Tặ ĩNG HOẽA QUAẽ TRầNH NHIT - PHệN II 95
1.1.2- Bọỹ õióửu chốnh tờnh phỏn
I
: laỡ BC thổỷc hióỷn theo qui luỏỷt
Y= -K
I
Xdt

d
t
dY
= -K
I

=

=


* ỷc tờnh tộnh :
Bọỹ õióửu chốnh luọn luọn
giổợ thọng sọỳ ra õuùng yóu cỏửu
* Khi X = const = 1 =>
d
t
dY
= -K
I

=> Haỡm quaù õọỹ Y(t) = - K
I
. t
BC naỡy taùc õọỹng chỏỷm 1.1.3- Bọỹ õióửu chốnh tyớ lóỷ tờch phỏn
PI

:
Y = -K
p
X - K
I


Y(t) t
t
Jm
Re
K
P
WP(i)
K
I
- hóỷ sọỳ tyớ lóỷ vaỡ
Y
X
Y
t
= - arctgKI
.
Tặ ĩNG HOẽA QUAẽ TRầNH NHIT - PHệN II 96
=> Y= -K
p









1
1

=> W(i

)
PI
= - K
p









+

iT
I
.
1
1

= - K
p



I
P
K
T
K
+









=

I
T
arctg
u
v
arctg
1

=

ỷc tờnh thồỡi gian Y(t) = -K
p









+ t
T
I
1
1

Bọỹ õióửu chốnh PI coù thóứ bióứu dióựn bũng
mọỳi lión kóỳt song song giổợa khỏu tyớ lóỷ
vaỡ khỏu tờch phỏn.
1.1.4- Bọỹ õióửu chốnh PID
: Y = -K

X
X
t
Y t
-KP
1(t)
.
Tặ ĩNG HOẽA QUAẽ TRầNH NHIT - PHệN II 97
Hay tổỡ trón ta coù Y = -K
p









++ "
1
' XTX
T
X
D
I







++


iT
iT
D
I
.
.
1
1 = - K
p









+

+ )
1

2
.)1(.
.

+
ỷc tờnh tộnh
ỷc tờnh thồỡi gian :
Y(t) = -K
p









+ t
T
I

)
"' XTX
D
+

=> W(P)
PD
= -K
p
(1+ T
D
. P)
W(i
)
PD
= -K
p
(1+ T
D
.i)
Hay : W(i
)
PD
= K
p

).(
22
1

98 1.2- Cạc bäü âiãưu chènh cäng nghiãûp :
(Bäü bäü âiãưu chènh thỉûc tãú)
1.2.1- Bäü âiãưu chènh t lãû P
:
Trong thỉûc tãú bäü âiãưu chènh P âỉåüc tảo ra theo så âäư cáúu trục nhỉ sau:
1
+
=
+
B
C
B
B
C
C
K
PT
K
PT
K
K
PT
K
δ
δ
δ

K hiãûu :
2
K
B
δ
=
δ
v


ω
θ
Re
Jm
Y
X
t
Y(t)
A(ω)
ω

ω
θ
K
P
Re
Jm
Y
X
K
P
t
Y(t)
A(ω)
π/2
ω

ω
θ

ω = 0
ω = ω1
K
P
ω = 0
ω = ∝
K
P
K
P
K
P
K
P
K
P
K
P
K
P
K
P
∆t = 0
Y= -K
P
X
Y’= -K
P
X’
W

P
[X’+(1/T
I
).X]
W
(P)
=-K
P
(1+1/T
I
P)

P
I

Y=-K
P
(X+1/T
I
.
Xdt∫
+T
D
.dx/dt)
Y’=-K
P
[X’+(1/T
I
).X+ T
D

D
P)

P
D
K
2
K
1
δ
B
1
Tc.P
BKD
CCCH
X
Y
.
TỈÛ ÂÄÜNG HỌA QUẠ TRÇNH NHIÃÛT - PHÁƯN II 99
K hiãûu :
1.
1
+PT
KP
= W(P)
KP
=> W(P) = W(P)
1.2.2- Bäü âiãưu chènh PI:

Âãø hçnh thnh quy lût âiãưu chènh PI thỉåìng ta thỉûc hiãûn theo så âäư sau:
1- Så âäư 1 : (Tảo kháu liãn hãû nghëch khäng bao cå cáúu cháúp hnh) Kháu liãn hãû nghëch l kháu cọ quạn tênh báûc 1 v cọ hm truưn
1.
1
+PT
B
δ

Âäúi våïi bäü l tỉåíng
W(P)
PI
= -K
P

PT
PT
PT

K

Tçm hm truưn bäü âiãưu chènh thỉûc tãú :
W(P) =
PT
PT
K
K
C
B
.
1
1
1
1
1
1
+
+
δ

Âàût :
δ
δ
=
I
CB
T
T.
(v xem T

TKP = 0,5
T
KP = 0,05
TKP = 0
A
ω
TKP = 0,05
T
KP = 0,5
ω
TKP = 0
θ
TKP = 0,05
T
KP = 0,5
.