26 September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 16
t
qđ
(1+
ε
).K
(1
−ε
).K
Đáp ứng quá độ
Đáp ứng quá độ
Hệ quán tính bậc 1 (tt)
Hệ quán tính bậc 1 (tt)
Giản đồ cực –zero
của khâu quán tính bậc 1
Im s
Re s
0
−1/T
0.63K
T
c(t)
t
K
0
Đáp ứng quá độ của khâu quán tính
bậc 1 tăng theo qui luật hàm mũ
)1()(
/Tt
eKtc
−

Giản đồ cực –zero
của khâu quán tính bậc 1
Im s
Re s
0
Đáp ứng quá độ
của khâu quán tính bậc 1
c(t)
t
K
0
 Cực nằm càng xa trục ảo đáp ứng của hệ quán tính bậc 1 càng
nhanh, thời gian quá độ càng ngắn.
26 September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 19
Đáp ứng quá độ
Đáp ứng quá độ
Hệ dao động bậc 2
Hệ dao động bậc 2
 Hàm truyền hệ dao động bậc 2:
 Hệ dao động bậc 2 có cặp cực phức:
12
22
++ TssT
K
ξ
C(s)R(s)
 Đáp ứng quá độ:
22
2
2

=
++
=
)10 ,
1
( <<=
ξω
T
n
2
2,1
1
ξωξω
−±−=
nn
jp
[
]










+−
−

Đáp ứng quá độ
Hệ dao động bậc 2 (tt)
Hệ dao động bậc 2 (tt)
c(t)
t
K
0
Đáp ứng quá độ
của khâu dao động bậc 2
Giản đồ cực –zero
của khâu dao động bậc 2
Im s
Re s
0
−ξω
n
2
1
ξω
−
n
j
2
1
ξω
−−
n
j
ω
n