KC.03/11-15,

ng
:

-

:

,

2 Ý g ĩa k

a

ủa

tài

-

-

t ự tiễn
.
.
-

dung sai

-


-


dung sai
.

6. ố

ủa
:
1:
2:
3:
4: T

ư

g
g

g

a

ố g

a

ợ


i

i
o

(
i)

i thô

i bông
n,
p m u
t
ng n
mi)

(

y thô,

p

i con

i thô)

công
:

(D a theo k t qu kh o sát máy s i con lo i 500 c c) mô t trên hình (1.2).
V trí I : N p lõi và tháo búp s i, n
V trí II: V trí giá trung gian n p lõi ho c tháo búp, trên khung máy.
V trí III: V trí làm vi c (cu n s
õ
t trên giá chính c a khung máy máy s i
con. T
”
”
u kẹ
cho tính toán trình t
thao tác chuy n v
s it
ng (hình 1.6).

ố

ố g

ợ

Các h th
s it
trên th gi
c u và phát tri n các h th ng này. Không có m
vì các h th
s it
ng
d ng các cách phân lo i sau:
- ,



r

í

Hình 1.2 Các vị trí chuy n vị

6

tháo búp và n p lõi

1.4 L a ch

sợ

ầu kẹ

m dừng c

tài lu n án
-

li

-

.

k


r

t

ng c

-

i tự

i

C
:
3

u

trên hình


:

-

–

2


1

1-

-

-

2-

3-

4:

-

ư

g2

g

ợ
ố g

2.1

ư
i i



i

t

2.1a
ri

ri
21

ri  Ri  Ri 1

(2.3)

2.1b, Oi
ri

:

o

r

j

o
j

:

ư
dung sai
t

g

rí

r

k

dung sai
a)

:
2.2.2 P

-

i dung sai
b)

C
:
3

i

i

j 1 x j
k 1 xk

(2.21)

n

H i  

(

,
(

2.21

*

),

)

H    M  X   AU   

*

í

(2.22)



.P
2 23
U     A  M X 
2.24 khi , -

-:

1

(2.24)
*

[31].
:

dung sai

2.3
2.3

Đ ng h
B c t do c
n -S

g-

g)

u:

2
 yD  4a  xC

(2.27)

2.3

t

quay -

i
Khâu d n MN (khâu 5) n i v i giá
c
nh b i kh p quay M (có tr c song
song v i tr c Ox), có kh p N là kh p c u
( lMN  l5 ). V trí c
nh
b i khóc 5 là góc h p gi a MN v i chi

Hình 2.5

u phẳ

-

a tr

ng chuy n


2
ng thẳng n i
tâm c a 2 kh p c u N và P. Vì v y b c t do
c
u ch là 1.
y, v
t ra là v i 5
ng h c các khâu lLM  l4 ,

(c6)

l6
P

L

k
l8

ơ

y

O
H

l7
D

2

l6 2  (a  l5 .sin 5 ) 2  0
lNI  lR


2
2
2
2
l

r

r
 IQ 6 7
 l6  (a  l5 .sin 5 )  l7  d  (h  l5cos5 )  0
V y mi n chuy
ng c a khâu d n là nghi m 5  c a h b
P

5

N
l5
K

(c7)

lMN  l5 , lNP  l6 , lPQ  l7 , lQD  l8 ta ph i xác
c  , ,7
c v trí c a D.

ch
liên k t (2.32):

l7 cos 7  l6 sin  cos  d  0

l6 sin  sin  l5 sin 5  a  0
l sin   l cos  l cos  h  0
7
6
5
5
7
V trí c

mD

(2.32)

nh trên h tr c t

2 33 :

Oxyz

 xD  d  l8 .sin 7

 yD   a
 z  l .cos
7
 D 8

l7
382

l8
975

ẫ

Nghi m c a h b
(2.36):
15.6950  5  184.840

2.30) hay mi n chuy

ng c a khâu d n 5 là

(2.36)

T
ầ r

ầ

C

ọ

ứ
ặ
ọ

các k t qu sau:
Phương pháp lặp
Phương pháp lặp
Newton - Raphson
Newton - Raphson
- Gi s khâu 7 là khâu
d n có quy lu t chuy
ng
Xác định vùng hoạt động của
Xác định quy luật chuyển động của
a



b
khâu
5:
khâu 7: 7 , 7 ,  7
5
nh
130  7  00 , 7  const
, t
c quy lu t chuy n
 7 min
ng c a khâu 5 là
0
0
90  5  151.84 .
7
ọ

Vị rí

ị ẫ

e) V

ị ẫ

ị ẫ

Vị rí

D

V

ị

8

D

ọ

D

2.4

ư


P

ơ

c 1: L
t
29
 l3 xC  l2 xD 2   l3 yC  l2 yD 2  l12  l2  l3 2  0

-

-

(2.37)


