H
H
Ợ
Ợ
P
P
CHUY
CHUY
Ể
Ể
N
N
Đ
Đ
Ộ
Ộ
NG_CHUY
NG_CHUY
Ể
Ể
N
N
Đ
Đ
Ộ
Ộ
NG
NG
PH
PH
Ứ

nh
ngh
ngh
ĩ
ĩ
a
a
:
:
•Chuyển động tương đối: của
M so với hệ động Oxyz:
•Chuyển động tuyệt đối:của M
so với hệ cố định:
•Chuyển động theo:của hệ
động cùng với phần không
gian gắn chặt với nó so với hệ
cố định :
•M*:trùng với M, điểm cố định
thuộc hệ động.Chuyển động
của M* so với hệ cố định là
chuyển động theo
r
V
r
a
a
V
a
a
1111

ng
:
:
xe
xe
•
•
Cđ
Cđ
tương
tương
đ
đ
ố
ố
i
i
: th
: th
ẳ
ẳ
ng
ng
c
c
ủ
ủ
a
a
ngư

:th
ẳ
ẳ
ng
ng
c
c
ủ
ủ
a
a
xe
xe
so
so
v
v
ớ
ớ
i
i
m
m
ặ
ặ
t
t
đư
đư
ờ

so
v
v
ớ
ớ
i
i
m
m
ặ
ặ
t
t
đư
đư
ờ
ờ
ng
ng
Xe chuy
Xe chuy
ể
ể
n
n
đ
đ
ộ
ộ
ng

ộ
ng
ng
th
th
ẳ
ẳ
ng
ng
trên
trên
mui
mui
xe
xe
.
.
Lưu
Lưu
ý:
ý:
•
•
Đ
Đ
ể
ể
bi
bi
ế

ở
ng
ng
tư
tư
ợ
ợ
ng
ng
cho
cho
h
h
ệ
ệ
đ
đ
ộ
ộ
ng
ng
d
d
ừ
ừ
ng
ng
l
l
ạ

:
tư
tư
ở
ở
ng
ng
tư
tư
ợ
ợ
ng
ng
ch
ch
ấ
ấ
t
t
đi
đi
ể
ể
m
m
d
d
ừ
ừ
ng

Cđ
Cđ
tương
tương
đ
đ
ố
ố
i
i
: th
: th
ẳ
ẳ
ng
ng
c
c
ủ
ủ
a
a
ngư
ngư
ờ
ờ
i
i
M
M

quanh
quanh
O
O
•
•
Cđ tuy
Cđ tuy
ệ
ệ
t
t
đ
đ
ố
ố
i
i
: xo
: xo
ắ
ắ
n
n
ố
ố
c
c
c
c

t
t
đi
đi
ể
ể
m
m
M
M
chuy
chuy
ể
ể
n
n
đ
đ
ộ
ộ
ng
ng
th
th
ẳ
ẳ
ng
ng
trên
trên

đ
đ
ộ
ộ
ng
ng
quay
quay
th
th
à
à
nh
nh
quay
quay
•
•
Tay
Tay
quay
quay
AB :
AB :
quay
quay
quanh
quanh
A
A

ố
ố
i
i
: t
: t
rư
rư
ợ
ợ
t
t
c
c
ủ
ủ
a
a
B
B
trên
trên
CD
CD
•
•
Cđ
Cđ
theo
theo

t
t
đ
đ
ố
ố
i
i
:
:
quay
quay
c
c
ủ
ủ
a
a
B
B
quanh
quanh
A
A
•
•
H
H
ệ
ệ

p
p
C
C
:t
:t
rư
rư
ợ
ợ
t
t
đư
đư
ợ
ợ
c
c
trên
trên
AB
AB
v
v
à
à
cung
cung
tròn
tròn

AB
AB
•
•
Cđ
Cđ
theo
theo
:
:
quay
quay
c
c
ủ
ủ
a
a
AB
AB
c
c
ù
ù
ng
ng
C
C
quanh
quanh

cung
cung
tròn
tròn
•
•
H
H
ệ
ệ
đ
đ
ộ
ộ
ng
ng
: AB
: AB
A
B
D
C

•
•
Cđ
Cđ
tương
tương
đ

theo
:
:
quay
quay
c
c
ủ
ủ
a
a
AB
AB
c
c
ù
ù
ng
ng
D
D
quanh
quanh
A
A
•
•
Cđ tuy
Cđ tuy
ệ

