BÀI TẬP LỚN
Môn: Điều khiển số
Đề 30: “Thiết kế khâu điều chỉnh kiểu deadbeat cho mạch vòng dòng điện, tối
ưu modul số cho mạch vòng tốc độ động cơ DC Servo Harmonic RH 5A-5502”.
Gáo viên hướng dẫn: Phạm Văn Toàn
Sinh viên: Lê Văn Luận
Mã sv: 45902

1


CHƯƠNG 1. ĐỘNG CƠ MỘT CHIỀU
1. Các thông số của động cơ RH-5A5502
Ua=12 (V)
Ia=0,5 (A)
Ra=8,6 (Ω)
La=2,7 (mH)=2,7.10-3(H)
Kb=0,12 (V/rpm)=0,12.9,55=1,146(V/rad/s)
Kt=1,11 (N.m/A)
J=1,6.10-3 (kgm2)
Bf=2,3.10-3 (N.m/rpm)=2,3.10-3.9,55=0,021965(N.m /rad/s)
2. Ta có phương trình

Thực hiện biến đổi Laplace ta có:

Trong đó :
Ua: là điện áp phần ứng (V)
Ia: là dòng điện phần ứng (A)
Ra: là điện trở phần ứng (Ω)
2



0.6

0.4

0.2

0
0

0.01

0.02

0.03

0.04

0.05
t(s)

0.06

0.07

0.08

0.09

0.1


0.05
t(s)

0.06

0.07

0.08

0.09

0.1

Hình 1.4: Đáp ứng tốc độ của động cơ 1 chiều khi chưa nhânvới hằng số hộp số
-Nhận xét :
+Dòng điện có độ quá điều chỉnh lớn
+ Tốc độ tăng lớn hơn định mức

5


CHƯƠNG 2. MÔ PHỎNG MẠCH VÒNG DÒNG ĐIỆN Ở MIỀN GIÁN
ĐOẠN THEO KHÂU ĐIỀU CHỈNH DEAD-BEAT
1. Tổng hợp mạch vòng dòng điện theo khâu điều chỉnh DEAD-BEAT

Hình 2.1: Mô hình mạch vòng dòng điện động cơ 1 chiều

Tbđ=0,001
Từ mô hình ta có đối tượng của hàm truyền hở như sau:

0.5

1
i(A)

0.4

0.3

0.2

0.1

0

0

0.01

0.02

0.03

0.04

0.05
t(s)

0.06


Với đối tượng và cách chọn bộ điều khiển như trên ta có:

9


2. Mô phỏng bộ điều khiển tốc độ

Hình 3.2: Mô hình mô phỏng mạch vòng tốc độ động cơ 1 chiều

9
8
7

2

w(rad/s)

6
5

1

4
3
2
1
0

0


+ Độ quá điều chỉnh lớn và xuất hiện dao động
+ Thời gian đạt xác lập nhanh khoảng 0,3(s)

11