BỘ MÔN KỸ THUẬT MÁY
Trường ĐH Giao thông Vận tải
Th.s Phạm Thế Minh

Tự động hóa quá trình sản xuất FMS & CIM

Chương 2 Thao tác và lắp ráp tự động
linh hoạt
2.1 Các loại Robot công nghiệp
2.2 Lập trình Robot công nghiệp
2.3 Tổ chức hệ thống lắp ráp

Chương 2 Thao tác và lắp ráp tự động linh hoạt


Lý do sử dụng Robot công nghiệp

BỘ MÔN KỸ THUẬT MÁY
Trường ĐH Giao thông Vận tải
Th.s Phạm Thế Minh

1. Con người hóa cho công việc
(Nóng, tiếng ồn, độc hại, nặng nhọc…)
2. Giảm chi phí
(Giảm giá sản phẩm mặc dù tăng giá cố định)

Tự động hóa quá trình sản xuất FMS & CIM

3. Cải thiện chất lượng
(Nâng cao chất lượng, tái sản xuất, khả năng
dây chuyền)

Trường ĐH Giao thông Vận tải
Th.s Phạm Thế Minh

• Động học
• Nguồn vận hành
• Hệ thống đo đường đi
• Hiệu ứng kết thúc
Tự động hóa quá trình sản xuất FMS & CIM

• Cảm biến
• Điều khiển
• Lập trình
• Thiết bị an toàn
• Chiếm phôi

Chương 2 Thao tác và lắp ráp tự động linh hoạt


Th.s Phạm Thế Minh

Tự động hóa quá trình sản xuất FMS & CIM

Một số loại Robot lắp ráp

BỘ MÔN KỸ THUẬT MÁY
Trường ĐH Giao thông Vận tải

Chương 2 Thao tác và lắp ráp tự động linh hoạt





Ví dụ Robot tay lắc

BỘ MÔN KỸ THUẬT MÁY
Trường ĐH Giao thông Vận tải
Th.s Phạm Thế Minh

Tự động hóa quá trình sản xuất FMS & CIM

Chuyển động:
• Hai trục quay cho di chuyển tay
ngang
• Một trục tịnh tiến cho di chuyển
tay đứng
• Không gian làm việc dạng xi lanh
Đặc điểm
• Lập trình đơn giản
• Di chuyển chính xác và xử lý
hướng ngang theo hình phức tạp
• Động học cứng vững khi di
chuyển
Phạm vi ứng dụng
• Tháo lắp các chi tiết điện tử khỏi
đĩa dẫn
• Tháo lắp các linh kiện điện, điện
tử ở các thiết bị
• Tháo lắp bàn phím máy tính cũng
như toàn bộ máy tính
Chương 2 Thao tác và lắp ráp tự động linh hoạt

Ví dụ Robot Hexapod

BỘ MÔN KỸ THUẬT MÁY
Trường ĐH Giao thông Vận tải
Th.s Phạm Thế Minh

Tự động hóa quá trình sản xuất FMS & CIM

Chuyển động:
• Rút ngắn hoặc kéo dài chân kính
thiên văn
• Nghiêng và xoay theo hướng bất
kỳ

Đặc điểm
• Độ chính xác rất cao
• Tốc độ rất nhanh
• Gia tốc lớn
• Trọng lương riêng nhỏ

Phạm vi ứng dụng
• Tháo lắp trong công nghiệp ô tô
• Tháo lắp những phôi nhạy

Chương 2 Thao tác và lắp ráp tự động linh hoạt


Ví dụ ứng dụng trong công nghiệp ô tô

BỘ MÔN KỸ THUẬT MÁY

Phương án
Khí nén

Đánh giá

Thủy lực

Điện từ

Motor điện

Lực kẹp lớn

Tự động hóa quá trình sản xuất FMS & CIM

Có thể điều chỉnh
Truyền năng lượng
Nhạy với bụi bẩn
Bảo dưỡng
Xử lý khẩn cấp
Kích cỡ
Giá

Hợp lý

Trung
bình

Không
hợp lý

Kẹp vỏ ngoài

BỘ MÔN KỸ THUẬT MÁY
Trường ĐH Giao thông Vận tải
Th.s Phạm Thế Minh

Kẹp đầu dẫn
Chương 2 Thao tác và lắp ráp tự động linh hoạt


Tự động hóa quá trình sản xuất FMS & CIM

Ứng dụng kẹp (3)

