Viết các ma trận A
i
- Xây dựng hệ phương trình động học thuận của
Robot.
Câu 42
Cho robot có sơ đồ động như hình vẽ.
- Chọn các hệ tọa độ suy rộng gắn với từng
khâu
- Lập bảng thông số DH
- Viết các ma trận A

Câu 46
Cho robot có sơ đồ động như hình vẽ.
- Chọn các hệ tọa độ suy rộng gắn với
từng khâu
- Lập bảng thông số DH
- Viết các ma trận A
i
- Xây dựng hệ phương trình động học
thuận của Robot.
Câu 47
Cho robot có sơ đồ động như hình vẽ.
- Chọn các hệ tọa độ suy rộng gắn với
từng khâu
- Lập bảng thông số DH
- Viết các ma trận A
i
- Xây dựng hệ phương trình động học
thuận của Robot.
- 25 -