Bài giảng Nguyên lý máy, Chuyên ngành Cơ khí chế tạo Lê Cung, Khoa S phạm Kỹ thuật
163
1) Cu to
Lợc đồ cấu tạo của cơ cấu các đăng cho trên hình 14.5. Hai trục (1) và (2) giao nhau tại O
và hợp với nhau một góc

. Mỗi đầu trục mang một chạc (a) và (b). Hai chạc này đợc nối
với nhau thông qua khâu hình chữ thập (3) bằng các khớp quay A, A và B, B. AA vuông
góc với trục (1). BB vuông góc với trục (2). AA vuông góc với BB.
Khi khâu (1) quay tròn thì khâu (2) cũng quay tròn, còn khâu chữ thập (3) chuyển động
phức tạp quanh điểm O.


), điểm B cũng có vị trí mới là B
1
. AA là giao tuyến
của các mặt phẳng chứa vòng tròn (C
A
) và (C
B
).
Góc quay của khâu (1) và khâu (2) lần lợt là
(
)
11
,OA OA

=
J
JJGJJJG
và
(
)
21
,OB OB

=
JJJG JJJG
.
Từ A
1
hạ A
1
Bài giảng Nguyên lý máy, Chuyên ngành Cơ khí chế tạo Lê Cung, Khoa S phạm Kỹ thuật
164
Nh vậy, góc
n
1
HIA
chính là góc nhị diện hợp bởi các mặt phẳng chứa vòng tròn (C
A
) và (C
B
).
Do trục (1) và trục (2) lần lợt vuông góc với mặt phẳng chứa vòng tròn (C
A
) và (C
B
), nên góc
n
1
HIA
cũng chính là góc giữa hai trục (1) và (2) :
n
1
HIA

=
.
Dựa vào tam giác A
1

1
HA
(vì
1
HA
vuông góc với mặt phẳng (C
B
) chứa
1
OB
), nên
1
OB
vuông góc với mặt phẳng
1
OHA
. Suy ra :
1
OB OH

.
Từ đó suy ra rằng :
n
n
12
AOH BOB

==
(góc có cạnh thẳng góc).
Dựa vào tam giác OIH vuông tại I, ta có :



Đạo hàm hai vế của (14.10) theo t :
() ()
22
11 2 2
1 cos1.tg tg


+=+


()
2
12
12
2
2
1
1
1cos
tg
i
tg


Khi
1
0

=
và
1


=
thì :

2min 1
cos


=
.
Khi
1
2


= và
1
3
2



11
A
OA

=
n
n
21
B
OB AOH

==
B
O
(2)
(1)
H
ình 14.6

2

1
B
A
A


A
1
B

1

của trục (1) cho trên hình 14.7.
Khi góc hợp nhau giữa hai trục
0

=
thì tỷ số truyền
12
1i
=
. Khi góc
0


thì tỷ số truyền
12
i
hằng số. Khi

càng lớn thì biên độ dao động của
2

càng lớn, gây ra dao động xoắn
lớn trong các bộ phận bị dẫn (hình 14.8).

+
==
+

Với
2

góc quay của chạc (b) tính từ mặt phẳng vuông góc với mặt phẳng chứa trục (2) và (1).

()
2, 2
222
23
2,
3
22
1.cos
1cos
tg
i
tg





+
==
+

22
1cos
1.cos
.
1.cos
1cos
tg
tg
i
tg
tg






+
+
==
+
+

Để i
13
bằng hằng số, phải có hai điều kiện :
+
12



quay (

1
=100 Rad/s)


=10
0

=18
0

=5
0
2
[/]
R
ad s

1

1
2
H
ình 14.10

2
3
b


. Khi chốt A ra khỏi rãnh này, đĩa (2) dừng lại. Khi chốt A
tiếp tục đi vào rãnh kế tiếp trên đĩa (2), đĩa (2) lại quay quanh O
2
.
Để tránh chuyển động quay ngẫu nhiên của đĩa (2) do tác động của các momen ngẫu
nhiên trong khoảng thời gian từ khi chốt A ra khỏi một rãnh của đĩa (2) đến khi chốt A đi vào
rãnh kế tiếp trên đĩa (2), thì trong khoảng thời gian nói trên, ta phải khóa cứng đĩa (2) lại nhờ
cung tròn của đĩa (1) cài vào cung tròn EDC trên đĩa (2) (hình 14.11).
Số chốt trên đĩa (1) có thể bằng 1 hay lớn hơn 1. Số rãnh trên đĩa (2) thờng là 4, 6, 8.

