Chương 4
An toàn động lực học
4.1 Tổng quan về an toàn động lực học
4.2 Điều khiển Động lực học phương dọc
4.3 Điều khiển Động lực học phương Z
4.4 Điều khiển Động lực học phương ngang
4.5 Điều khiển tích hợp
4.1 Tổng quan
Phương trình
Mô hình 1/4
2
1
2
c
F cAx
ρ
=
&
x Z
F F
µ
=
( )
( )
( )
A x c
z x
A a y
m m x F F
J M r F f F
m m y F c y

L
t
C h khi h f
F
khi h f
ξ ξ
ξ

− − − >

=

− − ≤


Mô hình lốp Ammon
•
Hàm Ammon
( )
( ) ( )
( )
( )
( )
( )
( )
2
0
2
2
2

max max
x x Z
x
s s
F F f
s
s
α
ϕ
ϕ
α
 
+
=
 ÷
 ÷
+
 
2 2
max 0
2 2
max max
y y Z
y
s
F F g
s
α α
ϕ
α ϕ

y
F
x
F
M
J
y
J
x
J
z
A
1
z0
F
2
l
1
l
1
K
F
1
1
1
1
1
1
1 1
1

2
2
2
2
2 2
2
2
2
2
2
C
F
K
F
C
F
CL
F
CL
F
z
F
y
F
x
F
M
A
3
z0

2
Mô hình 1/4
•
Mặt phẳng
y2
F
v
y1
F
x ,
0
y3
F
3
y4
F
1
l
2
l
wx
F
z
J

F
x3
F
2
x2

z4
F
z3
F
z2
F
1
1
2
2
Mô hình 4/4
•
Mặt dọc
l
l
2
Aw
F
r
2,3
M
K
F
M
x
F
F
x
F
CL

C
F
2,3
K
F
C
F
x'
F
x'
F
2,3
2,3
M
M
J
y
wx
F
h
s
z
F
z
F
2,3
f
M
f
M

1,4
1,4
1,4
1,4
1,4
1,4
v
Phương trình quỹ đạo
2 3 1 1 4 4 1 1 4 4
2 3 1 1 4 4 1 1 4 4
2 3 1 1 4 4 1 1 4 4
2 3 1
( cos cos sin cos )cos
( cos cos sin cos )sin
( cos cos sin cos ) cos
( c
X X X X Y Y wx
Y Y Y Y X X wy
Y Y Y Y X X wy
X X X
mx F F F F F F F
F F F F F F F
my F F F F F F F
F F F
δ δ δ δ ψ
δ δ δ δ ψ
δ δ δ δ ψ
= + + + − − −
− + + + + + +
= + + + + + +


+ + + + +

&&
Phương trình động lực học Phương Z
( )
2 1
2 3 3 1 4 4 1 1 1 2 2 2
2 2 1 1 w
2 3 1 4
1 4
( ) ; j=1 4
( ) ( ) ; i=2,3 ; j= 1,4
( ) ( ) ( ) ( )
( )( cos os
j
C K
i j
i j
Y C K C K s
X X
X C K C K C K C K s y
s Y Y Y Y X
mz F F
J l F F l F F h F F
J b F F b F F b F F b F F h F
h h F F F F c F
ϕ
β
δ δ


= − + + = ÷


&&
Phương trình động lực học bánh xe
( ) ; j=1 4
j j j j
Ay j j X Z dyn
J M F F f r
ϕ
= − + ÷
&&
Giải pháp an toàn động lực học
Ô tô cơ điện tử: Điều khiển tích hợp
- Bánh xe quay có trượt
- Động lực học dọc, ngang, thẳng đứng và
động lực học bánh xe được xét tích hợp
- Động lực học các bánh xe được xét động
lập
- Tách cấu trúc: xác định nội lực phi tuyến
tuỳ ý
Thành tựu TG
•
Ô tô cơ điện tử/ Ô tô thông minh
- Xe con: Hiện nay tỷ lệ giá 20-25%, năm 2010 là 30-40%; Ô tô hiện đại hiện nay: 40 cảm biến, 45-75 bộ vi xử lý, xử lý 2500 tín hiệu [4]
Wallentoviz (2006): Kraftfahrzeugelectronik)
- ABS (1979), ARS (1986), ESP (1995), EAS (1998), ACC (1999), AFS (2003), ABC (1999),CDC (2003)…
Mục tiêu Điều khiển Động lực học
Hướng phát triển an toàn động lực học