NKT
NKT

Trường Đại Học Bách Khoa TP.Hồ Chí Minh
Khoa Cơ Khí
Báo cáo Luận Văn Thạc sĩ

HVTH: Trần Đình Phúc
MSHV: 11040396
GVHD: PGS.TS Đặng Văn Nghìn


NỘI DUNG BÁO CÁO

NKT
NKT

1

Đặt vấn đề

2

Giới thiệu chung

3

Tính toán thiết kế bánh xe Mecanum

4




NKT

1: Giới thiệu chung

NKT

1.1 Khái niệm và phân loại bánh xe đa hướng
Khái niệm: Những chiếc xe đa hướng (Omni-directional Vehicals) dùng bánh xe
đa hướng có khả năng di chuyển với bất kì hướng nào trong không gian 2D và
chúng vừa có thể xoay cùng lúc. Hay nói một cách khác, chúng có 3 bậc tự do.

Video


NKT

1.1.2 Phân loại bánh xe đa hướng

NKT

a) Bánh xe dạng đặc biệt
 Bánh xe Omni
 Bánh xe Mecanum
 Bánh xe trực giao
b) Các loại bánh xe truyền thống
 Bánh xe bánh lái đơn
 Bánh xe bánh lái kép
 Bánh xe bi cầu

NKT

Chương 2: Tính toán thiết kế bánh xe Mecanum

NKT

2.1 Tổng quan các công thức tính toán bánh xe Mecanum


NKT
NKT

2.1.1 Stephen L. Dickerson, control of an onmi-direcitonal robotic vehicle with
mecanum wheels, Georgia Institute of Technology Atlanta, GA (1991)


NKT
NKT

2.1.2 D.H.Shin, Design of Mecanum Wheel for Omnidirectional Motion, Seoul City University (1997)


NKT

2.1.3 Terry Cussen, Omnidirectional Transport Platform, Cybernet
Systems Corporation 727 Airport Boulevard Ann Arbor(1999)

NKT




Bề rộng bánh xe Mecanum:


NKT
NKT

2.1.6 Kyung-Lyong Han, Design and Control of Omni-Directional Mobile
Robot for Mobile Haptic Interface-International Conference on Control,
Automation and Systems 2008 Oct. 14-17, in COEX, Seoul, Korea (2008)


NKT

2.1.7 Euther- Derivation of an algorithm for computing theprofile for
a “bump-less” mecanum roller (2010)

NKT

y = r – a.x2
Biên dạng con lăn lúc này đó là parabol


NKT

2.2 So sánh và phân tích các phương pháp tính tính toán

NKT

Ưu điểm

Ioan Doroftei,

-Nguyên lý thiết kế đơn giản
- Mang tính thực tế cao

- Chưa mô tả hết thông số hình
học của bánh xe Mecanum

Kyung-Lyong Han

-Trình bày khá chi tiết các thông số
hình học của bánh xe
- Mang tính khả thi thiết kế cao

- Công thức khá phức tạp

D.H.Shin

Trình bày rất chi tiết các thông số
hình học của bánh xe

-Một số thông số hình học không
cần thiết.


NKT

2. Đường lối tính toán thiết kế

NKT

NKT

2.5 Kết cấu bánh xe Mecanum

NKT

a, Con lăn Mecanum
d, Cánh Con lăn Mecanum

c, Đùm bánh xe
b, Trục Con lăn Mecanum


NKT

Chương 3: Kết quả

NKT

3.1 Kết quả thiết kế

3.2 Sản phẩm chế tạo và lắp ráp


NKT
NKT

Chương 4: Đánh Giá Độ Chính Xác Biên
Dạng Profile Bánh Xe Mecanum


NKT

x
105.0000

y
153.0000

153.0575

153.2625

104.6040

153.1310

153.1890

153.3885

104.1325

153.2930

153.3430

153.5510

103.6555



105.0000

152.8671

153.2517

0.147917

2

104.6040

153.0033

153.3799

0.141828

3

104.1325

153.1646

153.5319

0.134909

4

197

….

…

…

…

8.7900

169.8859

169.6520

0.054709


4.3 So sánh sai số biên dạng dạng parabol và dạng elip
NKT
NKT

( Theo phương trình parabol của tác giả
Euther)
y’ = 170 - 0.1648. x2

( Theo phương trình elip lý thuyết)

Giá trị biên dạng elip


NKT

Báo cáo tại hội nghị Cơ Điện Tử lần thứ 6 – VCM 2012

 Hội nghị Cơ Học Toàn quốc lần thứ 9 -2012
“ Tính toán thiết kế biên dạng con lăn bánh xe Mecanum dùng cho xe Nâng”
 Hội nghị Cơ Điện Tử lần thứ 6 VCM 2012
“ Thiết kế và chế tạo bánh xe Mecanum dùng cho xe Nâng”
 Hội Nghị Cơ Khí Toàn quốc 2013
“ Đánh giá sai số biên dạng con lăn bánh xe Mecanum”
 Tạp Chí Cơ Khí số tháng 12/2012