TRƯỜNG ĐẠI HỌC CẦN THƠ
KHOA CÔNG NGHỆ
BỘ MÔN CƠ KHÍ
- -
LUẬN VĂN TỐT NGHIỆP
NIÊN KHÓA 2009 - 2013
Đề tài:
NGHIÊN CỨU MÔ PHỎNG HỆ THỐNG THỦY LỰC
TRÊN MÁY XÚC ĐÀO KOMATSU PC200 - 8
Giáo viên hướng dẫn:
Sinh viên thực hiện:
ThS. VÕ THÀNH BẮC
LÊ VĂN TRƯỜNG
MSSV: 1090483
Lớp: Cơ khí chế tạo máy 2 – K35
Cần Thơ, tháng 11/2012
LỜI CẢM ƠN
Trong suốt hơn ba tháng thực hiện đề tài “Nghiên cứu mô phỏng hệ thống thủy
lực trên máy xúc đào Komatsu PC200-8” em đã gặp không ít khó khăn.
Em xin chân thành cám ơn đến thầy Võ Thành Bắc, mặc dù bận nhiều công tác
nhưng xới sự giúp đỡ tận tình của thầy đã giúp cho em hoàn thành luận văn đúng thời
..........................................................................................................................................
..........................................................................................................................................
Cần Thơ, ngày 4 tháng 12 năm 2012
Cán bộ hướng dẫn
Võ Thành Bắc
ii
XÁC NHẬN VÀ NHẬN XÉT CỦA CÁN BỘ HƯỚNG DẪN
Đề tài:
“ Nghiên cứu mô phỏng hệ thống thủy lực trên máy xúc đào
Komatsu PC200-8”
Do Sinh viên Lê Văn Trường (MSSV: 1090483), lớp Cơ khí chế tạo máy 2 - khóa
35 thực hiện trong thời gian từ tháng 8/2012-12/2012.
Ý kiến của Cán bộ Phản biện: ............................................................................................
..........................................................................................................................................
..........................................................................................................................................
..........................................................................................................................................
..........................................................................................................................................
..........................................................................................................................................
..........................................................................................................................................
..........................................................................................................................................
..........................................................................................................................................
Cần Thơ, ngày 4 tháng 12 năm 2012
Cán bộ Phản biện
2.3.2 Thông số kỹ thuật......................................................................................18
2.3.3 Hệ thống động lực và thủy lực...................................................................22
Chương 3 KHẢO SÁT MỘT SỐ CƠ CẤU THỦY LỰC TRÊN MÁY ĐÀO
KOMATSU PC200-8 ...............................................................................................24
3.1 BƠM THỦY LỰC ...........................................................................................24
3.1.1 Cấu tạo......................................................................................................24
3.1.2 Nguyên lý hoạt động .................................................................................25
3.1.3 Điều khiển thay đổi lưu lượng bơm ...........................................................27
3.2 VAN LS...........................................................................................................27
3.2.1 Cấu tạo và chức năng van LS ....................................................................27
3.2.2 Hoạt động của van LS ...............................................................................28
3.3 VAN PC...........................................................................................................32
3.3.1 Cấu tạo và chức năng van PC ....................................................................32
3.3.2 Hoạt động của van PC ...............................................................................33
3.4 VAN LS - EPC ................................................................................................37
3.4.1 Cấu tạo và chức năng van LS-EPC............................................................37
3.4.2 Hoạt động của van LS-EPC.......................................................................37
3.5 MOTOR QUAY ..............................................................................................39
3.5.1 Cấu tạo mô tơ quay ...................................................................................39
iv
3.5.2 Nguyên lý hoạt động motor quay...............................................................39
3.6 MOTOR DI CHUYỂN ....................................................................................43
3.6.1 Cấu tạo motor di chuyển............................................................................43
3.6.2 Nguyên lý hoạt động .................................................................................44
3.7 VAN ĐIỀU KHIỂN PPC .................................................................................48
3.7.1 Cấu tạo van PPC........................................................................................48
3.7.2 Hoạt động của van PPC.............................................................................48
3.8 VAN DI CHUYỂN PPC ..................................................................................50
5.1.1 Các lỗi báo hiệu khi vận hành....................................................................71
5.1.2 Các hư hỏng thủy lực thường gặp và sữa chữa...........................................72
