26 September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 33
Thí dụ thiết kế khâu hiệu chỉnh trể pha dùng QĐNS (tt)
Thí dụ thiết kế khâu hiệu chỉnh trể pha dùng QĐNS (tt)
 Bước 1: Xác đònh β
83.0
)4)(3(
10
lim)(lim
00
=
++
==
→→
sss
sssGK
ss
V
Hệ số vận tốc trước khi hiệu chỉnh:
50
02,0
11
*
*
===
xl
V
e
K
Hệ số vận tốc mong muốn:
50
83.0

5
1

3
2,1
s
js
⇒ Cực quyết đònh của hệ thống trước khi hiệu chỉnh là:
js
±
−
=
1
2,1
{}
1Re
1
1
=<< s
T
β
Chọn:
1,0
1
=
T
β
⇒
 Bước 3: Tính cực của khâu trể pha
)1,0)(017,0(

sGsG
1
)4)(3(
10
.
0017,0
1,0

*
=
+++
+
⇔
=ss
C
ssss
s
K
1
)41)(31)(1(
10
.
)0017,01(
)1,01(
=
++−++−+−++−
++−
⇒
jjjj
j

Đáp ứng của hệ thống sau khi hiệu chỉnh trể pha
Đáp ứng của hệ thống
26 September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 38
Trình tự thiết kế khâu hiệu chỉnh sớm trể pha dùng QĐNS
Trình tự thiết kế khâu hiệu chỉnh sớm trể pha dùng QĐNS
)()()(
21
sGsGsG
CCC
=
Khâu hiệu chỉnh cần thiết kế
 Bước 1: Thiết kế khâu sớm pha G
C1
(s) để thỏa mãn yêu cầu về
đáp ứng quá độ
sớm pha
trể pha
 Bước 2: Đặt G
1
(s)= G (s). G
C1
(s)
Thiết kế khâu hiệu chỉnh trể pha G
C2
(s) mắc nối tiếp vào G
1
(s)
để thỏa mãn yêu cầu về sai số xác lập mà không thay đổi đáng
kể đáp ứng quá độ của hệ thống sau khi đã hiệu chỉnh sớm pha
26 September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 39

CCC
=
 Vì yêu cầu thiết kế cải thiện đáp ứng quá độ và sai số xác lập
nên khâu hiệu chỉnh cần thiết kế là khâu sớm trể pha:
26 September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 40
Thí dụ thiết kế khâu hiệu chỉnh sớm trể pha dùng QĐNS (t
Thí dụ thiết kế khâu hiệu chỉnh sớm trể pha dùng QĐNS (t
t)
t)
 Bước 1: Thiết kế khâu sớm pha G
C1
(s)
22*
2,1
5,01555,01 −±×−=−±−= jjs
nn
ξωξω
33,45,2
*
2,1
js ±−=
Cặp cực quyết đònh:
Góc pha cần bù:
)(180
21
0*
ββφ
++−=
)115120(180
000