ắ Ghi chú
Các chốt và các rãnh trên cơ cấu Man có thể phân bố bất kỳ (khoảng cách từ tâm các chốt
đến tâm O
2
có thể không bằng nhau nh trên hình 14.12, các rãnh của đĩa (2) có thể không
hớng tâm nh trên hình 14.11), miễn là chúng phối hợp đợc với nhau.
2
2

1
2

ấ
A
H
ình 14.11 Bài giảng Nguyên lý máy, Chuyên ngành Cơ khí chế tạo Lê Cung, Khoa S phạm Kỹ thuật
167
2) Phõn tớch ng hc
a) S rónh ti thiu - S cht ti a
Trên hình 14.11, ta có:
2

1
C
t
z



==



1
11
22 2
1
D
t
z




==+


với :
1

là vận tốc góc của đĩa (1) :
1

Vì k > 0 và z nguyên nên
3z
hay số rãnh tối thiểu trong cơ cấu Man :
3z = Để tăng số lần chuyển động của đĩa (2), ứng với một vòng quay của đĩa (1), có thể tăng số
chốt trên đĩa (1). Gọi m là số chốt, góc ở tâm nhỏ nhất tạo giữa hai chốt phải bảo đảm :
1
2
2
m


(tức khi chốt A ra khỏi rãnh của đĩa (2) thì chốt kế tiếp trên đĩa (1) mới đợc vào
khớp với đĩa (2)) . Hay :
1
222
2
22
1
z
m
z
z


= =



Trong tam giác O
1
AO
2
, ta có

:
()()
22
21 21
sin sin
sin sin
r
l





== =
+

Trong đó :
12 1
,
OO OA
ll rl==
1
O
H

1cos
tg





=


Hay :
1
2
1
sin
1cos
arctg





=

(14.10)
Đạo hàm biểu thức (14.10) theo
1

ta đợc :
()

(
)
1
21
2
1
cos
12cos






=
+
(14.12)
Gia tốc của đĩa 2 là :
2
212 21
21
2
1
1
ddd dd
dt dt d dt
d




1
22
2
21 1
2
2
2
1
1
sin . . 1
12cos
d
d






==
+
(14.13)
Các công thức (14.12), (14.13) chứng tỏ khi đĩa 1 quay đều (
1
const

=
) thì đĩa 2 quay không
đều.


Bài tập Nguyên lý máy.
Phan Văn Đồng, Tạ Ngọc Hải. Nxb Khoa học và Kĩ thuật
2002.
[7]
Nguyên lý máy.
Phan Văn Đồng, Tạ Ngọc Hải, Tập I và Tập II, Đại học Bách khoa Hà
nội xuất bản 1982, bản in roneo dành cho sinh viên Tại chức.
[8]
Nguyên lý máy,
Bùi Thanh Liêm, Nxb Giao thông Vận tải, Hà nội 1981.
[9]
Cơ sở kỹ thuật cơ khí
. Đỗ Xuân Định, Bùi Lê Gôn, Phạm Đình Sùng. Nhà xuất bản
Xây dựng, Hà nội 2001.
[10]
Chi tiết cơ cấu chính xác,
Nguyễn Trọng Hùng, Nxb. Khoa học và Kỹ thuật, Hà Nội
2002
[11]
Théorie des mécanisms et des machines -
Artobolebski - Mir Publisher Moscou
1980.
[12]
Liaisons et mécanismes
. Pierre Agati, Marc Rossetto. Dunod Paris 1994.
[13]
Theory of Machines and Mechanisms
. Joseph Edward Shigley, John Joseph Uicker JR.
McGraw-Hill Inc., USA 1980.
[14]

1) Khỏi nim bc t do ca c cu 9
2) Cụng thc tớnh bc t do ca c cu 10
3) Cụng thc tớnh bc t do ca c cu phng 10
4) Khõu dn - Khõu b dn - Khõu phỏt ng 12
Đ3. Xp hng c cu phng 13
1) Nhúm Atxua Hng ca nhúm 13
2) Hng ca c cu 14
Chng II 17
PHN TCH NG HC C C
U PHNG 17
Đ1. Bi toỏn v trớ (chuyn v) v qu o 17
Đ2. Bi toỏn vn tc 18
Đ3. Bi toỏn gia tc 21
Chng III 30
PHN TCH LC TRấN C CU PHNG 30
Đ1. Lc tỏc ng trờn c cu 30
1) Ngoi lc 30
2) Lc quỏn tớnh 30
3) Phn lc khp ng 30
Đ2. S liu cho trc, gi thit v ni dung ca bi toỏn phõn tớch lc c cu 31
Đ3. Nguyờn tc v trỡnh t gii bi toỏn phõn tớch lc c cu 31
1) Nguyờn lý al
mbe 31
2) iu kin tnh nh ca bi toỏn phõn tớch ỏp lc khp ng 31
3) Trỡnh t v vớ d gii bi toỏn phõn tớch ỏp lc khp ng 33
4) Phng phỏp di chuyn kh d tớnh
cb
M