5.2 BẢO DƯỠNG VÀ KỸ THUẬT AN TOÀN MÁY XÚC.................................75
5.2.1 Bảo dưỡng máy xúc đào. ...........................................................................75
5.2.2 Kỹ thuật an toàn máy xúc đào. ..................................................................76
KẾT LUẬN ..............................................................................................................78
TÀI LIỆU THAM KHẢO .......................................................................................79
v
DANH SÁCH BẢNG
Bảng 1.1 Tham khảo máy xây dựng nhập khẩu từ Mỹ qua các cửa khẩu......................3
Bảng 2.1 Kích thước giới hạn của máy xúc đào Komatsu PC200-8............................18
Bảng 2.2 Kích thước làm việc của máy xúc đào PC200-8 ..........................................19
Bảng 2.3 Các thông số máy PC200-8.........................................................................20
Bảng 5.1 Các lỗi thường gặp hiển thị trên màn hình máy...........................................71
Bảng 5.2 Một số hư hỏng thủy lực .............................................................................73
DANH SÁCH HÌNH
Hình 1.1 Sơ đồ tóm tắt một quá trình sản xuất kết hợp công nghệ mô phỏng. ..............4
Hình 1.2 Giao diện Project Explorer ............................................................................6
Hình 1.3 Giao diện làm việc của phần mềm Automation Studio 5.0.............................7
Hình 1.4 Cửa sổ thư viện phần mềm ............................................................................9
Hình 1.5 Giao diện tra cứu ý nghĩa cơ cấu thủy lực....................................................9
Hình 1.6 Giao diện thiết kế van điều khiển ................................................................10
Hình 1.7 Giao diện tính toán xilanh ...........................................................................10
Hình 2.3 Máy xúc gầu ngửa. ......................................................................................12
Hình 2.4 Máy xúc đào Komatsu PC200-8..................................................................16
Hình 2.5 Sơ đồ bố trí các cơ cấu của máy đào............................................................17
Hình 3.22 Hoạt động của van đối trọng và van kiểm tra.............................................46
Hình 3.23 Hoạt động van an toàn trong motor di chuyển ...........................................47
Hình 3.24 Cấu tạo van PPC .......................................................................................48
Hình 3.25 Hoạt động của van PPC.............................................................................49
Hình 3.26 Hoạt động của van PPC.............................................................................50
Hình 3.27 Cấu tạo van di chuyển PPC .......................................................................50
Hình 3.28 Hoạt động của van di chuyển PPC.............................................................51
Hình 3.29 Hoạt động của van di chuyển PPC.............................................................52
Hình 3.30 Tín hiệu lái và tính hiệu xoay vòng............................................................53
Hình 3.31 Cấu tạo van không tải................................................................................53
Hình 3.31 Nguyên lí hoạt động van không tải ............................................................54
Hình 3.32 Van hợp chia lưu lượng khi hợp lưu lượng ................................................55
Hình 3.33 Van hợp chia lưu lượng khi chia lưu lượng ...............................................56
Hình 3.34 Hoạt động của van tự giảm áp khi động cơ không hoạt động.....................57
Hình 3.35 Hoạt động của van tự giảm áp khi tải trọng P2 thấp...................................58
Hình 3.36 Hoạt động của van tự giảm áp khi tải trọng P2 cao ....................................58
Hình 4.1 Sơ đồ mạch thủy lực cần và xoay toa...........................................................61
Hình 4.2 Mô phỏng mạch thủy lực cần và xoay toa....................................................62
Hình 4.3 Sơ đồ mạch thủy lực gầu và tay cần ............................................................64
Hình 4.4 Mô phỏng mạch thủy lực gầu và tay cần .....................................................65
Hình 4.5 Sơ đồ mạch thủy lực di chuyển....................................................................66
Hình 4.6 Mô phỏng mạch thủy lực di chuyển.............................................................67
Hình 4.7 Sơ đồ mạch thủy lực cơ cấu phụ trợ ............................................................69
Hình 4.8 Mô phỏng mạch thủy lực cơ cấu phụ trợ .....................................................70
vii
Luận văn tốt nghiệp: Nghiên cứu mô phỏng hệ thống thủy lực máy xúc đào Komatsu PC200-8
ơn thầy Võ Thành Bắc và các thầy trong Khoa đã tận tình hướng dẫn cho em thực hiện
đề tài này, cám ơn tất cả các bạn đã góp ý cho em hoàn thành luận văn này
Cần thơ, ngày 20 tháng 11 năm 2012
Sinh viên thực hiện
Lê Văn Trường
GVHD: ThS. Võ Thành Bắc
1
SVTH: Lê Văn Trường
Luận văn tốt nghiệp: Nghiên cứu mô phỏng hệ thống thủy lực máy xúc đào Komatsu PC200-8
Chương 1
GIỚI THIỆU CHUNG
1.1 LÍ DO CHỌN ĐỀ TÀI
Như chúng ta đã biết, nền kinh tế nước ta đang có những bước phát triển vượt bậc
và ngày càng hội nhập vào sự phát triển chung của nền kinh tế thế giới. Vì vậy mà các
cơ sở hạ tầng ngày càng được quan tâm đầu tư mạnh mẽ và có kế hoạch để thu hút
nguồn đầu tư nước ngoài và đóng góp vào sự phát triển chung của nền kinh tế - xã hội
nước nhà.
