26 September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 9
Các khâu phi tuyến cơ bản
Các khâu phi tuyến cơ bản
Khâu relay 3 vò trí có trể
Khâu relay 3 vò trí có trể
u
Y
m
−
Y
m
y
−
D
D
y
u
Y
m
−
Y
m
D-D



<−
≥
=
) nếu
)nếu

 Quan hệ vào – ra của hệ phi tuyến liên tục có thể biểu diễn dưới
dạng phương trình vi phân phi tuyến bậc n:
trong đó: u(t) là tín hiệu vào,
y(t) là tín hiệu ra,
g(.) là hàm phi tuyến








=
−
−
)(,
)(
,,
)(
),(,
)(
,,
)()(
1
1
tu
dt
tdu
dt

y(t)
u(t)
q
in
q
out
 Phương trình cân bằng:
)()()( tqtqtyA
outin
−
=
&
)()( tkutq
in
=
)(2)( tgyaCtq
Dout
=
trong đó:
⇒ (hệ phi tuyến bậc 1)
(
)
)(2)(
1
)( tgyaCtku
A
ty
D
−=
&

&&&
⇒
)(
)(
1
cos
)(
)(
)(
)(
)(
222
tu
mlJ
g
mlJ
Mlml
t
mlJ
B
t
C
+
+
+
+
−
+
−=
θθθ

2121
tt
k
tttt
δδτ
ττ
ψψ
ττ
ψ
ττ
ψ
+








++








−

n
(t)]
T
f(.), h(.) là các hàm phi tuyến



=
=
))(),(()(
))(),(()(
tuthty
tutt
x
xfx
&
26 September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 16
Mô tả hệ phi tuyến dùng phương trình trạng thái
Mô tả hệ phi tuyến dùng phương trình trạng thái
–
–
Thí dụ 1
Thí dụ 1
 Đặt biến trạng thái:
)()(
1
tytx
=
 PTTT:


y(t)
u(t)
q
in
q
out
(
)
)(2)(
1
)( tgyaCtku
A
ty
D
−=
&