Vị trí phôi không chính xác

BỘ MÔN KỸ THUẬT MÁY
Trường ĐH Giao thông Vận tải
Th.s Phạm Thế Minh

Phôi đặt chính tâm

Chương 2 Thao tác và lắp ráp tự động linh hoạt


BỘ MÔN KỸ THUẬT MÁY

Ứng dụng kẹp (4)

Trường ĐH Giao thông Vận tải


Chương 2 Thao tác và lắp ráp tự động linh hoạt


Ứng dụng kẹp (6)

BỘ MÔN KỸ THUẬT MÁY
Trường ĐH Giao thông Vận tải
Th.s Phạm Thế Minh

Ứng dụng tháo lắp chi tiết nhỏ
1. Xi lanh xoay
2. Xi lanh đẩy
3. Đầu bố trí
Tự động hóa quá trình sản xuất FMS & CIM

4. Bộ kẹp tiêu chuẩn
5. Hệ thống vận chuyển
6. Chi tiết cần tháo lắp
7. Bệ đỡ chi tiết
8. Tay kẹp
9. Nơi chứa chi tiết

Chương 2 Thao tác và lắp ráp tự động linh hoạt


BỘ MÔN KỸ THUẬT MÁY
Trường ĐH Giao thông Vận tải
Th.s Phạm Thế Minh


chương trình thao tác

• Phối hợp lệnh
• Kết quả câu lệnh
• Giá trị chuẩn cho vị trí
Điều kiện
đường đi

• Giá trị chuẩn cho định hướng
• Mẫu điểm đặc biệt

Tự động hóa quá trình sản xuất FMS & CIM

• Đặt vị trí làm việc hay vị trí giữa chừng
• Tốc độ di chuyển
Điều kiện
chuyển
động

• Quan hệ với điều kiện ban đầu

-Đảm bảo quan hệ
chuyển động ổn định,

• Quan hệ xác định vị trí

-Tối ưu chuyển động

• Độc lập chuyển động giữa các trục


Cần thiết cho yêu cầu
an toàn và phục vụ,
lựa chọn chương
trình đòi hỏi
• Đảm bảo độ tin cậy
và yêu cầu an toàn
• Hỗ trợ dịch vụ yêu
cầu
Chương 2 Thao tác và lắp ráp tự động linh hoạt


Chỉ dẫn
chuyển động

BỘ MÔN KỸ THUẬT MÁY
Hình học
(Đường đi)

Trường ĐH Giao thông Vận tải
Th.s Phạm Thế Minh

Điều kiện
Đường đi

Tự động hóa quá trình sản xuất FMS & CIM

Điều kiện
ch. động

Chỉ dẫn

Thực hiện quỹ đạo

Dựa vào câu lệnh

Kế hoạch tiến trình
lập trình

Định hướng tại
xưởng

Dựa vào mô phỏng

Định hướng đối
tượng

Chương 2 Thao tác và lắp ráp tự động linh hoạt


BỘ MÔN KỸ THUẬT MÁY
Trường ĐH Giao thông Vận tải
Th.s Phạm Thế Minh

Phương pháp lập trình
online cho Robot công
nghiệp

Tự động hóa quá trình sản xuất FMS & CIM

Lập trình kiểu làm mẫu (Teach-in)
Người vận hành dùng một thiết bị đặc

liệu nhẹ chỉ có hệ thống đo
đường đi và cơ bản là dễ sử
dụng. Nhược điểm là tăng
thêm chi phí cho mô hình và
có sự sai lệch giữa mô hình
và Robot.

Phương pháp
lập trình online
cho Robot
công nghiệp
(Lặp lạiPlayback)

Chương 2 Thao tác và lắp ráp tự động linh hoạt


BỘ MÔN KỸ THUẬT MÁY
Trường ĐH Giao thông Vận tải
Th.s Phạm Thế Minh

Giao diện
Giao diện trên nền MS-Windows

Tự động hóa quá trình sản xuất FMS & CIM

Hiển thị
Hình VGA (Video Graphics
Array), màn hình LCD, các phím
mềm số, chữ và một số phím
chức năng.