Với chính sách mở cửa của Đảng và Nhà nước, trong những năm qua nước ta đã
thu hút được nhiều vốn đầu tư của nước ngoài cho nhiều lĩnh vực, trong đó có lĩnh vực
xây dựng. Điều này càng làm cho số lượng và chủng loại máy xây dựng (đặc biệt là
máy xúc đào) ở nước ta vốn đã rất đa dạng, nay lại càng đa dạng hơn. Hiện tại, Việt
Nam chủ yếu nhập khẩu máy xây dựng từ Nhật Bản, Hàn Quốc, Trung Quốc, Mỹ và
Thái Lan và theo thống kê có khoảng 645 đơn vị tham gia nhập khẩu máy xây dựng về
Việt Nam.Theo báo cáo của Trung tâm Thông tin Công nghiệp và thương mại (Bộ
bảo dưỡng máy đào Komatsu PC200-8 và một số loại máy đào tương tự.
Bảng 1.1 Tham khảo máy xây dựng nhập khẩu từ Mỹ qua các cửa khẩu
(ĐVT: Lượng (chiếc); Trị giá: (nghìn USD))
Cửa
khẩu,
Cảng
T2/2011
Lượng
% so với
T1/2011
% so với
T2/2010
2T/2011
% so với
2T/2010
Trị
Trị
Lượng Trị giá Lượng Trị giá Lượng
Lượng Trị giá
giá
giá
Vũng
Tàu
8
368
-
-
-
-
8
368
Phước
Long
Thủ Đức
2
63
-
-
Tân
Thuận
1
13
-
-
-
-
1
13
-
-
Tiên sa
(Đà
Nẵng)
1
30
Tổng
128
1.521 13,89 12,15 20,59 52,93
6,16
3.539 -5,19 -12,66 31,96 45,02
77
2.878 22,22 33,11
119 2.887 -4,03 -4,51
-
-
100,00 152,00
-
-
đổi kết cấu và chế tạo lại. Đây chính là nhược điểm trong quá trình sản xuất truyền
thống, nó làm tăng thời gian, công sức, tiêu tốn vật liệu,...
Với sự bùng nổ của công nghệ tin học, việc áp dụng vi tính mà cụ thể hơn là công
nghệ mô phỏng và thiết kế trên vi tính vào quá trình sản xuất đã giải quyết được phần
nào những nhược điểm trên. Khi đó, một quá trình sản xuất có thể được tóm tắt như
sau:
Yêu cầu về hệ thống
Lập bảng vẽ thiết kế, phân tích hệ thống
Xây dựng mô hình mô phỏng - chạy mô phỏng
Không đạt
Đánh giá kết quả
Đạt
Sản xuất
Hình 1.1 Sơ đồ tóm tắt một quá trình sản xuất kết hợp công nghệ mô phỏng.
GVHD: ThS. Võ Thành Bắc
4
SVTH: Lê Văn Trường
Luận văn tốt nghiệp: Nghiên cứu mô phỏng hệ thống thủy lực máy xúc đào Komatsu PC200-8
Từ sơ đồ trên, ta thấy nhìn chung quá trình sản xuất kết hợp công nghệ mô phỏng
thể hiện được ưu điểm của quá trình sản xuất kết hợp công nghệ mô phỏng từ đó ta có
thể nhanh chóng thấy được các hiện tượng trong hệ thống cũng như các quá trình thiết
kế và làm việc của nó.
và kiểm tra các điều kiện cần thiết.