2
2
2
 xC  xD    yC  yD    l2  l3   0

-B

ọ

-B

ị
ị rí


1

2

nh

(2.41)

2

2



l7  
hl5 zLl5   dl7 l7
l

 xD  h  5 yL   l62  0
 d  zD    a 
 
l8  
l4
l4   l8 l8
l4 


(2.42)

yL2   h  zL   l42  0

c tính g
(2.46)

nh
t

ng
i
ẹ

: H7/f7;
2.4.2.2

2 2):
ơ

u

8 7; 8 8
-

ậ
ng hóa các kh

N
nh nh gi
l1 cos 1  l2 cos 2  X C  0

l1 sin 1  l2 sin 2  YC  0



N uv
kh p là D  X D ,YD  thì
kh p t i kh p A
2 12)

ng hóa các
ng c a khe h
n sai s v trí
25 :
ng c a khe h kh p t i kh
n
m D (hình 2.13) ký hi u là p2

Ả
sai s v

C

Ả
ng c a khe h kh p t i kh
2 52 :
b.
ơ
-

2 10

X  XD
p1   D1

2 3; 2 4; 2 5

2 49
2 18

2 15; 2.16; 2.17

26
:
u ra D

i)

H7
giá tr khe
f7
 62 m và  min  20 m . N u coi

it

h kh p  max
khe h kh p là m t khâu, và tính v
ng h p
khe h kh p l n nh
dài khâu là

r

 max
2


5

u ra (

m D)

gi i bài toán sai s vị trí

-5

x 10

4

x 10

0

Sai so vi tri YD(m)

Sai so vi tri XD(m)

3

XA1,XB1
XA2,XB2
XC1
XC2


1

-4
0.2

0.3

0.4

0.5

0.6

YD(m)

11

0.7

0.8

0.9

1


A B C

A B C


C

2.6 Giá trị sai s vị rí

Min ( xi1 )
-62,000
-62,000
-99,132
Min ( yi1 )
-62,007
-31,002
-0,0069

 max
2

 62 m . K t qu tính

m D nh nh t và l n nh t (µm)
Min( xi 2 )
61,995
61,995
15,184
Min( yi 2 )
61,993
30,998
-0,0070

Max ( xi1 )
-61,995

x ng v i góc
0
x ng v i góc 1  1800 , giá
1  0 , giá tr max ( xi1 ) là giá tr sai s l n nh
tr min ( xi 2 ) là giá tr sai s nh nh
y ng v i góc 1  900 , giá tr max (
y ng v i góc 1  900 .
hình 2.15 và các giá tr trong b ng, d th y
ng
nv
u ra là l n nh t. Sai s do
ng c a
.
23
26

xi 2 ) là giá tr sai s l n nh
u nâng - h ,
khe h kh p t i kh
các kh p còn l

2.4.2.3
T

ơ

u

- ậ


ị rí

 X D4  X D 
p4  D4  D  YD 4  YD 
 Z D 4  Z D 

D

V
m D do
ng c a
khe h kh
nh là D6
(XD6,YD6,ZD6) theo (2.52) và 7
nh t (2.57). Ảnh
trên m t phẳ
(2.58):

π4

n sai s v

(2.56)

ng c a khe h kh p t i kh p N

m D ký hi u là p6

c tính


Khe h kh p t i kh p c
c coi là
 Z D 7  Z D 
khâu khe h r9 trên m t phẳng  4 
t

P6) và khâu khe h r10 trên m t phẳng  3 
b.

7)

.
ơ

- ậ

H 7 F8 H 8 F9
;
;
;
f 7 h8 f 7 h9
21
i

2 56
13

2 60).



h kh p t i M

z

h) Sai s vị rí ầ r
h kh p t i N2 và P1

z

j) Sai s vị rí ầ r
h kh p t i Q

z

h kh p t i N1

g) Sai s vị rí ầ r
h kh p t i N1

i) Sai s vị rí ầ r
kh p t i P2

z

z

D
iv)

P Q


M
N1
N2
P1
P2
Q
M
N1
N2
P1
P2
Q

:
F9
h9

m D nh nh t và l n nh t (µm)

Max ( xi1 )
-14.8350
-12.2030
-12.2030
-12.2030
-4.3082
-6.3354
Max ( z i1 )
-1.6287
-1.3398

2.2407
2.2407
2.2281
3.2766

ậ
Ả

ng c a khe h kh p M và
ng c a khe h kh p N (kh p N1) trên m t
phẳ
π2
Ả
ng c a khe h kh p P (kh p P1) trên m t phẳ
π4) gi ng
ng c a khe h kh p N (kh p N2) trên m t phẳ
π4). Ả
ng c a khe h
kh p P (kh p P2) trên m t phẳ
π3) có k t qu
ng c a khe h kh p Q trên m t
phẳ
π3).
u quay - l t,
ng khe h t i các kh p M, N, P1 n sai s
u ra h u
x (hình 2.25
z (hình 2.25d, e). Ảnh
ng khe h t i các kh p P2
n sai s

;
;
f 7 h8 f 7 h9
2

mm).
4.