3) Vũng trũn ma sỏt v hin tng t hóm trong khp quay 51
4) Cỏc trng hp c th ca khp quay 52
Đ4. Ma sỏt trong khp quay chn 54
1) Khp quay chn cũn mi ( chn) 54
2) Khp quay chn ó chy mũn 55
Chng V 56
CN BNG MY 56
Đ1. Ni dung ca cõn bng mỏy 56
1) Tỏc hi ca lc quỏn tớnh 56
2) Ni dung ca cõn bng mỏy 56
Đ2. Cõn bng vt quay 56
1) Cõn bng vt quay mng 56
2) Cõn bng vt quay dy 58
Đ3. Cõn bng c cu nhi
u khõu 62
Chng VI 65
CHUYN NG THC CA MY 65
Đ1. t vn 65
Đ2. Phng trỡnh chuyn ng 65
1) Cỏc i lng thay th 65
2) Phng trỡnh chuyn ng ca mỏy 66
3) Khõu thay th 67
Đ2. Vn tc gúc thc ca khõu dn 67
1) Cỏc ch chuyn ng ca mỏy 67
2) Xỏc nh vn tc gúc thc ca khõu dn 68
Đ4. Lm u chuyn ng mỏy 70
1) i cng v lm u chuyn
ng mỏy 70
2) Xỏc nh momen quỏn tớnh ca bỏnh 73
Chng VII 76

Đ2. Phõn tớch ng hc c cu cam 88
1) Bi toỏn chuyn v 88
2) Bi toỏn vn tc v gia tc 92
Đ3. Phõn tớch lc trờn c cu cam 93
1) Lc tỏc dng trờn c cu cam - Gúc ỏp lc ti hn v gúc ỏp lc cc i cho phộp 93
2) Quan h gia gúc ỏp lc, v trớ tõm cam v quy lut chuyn ng ca cn 94
- Xỏc nh gúc ỏp lc v phỏp tuy
n ca biờn dng cam 94
Đ4. Tng hp c cu cam 97
1) Tng hp c cu cam cn ỏy nhn 97
2) Tng hp c cu cam cn ỏy ln 102
3) Tng hp c cu cam cn y ỏy bng 103
Đ5. Bin phỏp bo ton khp cao 107
Chng X 109
C CU BNH RNG THN KHAI PHNG 109
Đ1. i cng 109
1) Khỏi nim 109
2) nh lý c bn v
n khp bỏnh rng 111
3) Biờn dng rng thõn khai 112
Đ2. iu kin t s truyn ca mt cp bỏnh rng thõn khai bng hng s 114
1) iu kin n khp ỳng v n khp trựng ca cp bỏnh rng thõn khai 116
2) iu kin n khp khớt ca cp bỏnh rng thõn khai 117
Đ3. Cỏc thụng s ch to c bn ca bỏnh rng thõn khai 118
1) Phng phỏp bao hỡnh to hỡnh biờn d
ng thõn khai 118
2) Thanh rng sinh v thụng s ca thanh rng sinh 119
3) Cỏc thụng s ch to c bn ca bỏnh rng thõn khai 120
4) Hin tng ct chõn rng S rng v h s dch dao ti thiu 122
Đ4. Cỏc thụng s n khp ca cp bỏnh rng thõn khai 124

Đ2. Phõn tớch ng hc h bỏnh rng 144
1) T s truyn trong h bỏnh rng thng 144
2) Quan h vn tc gúc trong h vi sai 145
3) T s truyn trong h hnh tinh 147
Đ5. Chn s rng cỏc bỏnh rng trong h hnh tinh 147
1) iu kin ng trc 148
2) iu kin lp 148
Đ3. Cụng dng ca h bỏnh rng 148
1) Cụng dng ca h
thng 148
2) Cụng dng ca h vi sai 149
3) Cụng dng ca h hnh tinh 150
Chng XIII 152
C CU PHNG TON KHP THP 152
Đ1. i cng 152
1) Khỏi nim v c cu phng ton khp thp 152
2) Cỏc c cu phng ton khp thp thụng dng 152
Đ2. C cu bn khõu bn l 153
1) T s truyn trong c cu 4 khõu bn l 153
2) H s v nhanh 154
3) i
u kin quay ton vũng ca khõu ni giỏ 155
Đ3. C cu tay quay con trt 156
1) Quan h vn tc 156
2) H s v nhanh 157
3) iu kin quay ton vũng 157
Đ3. C cu culớt 157
1) T s truyn 157
2) H s v nhanh 158
3) iu kin quay ton vũng 158