GVHD: ThS. Võ Thành Bắc
5
SVTH: Lê Văn Trường
Luận văn tốt nghiệp: Nghiên cứu mô phỏng hệ thống thủy lực máy xúc đào Komatsu PC200-8
Các nhà máy kết hợp với phần mềm này đã tạo nên việc sử dụng rộng rãi trong
công nghiệp một cách chặt chẽ, về sự xác nhận của các quá trình và chương trình tự
động.
Automation studio thích hợp với các kỹ sư và các bạn Sinh viên trong công tác
học tập, nghiên cứu vv…
Ở trong môi trường của Automation Studio thì tất cả các công cụ thiết kế đều rất
khả thi. Bản thân chương trình bao gồm 3 phần hỗ trợ chính, đó là:
- Bộ soạn thảo biểu đồ (Diagram Editor).
- Tham khảo đề tài (Project Explorer).
- Thư viện tìm kiếm (Library Explorer).
Bộ soạn thảo biểu đồ cung cấp cho bạn cách tạo, mô phỏng biểu đồ và làm báo
cáo. Trong khi đó thì Tham khảo đề tài lại giải quyết việc quản lý file, và phân loại tất
cả các tài liệu được liên kết với đề tài mô phỏng.
Thư viện tìm kiếm cung cấp những thư viện dạng ký hiệu, cần thiết cho việc tạo
biểu đồ để làm nên đề tài.
Cuối cùng, phần mền này cho phép bạn tìm được hồ sơ (Document) trong đề tài
(Project). Bạn có thể in và xuất biểu đồ 1 cách dễ dàng.
1.5.1 Tham khảo đề tài (Project Explorer)
Trong phần này cho phép chúng ta chạy mô phỏng một dự án có sẵn trong thư mục
View : có các chức năng phóng to, thu nhỏ biểu đồ để tiện cho việc xem và thiết
kế biểu đồ.
Panning : dùng để di chuyển biểu đồ.
Thanh công cụ mô phỏng
Thanh công cụ để mô phỏng của bộ soạn thảo biểu đồ (Diagram Editor) bao gồm
các dạng nút nhấn :
GVHD: ThS. Võ Thành Bắc
7
SVTH: Lê Văn Trường
Luận văn tốt nghiệp: Nghiên cứu mô phỏng hệ thống thủy lực máy xúc đào Komatsu PC200-8
A : Normal (bình thường) - mô phỏng
mạch ở tốc độ bình thường.
C : Slow Motion (chuyển động chậm) mô phỏng mạch ở tốc độ chậm nhất.
B : Stepbystep (từng bước) - mô phỏng
mạch ở nơi mà chuột nhấn làm thay đổi
1 chu trình (vòng).
D : Pause (ngắt mô phỏng)
E : Stop (dừng mô phỏng)
J:Plotter (máy vẽ)
công cụ chèn
Muốn sử dụng đối tượng nào trong cửa sổ Library ta chỉ việc click chọn và kéo
thả chúng vào vùng làm việc. Để xem dạng phóng to của đối tượng nào bạn chỉ việc di
chuyển chuột vào chúng.
GVHD: ThS. Võ Thành Bắc
8
SVTH: Lê Văn Trường
Luận văn tốt nghiệp: Nghiên cứu mô phỏng hệ thống thủy lực máy xúc đào Komatsu PC200-8
A
B
C
D
Hình 1.4 Cửa sổ thư viện phần mềm
A : Toolbal : công cụ cho phép quản lý, lựa chọn, tạo thư viện và các thành phần.
B : Tab(s) – thanh này cho phép sử dụng để lựa chọn thư viện cung cấp, cho những đòi
hỏi về đồ họa trong việc giảm thiểu mức độ để tạo nên mạch.
C : Library window – cho phép sử dụng để hiển thị dạng cây và lựa chọn theo những
nhóm và những họ phần tử thủy- khí đặc biệt.v.v…
D : Component window : cửa sổ các phần tử của thư viện.
Giao diện tra cứu ý nghĩa các ký hiệu trong thư viện.