D
c
c
ù
ù
ng
ng
CD
CD
•
•
H
H
ệ
ệ
đ
đ
ộ
ộ
ng
ng
: AB
: AB
A
B
V
nêm
•
•
Cđ

•
Cđ
Cđ
theo
theo
:t
:t
ị
ị
nh
nh
ti
ti
ế
ế
n
n
sang ph
sang ph
ả
ả
i
i
c
c
ủ
ủ
a
a
nêm

ti
ế
ế
n
n
th
th
ẳ
ẳ
ng
ng
đ
đ
ứ
ứ
ng
ng
c
c
ủ
ủ
a
a
A
A
c
c
ù
ù
ng





Công
Công
Th
Th
ứ
ứ
c
c
H
H
ợ
ợ
p
p
V
V
ậ
ậ
n
n
T
T
ố
ố
c
c

Công
Th
Th
ứ
ứ
c
c
H
H
ợ
ợ
p
p
Gia T
Gia T
ố
ố
c
c
T
T
ổ
ổ
ng
ng
Qu
Qu
á
á
t



rek
vω2a





Gia tốc creolit :
Các trường hợp gia tốc creolit bằng không:




re
e
v//ω
0ω


:hệ động chuyển động tịnh tiến
r
v

e
ω

k
a

ị
nh
nh
gia
gia
t
t
ố
ố
c
c
Creolit
Creolit
:
:
r
v

e
ω

k
a

90°
90°
r
v

e





er
er
v
v






//
2
1

sin v2ωa
1
rek

Quay
Quay
vectơ
vectơ
quanh
quanh
vectơ
vectơ

c
c
90
90
°
°
s
s
ẽ
ẽ
cho
cho
ta chi
ta chi
ề
ề
u
u
c
c
ủ
ủ
a
a
r
v

e



ó
m
m
ộ
ộ
t
t
g
g
ó
ó
c
c
90
90
°
°
s
s
ẽ
ẽ
cho
cho
ta chi
ta chi
ề
ề
u
u
c

nêm
nêm
t
t
ị
ị
nh
nh
ti
ti
ế
ế
n
n
sang ph
sang ph
ả
ả
i
i
,gi
,gi
ả
ả
s
s
ử
ử
t
t

đang
đang
chuy
chuy
ể
ể
n
n
đ
đ
ộ
ộ
ng
ng
ch
ch
ậ
ậ
m
m
d
d
ầ
ầ
n
n
v
v
ớ
ớ

ố
ố
c
c
l
l
à
à
2 (m/s2).
2 (m/s2).
Hãy
Hãy
t
t
í
í
nh
nh
v
v
ậ
ậ
n
n
t
t
ố
ố
c
c

d
d
ụ
ụ
:
:
Cho
Cho
cơ
cơ
c
c
ấ
ấ
u
u
như
như
h
h
ì
ì
nh
nh
v
v
ẽ
ẽ
,bi
,bi

i
i
v
v
ậ
ậ
n
n
t
t
ố
ố
c
c
g
g
ó
ó
c
c


=2 (
=2 (
rad/s).Bi
rad/s).Bi
ế
ế
t
t

á
á
c
c
đ
đ
ị
ị
nh
nh
v
v
ậ
ậ
n
n
t
t
ố
ố
c
c
g
g
ó
ó
c
c
v
v

t
t
ố
ố
c
c
v
v
à
à
gia
gia
t
t
ố
ố
c
c
trư
trư
ợ
ợ
t
t
c
c
ủ
ủ
a
a







V
V
í
í
d
d
ụ
ụ
:
:
t
t
ạ
ạ
i
i
th
th
ờ
ờ
i
i
đi
đi

đ
đ
ộ
ộ
ng
ng
nhanh
nhanh
d
d
ầ
ầ
n
n
trong
trong
rãnh
rãnh
ra
ra
ph
ph
í
í
a
a
x v
x v
ớ
ớ

ố
ố
c
c
150(mm/s
150(mm/s
2
2
)
)
so
so
v
v
ớ
ớ
i
i
đ
đ
ĩ
ĩ
a.
a.
C
C
ũ
ũ
ng
ng

đang
đang
quay
quay
v
v
ớ
ớ
i
i
v
v
ậ
ậ
n
n
t
t
ố
ố
c
c
g
g
ó
ó
c
c
v
v

Hãy
Hãy
t
t
í
í
nh
nh
v
v
ậ
ậ
n
n
t
t
ố
ố
c
c
v
v
à
à
gia
gia
t
t
ố
ố

B





Đáp số:
V
V
í
í
d
d
ụ
ụ
:
:
m
m
ộ
ộ
t
t
ngư
ngư
ờ
ờ
i
i
đ

đ
ầ
ầ
u
u
ch
ch
ạ
ạ
y
y
theo
theo
tr
tr
ụ
ụ
c
c
y ra
y ra
xa
xa
,bi
,bi
ế
ế
t
t
khi đ

v
ậ
ậ
n
n
t
t
ố
ố
c
c
2 (m/s)
2 (m/s)
v
v
à
à
gia
gia
t
t
ố
ố
c
c
3(m/s
3(m/s
2
2
)