ư

g3

ư

g

a g
15

g


ư

3
ti

3

g

ồ
1:1
ơ

ự
:
trong
t

3

31

C

.
32 :

The tilting mechanism

ọ

3.1
:

-

1

3

14

14
-

13
16

15

.
31

dung sai

32

3.2 C

-

31
2.9 (mm)

C

Tên khâu

:
H7

CD

1150

±0,2 mm

 20 H 7

H7
f7

0,021

0
 20 f 7   200,020
0,041
32

max  0,062
min  0,020

max  0,062
min  0,020

26

(mm)
C

Tên khâu


MN

125

±0,2 mm

H7
f7

max  0,052
min  0,016

14 H 7  1400,018
14 f 7  140,016
0,034
14

NP

140

±0,2 mm

H7
f7

max  0,052
min  0,016



3 3).

3.3
r

Dr

r-B

r

CT T quang.

r

CB

-

-

3.3, h th
u khi n g m
c k t n i v i PLC thông qua
chu n truy n thông RS 232. Máy tính ra các l
u khi n v n t c, v trí t i PLC. PLC
th c hi n quá trình tính toán, c
u khi n v n t c và v trí t
1

u kh n PLC ph i có kh
u khi n
i v i máy tính và b thu ph p d li u, l a ch n b
u
18


khi n PLC DVP 24ES200T c

ư

3
33

k thu t [18]:

g

g

ự

t

t iết

ơ
:
:C r
ị

t ra h th
v trí l p l i kho ng 10 µm do v y
tác gi
n c m bi
v trí l p l i, c m bi n laze ZX-LD40 c a hãng Omron.
33
i
i
3.13a
z
3.13b.
- Kh i c m bi n có ch
th p tín hi u kho ng cách b ng tia lazer
và g i d li u d
n áp ho
ng
n ra ngoài b ph n thu th p.
- Kh i ADC có ch
n
3.13
kh i h th
các tín hi u kho
id
n
áp ho
n thành tín hi u s
có th ghép n i và thu th p d li u v i máy
tính. Yêu c u b ADC ph
phân gi
l

g
3

:

1-

-

19


2 t

cho

u

thông qua
i m tra

ế
y

;

ư

g 4. Th



:
i

t
ể
ể

t

Ghi

i

i u
ết t

ơ
t

c

ọ

ển

it

i


5

.

2
1 m
Xi  X 


m  1 i 1
1 m
X   Xi
m i 1

II

III

m2, W1   X1 , X 2 ,..., X m 
theo (4.6):
s2 

o

1

(4.6)
4.1

n  m : W2   X m , X m1 ,..., X n 

5
:

B

4
tm21  t0,025
 2,571.

ầ

:
1
2
3
4
5

s
  0, 0329

n   2 tm21   
.2,571  33,8426
2

0
  0, 05
2

34


ết

t

i
43

 H7 


 f7
4.3

421

-

-

34
TT
1
2
3
4
5
6
7
8

0,064
0,103
0,247
0,058
-0,045
-0,013
-0,037
-0,092
-0,191
-0,144
-0,045

-0,150
-0,128
0,065
-0,154
0,061
-0,163
0,324
0,072
0,067
0,005
-0,058
-0,046
-0,428

21

0,019
0,051

31
32
33
34

43

0,029
-0,188
0,078
0,053
-0,207
-0,069
0,047
0,100
-0,089
0,133
0,105
-0,142
-0,081
0,062
0,246
0,177
0,120
0,024
0,049
0,136
0,076

ự

0,137
0,063
0,361
0,277
-0,095
0,034
0,138
0,036
-0,150
-0,128
0,065
-0,154
0,061
-0,163
0,310
0,071
0,067
0,005
-0,058
-0,046
-0,428

-0,048
-0,042
-0,050
-0,066
-0,194
-0,117
-0,084
0,055


i 1

n
n

44

s2 

431
t i
0,0143169
0,0139007

k

2

i

44
t

  x  x

t i
0,0429702
0,015169




a)

b)

c)

d)

ị
H7
, không
f7

ầ A

g

gk

H7
, không
f7
F9
h9

B

g

3 18 11-15

:

:
:

t

4
5
4.5.3

t

i

ết

i

t

3 11-15
i

i
28 1 2 15
ẹ


3)
-

4

.
5)

.

ố

k

g
:

:Ả

24

-