TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘI
KHOA ĐIỆN TỬ - VIỄN THÔNG
BÁO CÁO BÀI TẬP LỚN
VI XỬ LÝ
Đề tài:
XE TỰ HÀNH
Giảng viên hướng dẫn: Võ Duy Thành
Sinh viên thực hiện :
Lớp :
Hà Nội, 11-2011

1
BÁO CÁO BÀI TẬP LỚN MÔN VI XỬ LÝ
TÊN ĐỀ TÀI:XE TỰ ĐỘNG NHÓM SỐ: 2
ĐÁNH GIÁ VỀ ĐỀ TÀI
Các tiêu chí Điểm Hệ số Điểm
Lời nói đầu
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9
10
X 1
Mô tả đề tài và sơ đồ khối
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9
10
X 2
Chỉ tiêu hoàn thành của sản phẩm
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9
10
X 2
Mô tả chi tiết hệ thống
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9
10

5
6
7
2.0 Ch tiờu hon thnh ca sn phm 7
3.0 Mụ t chi tit h thng 8
3.1 Khi ngun
3.2 Khi VDK
3.3 Khi cm bin
3.4 Khi ng c
8
9
12
13
Kt lun 16
Ti liu tham kho 16
Ph lc A 18
Ph lc B 19
LI NểI U
Cụng ngh rôbốt đã len lỏi vào từng ngóc ngách, vào từng phần nhỏ nhất của
cuộc sống của chúng ta. Rô bốt, cho dù chỉ sinh ra phục vụ những nhu cầu
thờng ngày của cuộc sống, nh rô bốt hút bụi Roomba ở trên, hay để thực hiện
những công việc lớn hơn nh công việc lắp ráp ở các nhà máy chế tạo ôtô,
máy bay, nh thám hiểm vũ trụ cho dù chúng có hình dạng nh những chiếc
xe tự hành Opportunity đang thăm dò Sao Hoả hay gần giống hình dạng ngời
nh ASIMO, vừa đến Việt Nam, thì cũng đã không còn quá xa lạ nh trớc nữa.
3
Rô bốt đã và đang càng ngày càng gần với con ngời hơn. Nhng có lẽ ít ai
trong chúng ta lại quan tâm đến một điều tởng chừng rất đơn giản, đó là xuất
xứ của thuật ngữ Robot_ vậy Robot là gì?
Có thể sẽ thật ngạc nhiên với ai đó khi biết rằng nếu chỉ hiểu đơn giản Robot

8051 là họ vi điều khiển cơ bản rất thích hợp cho mọi người mới bắt đầu làm
quen với VDK. Qua việc thực hiện giao tiếp giữa VDK với động cơ, cảm
biến, phím bấm, LCD sẽ giúp chúng ta phần nào hiểu được cấu trúc cơ bản
của VDK. Những kiến thức cơ bản đó sẽ làm nền tảng giúp chúng ta có thể
tìm hiểu về các loại VDK khác.
1.2 GIỚI THIỆU ĐỀ TÀI
Sản phẩm là 1 chiếc xe tự động có chức năng tự di chuyển đế điểm mong
muốn trên sân.Với các chế độ 1,2… chiếc xe có thể thực hiện được đa dạng
trong việc di chuyển và có nhiều hướng phát triển thêm sau này.
Đề tài của nhóm chúng em là chế tạo sản phẩm xe tự động.Chức năng của
sản phẩm là thực hiện việc di chuyển từ điểm xuất phát đến 1 điểm bất kỳ
trên sân, từ đó thực hiện các đường đi cụ thể trên sân.VDK sử dụng trong đề
tài là VDK họ 8051.Đây là họ VDK cơ bản thích hợp cho những người mới
tìm hiểu về VDK.Đề tài chủ yếu giúp sinh viên làm quen với các chức năng
cơ bản của VDK thông qua các giao tiếp với cảm biến, động cơ, LCD, phím
bấm…Hướng phát triển của đề tài là có thể cải tiến sản phẩm thành 1 chiếc
5
xe đa năng thông minh, có thể thực hiện được mềm dẻo các nhiệm vụ.(Ví dụ
như có thể cải tiến cho xe có thể tự chọn đường đi tối ưu nhất )
1.3 SƠ ĐỒ KHỐI
6
S khi ca h thng
2.0 CC CH TIấU CA SN PHM
+V chc nng:
Hệ thống điều khiển trớc hết phải có khả năng giao tiếp với ngời sử
dụng, tức là cho phép thay đổi thiết lập hệ thống và hiển thị trạng thái hệ
thống. Chức năng giao tiếp này phải đợc thiết kế thân thiện với ngời sử dụng.
Hệ thống điều khiển phải có khối cung cấp nguồn ổn định.
Hệ thống có thể nhận đợc các tín hiệu báo nhận đờng đi.
Hệ thống có khả năng điều khiển tốc độ bánh xe Robot một cách linh

