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Hình 1.1
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Hình 1.2
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Hình 1.3
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60
Hình 2.8
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Hình 2.9
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Hình 2.10
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63
Hình 2.11

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Hình 3.7
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Hình 3.8
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4

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7.  
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6

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8

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500ms

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9

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1.2. 
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 
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
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ông gian.
này  
  còn  
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1
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12
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( , ); ( , );

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22
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22
1
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. (1.3)
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
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12
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12
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(1.4)
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1,1 1,1 1,1 2,1 2,1 2,1 1,1 2,1
1,1 1,1 1,1 1,1 2,1 2,1 2,1 2,1
( , , ); ( , , );
( , ); ( , )
d d m d d m
D D d D D d
   

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
(1.5)

Hình 1.3. 
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1 2 2
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1,2 1,2 1,2 1,2 2,2 2,2 2,2 2,2
22
1,1 1,2 1,1 1,2 1,1 1,2 1,1 1,2 1,1 1,2
( , , ); ( , , );
( , ); ( , );
( , , , ) 2 cos( ) .
d d m d d m
D D d D D d
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   
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   
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(1.7)
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1 1 2
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12
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1 1 1,1 1,1 2 2 1,2 1,2 2 1
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. (1.9)
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t
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1,2 2,2 1,2 2,2 1,2 2,2 1,2 2,2
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   
là các thông
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t

1,1 2,1 1,1 2,1 2,1 1,1 2,1 1,1
, , , , , , ,D D d d
   
là các thông
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.
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
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
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14



 
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       )  



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1.4. 
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
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
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Trích đoạn Những yêu cầu chung đối với hệ thống tự động bám Định hướng nghiên cứu đáp ứng các yêu cầu đặt ra Các đặc tính phi tuyến của các phần tử không quán tính và các phương pháp Điều khiển thích nghi bền vững trên cơ sở sử dụng mạng nơron nhân tạo và Kết luận chương 1

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