ó
th
th
ì
ì
đ
đ
ĩ
ĩ
a
a
đang
đang
quay
quay
v
v
ớ
ớ
i
i
v
v
ậ
ậ
n
n
t
t
ố

h
ì
ì
nh
nh
.
.
Hãy
Hãy
t
t
í
í
nh
nh
v
v
ậ
ậ
n
n
t
t
ố
ố
c
c
v
v
à

ọ
ng
ng
tâm
tâm
ngư
ngư
ờ
ờ
i
i
n
n
à
à
y
y
t
t
ạ
ạ
i
i
th
th
ờ
ờ
i
i
đi


Đáp số:
Ví dụ: đĩa quay quanh trục cố định đi qua O với vận tốc
góc  =5 (rad/s) và gia tốc góc  =3 (rad/s
2
) có chiều
như hình vẽ.Quả cầu nhỏ A chuyển động chậm dần
trong rãnh tròn,lúc =30
o
,nó có vận tốc góc là 2 (rad/s)
,còn gia tốc góc là 4 (rad/s
2
) .Hãy xác định vận tốc tuyệt
đối và gia tốc tuyệt đối của quả cầu A tại thời điểm đó.
Đáp số:
class="bi x0 y0 w1 h1"
V
V
í
í
d
d
ụ
ụ
:
:
Cơ
Cơ
c
c

quanh
quanh
A. Bi
A. Bi
ế
ế
t
t
A
A
v
v
à
à
C n
C n
ằ
ằ
m
m
trên
trên
phương
phương
th
th
ẳ
ẳ
ng
ng

ó
ó
c
c
v
v
à
à
gia
gia
t
t
ố
ố
c
c
g
g
ó
ó
c
c
c
c
ủ
ủ
a
a
culit
culit

2
srad
srad
CD
CD




Đ
Đ
Á
Á
P S
P S
Ố
Ố
:
:
V
V
í
í
d
d
ụ
ụ
:
:
c

ề
u
u
KĐH v
KĐH v
ớ
ớ
i
i
v
v
ậ
ậ
n
n
t
t
ố
ố
c
c
g
g
ó
ó
c
c
2 (rad/s).
2 (rad/s).
Hãy

gia
t
t
ố
ố
c
c
c
c
ủ
ủ
a
ađi
đi
ể
ể
m
m
C n
C n
ằ
ằ
m
m
trên
trên
con trư

ợ
t
t
k
k
é
é
p
p
C
C
bao
bao
g
g
ồ
ồ
m
m
2
2
liên
liên
k
k
ế
ế
t
t
v

ỗ
i
i
ph
ph
ầ
ầ
n
n
trư
trư
ợ
ợ
t
t
trên
trên
cung
cung
tròn
tròn
v
v
à
à
c
c
ầ
ầ
n

ạ
ạ
i
i
th
th
ờ
ờ
i
i
đi
đi
ể
ể
m
m
kh
kh
ả
ả
o
o
s
s
á
á
t
t



c
c
g
g
ó
ó
c
c
4 (rad/s),
4 (rad/s),
gia
gia
t
t
ố
ố
c
c
g
g
ó
ó
c
c
2 (rad/s
2 (rad/s
2
2
)
)

t
t
í
í
nh
nh
v
v
ậ
ậ
n
n
t
t
ố
ố
c
c
g
g
ó
ó
c
c
v
v
à
à
gia
gia

c
c
đ
đ
ó
ó
)/(6,15
)/(89,1
2
srad
srad
BA
BA




Đ
Đ
Á
Á
P S
P S
Ố
Ố
:
:
V
V
í

v
ậ
ậ
n
n
t
t
ố
ố
c
c
g
g
ó
ó
c
c
4
4
(rad/s)
(rad/s)
v
v
à
à
c
c
ó
ó
chi

ậ
n
n
t
t
ố
ố
c
c
g
g
ó
ó
c
c
c
c
ủ
ủ
a
a
culit
culit
CD khi
CD khi


=30
=30
°

:n
:n
ế
ế
u
u
con trư
con trư
ợ
ợ
t
t
C c
C c
ố
ố
đ
đ
ị
ị
nh
nh
v
v
ớ
ớ
i
i
đ
đ

c
c
g
g
ó
ó
c
c


=4 (rad/s),
=4 (rad/s),
hãy
hãy
x
x
á
á
c
cđ
đ
ị
ị
nh
nh
v
v

c
c
c
c
ủ
ủ
a
a
c
c
ầ
ầ
n
n
AB
AB
ở
ở
v
v
ị
ị
tr
tr
í
í
như
như
hònh
hònh

í
d
d
ụ
ụ
:
:
khi
khi


=60
=60
°
°
,
,
khâu
khâu
CD
CD
c
c
ó
ó
v
v
ậ
ậ
n

c
đư
đư
ợ
ợ
c
c
cho
cho
như
như
h
h
ì
ì
nh
nh
v
v
ẽ
ẽ
.
.
Hãy
Hãy
x
x
á
á
c

gia
t
t
ố
ố
c
c
g
g
ó
ó
c
c
c
c
ủ
ủ
a
a
c
c
ầ
ầ
n
n
AB
AB
l
l
ú

V
V
í
í
d
d
ụ
ụ
:
:
cho
cho
cơ
cơ
c
c
ấ
ấ
u
u
như
như
h
h
ì
ì
nh
nh
v
v

t
t
ố
ố
c
c
g
g
ó
ó
c
c
v
v
à
à
gia
gia
t
t
ố
ố
c
c
g
g
ó
ó
c
c

ố
ố
c
c
g
g
ó
ó
c
c
v
v
à
à
gia
gia
t
t
ố
ố
c
c
g
g
ó
ó
c
c
c
c