Trong mục Help của phần mềm giúp người thiết kế tra cứu các ký hiệu các phần
GVHD: ThS. Võ Thành Bắc
10
SVTH: Lê Văn Trường
Luận văn tốt nghiệp: Nghiên cứu mô phỏng hệ thống thủy lực máy xúc đào Komatsu PC200-8
Chương 2 LƯỢC KHẢO TÀI LIỆU
2.1 GIỚI THIỆU CHUNG VỀ MÁY XÚC ĐÀO
2.1.1 Khái niệm, công dụng
Khái niệm
Máy xúc, còn gọi là máy đào, là một loại máy móc cơ giới sử dụng đa năng, chủ
yếu dùng trong xây dựng, khai khoáng. Máy xúc là một loại máy đào một gầu, có thể
coi là "xẻng máy", dùng một cơ cấu tay cần gắn liền với gầu đào, thực hiện thao tác
đào, xúc, múc, đổ đất đá rời hay liền thổ và các loại khoáng sản, vật liệu xây dựng rời
(có thể vận chuyển trong cự ly ngắn hoặc rất ngắn). Trong xây dựng, máy xúc là một
loại máy xây dựng chính trong công tác đất, ngoài ra nó còn tham gia vào các công tác
giải phóng mặt bằng, phá dỡ công trình, bốc xếp vận chuyển vật liệu. Máy xúc là loại
thiết bị nặng gồm có một tay cần, gầu đào và ca-bin gắn trên một mâm quay.
Công dụng
Chúng ta thấy rằng, ngày nay, bất kỳ công trình xây dựng quy mô lớn nào cũng
không thể thiếu vai trò hỗ trợ của các thiết bị máy móc, công cụ lao động; trong đó
máy đào thủy lực đóng vai trò rất quan trọng, hầu như không thể thiếu được trong việc
cơ giới hóa công tác đất. Cụ thể nó có thể phục vụ các công việc sau:
- Trong xây dựng dân dụng và công nghiệp: đào hố móng, đào rãnh thoát nước,
đào rãnh dùng để lắp đặt đường ống cấp thoát nước, đường điện ngầm, điện thoại, bốc
xúc vật liệu ở các bãi, kho chứa vật liệu. Ngoài ra có lúc làm việc thay cần trục khi lắp
- Máy xúc truyền động cáp vận hành gầu đào bằng hệ cơ cấu tời cáp
Nhóm máy đào làm việc liên tục, đây là loại máy đào nhiều gầu.
Theo cơ cấu di chuyển
Hình 2.1 Máy xúc bánh lốp.
Hình 2.2 Máy xúc bánh xích.
Theo dạng gầu
- Máy xúc gầu sấp, còn gọi là máy đào gầu sấp hay máy đào gầu nghịch, thích hợp
cho việc đào đất đá và vật liệu nằm thấp hơn (sâu hơn hoặc đôi khi ngang bằng) với vị
trí máy đứng.
- Máy xúc gầu ngửa, còn gọi là máy đào gầu ngửa hay máy đào gầu thuận, thích
hợp cho việc đào đất đá và vật liệu nằm cao hơn vị trí máy đứng.
Hình 2.3 Máy xúc gầu ngửa.
GVHD: ThS. Võ Thành Bắc
12
SVTH: Lê Văn Trường
Luận văn tốt nghiệp: Nghiên cứu mô phỏng hệ thống thủy lực máy xúc đào Komatsu PC200-8
- Máy xúc lật, thích hợp cho việc đào, bốc, dỡ, vận chuyển vật liệu xây dựng rời và
đất xây dựng mềm (cấp I, II), nằm ở độ cao ngang (đôi khi cao hơn) với vị trí máy
đứng.
- Máy đào gầu bào.
- Giá thành chế tạo rẻ.
GVHD: ThS. Võ Thành Bắc
13
SVTH: Lê Văn Trường
Luận văn tốt nghiệp: Nghiên cứu mô phỏng hệ thống thủy lực máy xúc đào Komatsu PC200-8
Nhược điểm:
- Kích thước bộ truyền lớn, trọng lượng nặng.
- Làm việc gây tiếng ồn lớn.
- Khi truyền công suất đi xa thường tổn thất công suất do ma sát và quán tính lớn.
- Tốc độ và mô men xoắn được biến đổi theo cấp.
2.2.2 Truyền động thủy lực
Sơ lược về hệ thống thủy lực
Muốn truyền cơ năng từ bộ phận dẫn động đến bộ phận làm việc của các máy, các
thiết bị, ngoài dẫn động bằng cơ khí, điện thì trong những năm gần đây người ta còn
dùng khí nén và chất lỏng.