8
Trong mch ngun ny ta dung ngun t chung cho ton h thng nờn
chỳng ta dựng mt cu chỡ cho ng ngun t bo v mch chng quỏ
ti. ng thi ti u vo cng nh ti u ra chỳng ta u dung cỏc t lc
õm tn v cao tn.
Trờn mch ngun chỳng ta cng mc them diot LED u ra v u vo
bỏo hiu ó cú ngun ra v ngun vo.
3.2 Khi VDK:
Khối điều khiển trung tâm có nhiệm vụ phối hợp toàn bộ hệ thống hoạt động
một cách thích hợp và ổn định. Khối này sử dụng vi điều khiển là IC 89C52.
Vi điều khiển này sẽ giao tiếp với các khối khác thông qua khối vào ra cơ
bản. Do vi điều khiển trung tâm phải trao đổi dữ liệu với nhiều khối khác
nhau, trong khi các cổng xuất nhập dữ liệu của nó là hạn chế, chính vì vậy ta
chọn phơng án dùng chỉ dùng một Port0 làm cổng xuất nhập dữ liệu từ các
khối khác thông qua khối giao tiếp vào ra, khối giao tiếp vào ra bao gồm
nhiều IC chốt dữ liệu hoạt động ở các chế độ khác nhau phù hợp với chế độ
vào hay chế độ ra.
Từ đây ta có thể xây dựng sơ đồ nguyên lý cho khối điều khiển trung tâm:
9
Nh vậy vi điều khiển trung tâm sẽ nhận dữ liệu từ khối cảm biến, bao gồm
các tín hiệu báo nhận về đờng đi và tín hiệu báo nhận kết thúc các quá trình
cơ khí, sau đó sẽ xử lý dữ liệu nhận đợc để đa các quết định điều khiển mô tơ
xuống khối mô tơ. Đồng thời cho hiển thị ra trạng thái của hệ thống.
10
11
3.3 Khối cảm biến:
Khối cảm biến gồm các tín hiệu cảm biến bằng tiếp giáp cơ báo hết hành
trình động tác và các cặp cảm biến hồng ngoại phát và quang trở.
Một đầu cảm biến phát ra bức xạ hồng ngoại đầu còn lại thu lấy bức xạ,
lượng tìn hiệu thu được phụ thuộc rất nhiều vào độ bong, màu sắc của bề

In1 In2 EnA
Out1 Out2
0 0 1
0 VDC 0 VDC
0 1 1
0 VDC 24 VDC
1 0 1
24 VDC 0 VDC
1 1 1
24 VDC 24 VDC
X x 0
Treo Treo
14
Vì vậy các tín hiệu điều khiển của chúng ta có trạng thái sau:
Left
Forward
Left
Backward
Left EN. STATE MOTO
1 0 1
Dir_Forward (quay hớng tiến)
0 1 1
Dir_Backward (quay hớng lùi)
0 0 1
Dir_ Hold (dừng và chập hai đầu moto)
0 0 0
Dir_Stop (dừng và thả trôi moto)
15
KẾT LUẬN
Có thể nói với tốc độ phát triển của công nghệ hiện nay thì việc nghiên cứu