Nhiệm vụ chính của hệ thống thuỷ lực là truyền năng lượng do động cơ điezen
tạo ra đến các cơ cấu khác nhau của máy như: gầu đào, di chuyển máy, bàn quay…
Động cơ điezen làm quay bơm thuỷ lực, dòng dầu cao áp do bơm tạo ra chuyển đến xi
lanh hoặc mô-tơ thuỷ lực để điều khiển các cơ cấu của máy
Truyền động thuỷ lực là tổ hợp các cơ cấu thuỷ lực và máy thuỷ lực, dùng môi
trường chất lỏng làm trung gian để truyền cơ năng từ bộ phận dẫn động đến bộ phận
công tác, trong đó có thể biến đổi vận tốc, lực, mô men, và biến đổi dạng theo quy luật
của chuyển động.
Theo nguyên lý truyền động, truyền động thuỷ lực chia làm hai loại: Truyền động
phận làm việc, thực hiện ngay khi máy đang làm việc.
- Dễ thực hiện tự động hoá theo điều kiện làm việc hoặc chương trình đã có sẵn.
- Cho phép đảo chiều chuyển động của cơ cấu chấp hành dễ dàng.
- Có khả năng giảm giảm khối lượng và kích thước nhờ chọn áp suất thuỷ lực cao.
Vị trí của các phần tử dẫn động không phụ thuộc lẫn nhau.
- Nhờ quán tính nhỏ của bơm và động cơ thuỷ lực, nhờ tính chịu nén của dần nên
có thể sử dụng ở vận tốc cao mà không sợ bị va đập mạnh.
- Do chất lỏng làm việc trong hệ truyền động thuỷ lực chủ yếu là dầu nên có điều
kiện bôi trơn rất tốt các chi tiết.
- Truyền động êm, hầu như không ồn.
- Dễ đề phòng quá tải nhờ van an toàn.
Nhược điểm
- Vận tốc chuyển động bị hạn chế vì phải đề phòng sự va đập thuỷ lực, tổn thất cột
áp, tổn thất công suất và xâm thực.
- Khó khăn trong việc làm kín các bộ phận làm việc, chất lỏng dễ bị rò rỉ, hay bị
không khí bên ngoài lọt vào làm giảm hiệu suất và tính ổn định của truyền động.
- Yêu cầu chất lỏng làm việc rất phức tạp, độ nhớt phải thích hợp ít thay đổi khi
nhiệt độ và áp suất thay đổi.
- Áp lực dầu công tác khá cao đòi hỏi công nghệ chế tạo đạt độ chính xác cao, do
đó giá thành của bộ truyền động thủy lực đắt hơn các bộ truyền động khác.
Phạm vi sử dụng
- Ngày nay hệ thống truyền động thuỷ lực được ứng dụng rộng rải trong công
nghiệp, nông nghiệp như máy công cụ, máy nông nghiệp, máy nâng chuyển, máy xúc,
máy đào…và trong lĩnh vực hàng không.
GVHD: ThS. Võ Thành Bắc
15
SVTH: Lê Văn Trường
SVTH: Lê Văn Trường
Luận văn tốt nghiệp: Nghiên cứu mô phỏng hệ thống thủy lực máy xúc đào Komatsu PC200-8
Nguyên lý làm việc:
Máy thường làm việc ở nền đất thấp hơn mặt bằng đứng của máy (cũng có những
trường hợp máy làm việc ở nơi cao hơn, nhưng nền đất mềm). Đất được đổ qua miệng
gầu. Máy làm việc theo chu kỳ và trên từng chỗ đứng. Một chu kỳ làm việc của máy
bao gồm bốn giai đoạn sau: Xúc và tích đất vào gầu.
Quay gầu đến nơi dỡ tải (nơi đổ đất).
Dỡ tải (đổ đất).
Quay gầu không tải trở lại vị trí đào để bắt đầu chu kỳ tiếp.
[7]
Hình 2.5 Sơ đồ bố trí các cơ cấu của máy đào
1 – Xy lanh thuỷ lực gàu.
10 - Động cơ Điezel.
2 – Tay cần.
12 – Bàn quay.
3 - Cần.
13 – Vòng ổ quay.
Copyright: Tài liệu đại học ©