BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO
TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘI
-----------------------

TẠ TUẤN HƯNG

NGHIÊN CỨU GIỚI HẠN ỔN ĐỊNH LẬT NGANG CỦA
ĐOÀN XE SƠ MI RƠ MOÓC KHI QUAY VÒNG ỔN ĐỊNH

LUẬN ÁN TIẾN SĨ KỸ THUẬT CƠ KHÍ ĐỘNG LỰC

Hà Nội i- 2017


BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO
TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘI
-----------------------

TẠ TUẤN HƯNG

NGHIÊN CỨU GIỚI HẠN ỔN ĐỊNH LẬT NGANG CỦA
ĐOÀN XE SƠ MI RƠ MOÓC KHI QUAY VÒNG ỔN ĐỊNH

Chuyên ngành: Kỹ thuật Cơ khí động lực
Mã số:

62520116

LUẬN ÁN TIẾN SĨ KỸ THUẬT CƠ KHÍ ĐỘNG LỰC

NGƯỜI HƯỚNG DẪN KHOA HỌC:

Tạ Tuấn Hưng


LỜI CẢM ƠN
NCS xin trân trọng cảm ơn Trường Ðại học Bách khoa Hà Nội, Viện Ðào tạo
Sau đại học, Viện Cơ khí Ðộng lực, Bộ môn Ô tô và Xe chuyên dụng đã tạo điều
kiện cho NCS thực hiện luận án tại Trường Ðại học Bách khoa Hà Nội.
NCS xin gửi lời cảm ơn chân thành nhất tới tập thể hướng dẫn là TS. Dương
Ngọc Khánh và PGS.TS. Võ Văn Hường – Những người hướng dẫn khoa học, đã
tận tình giúp đỡ hướng dẫn trong việc định hướng nghiên cứu và phương pháp giải
quyết các vấn đề cụ thể đặt ra giúp thực hiện và hoàn thành luận án.
NCS vô cùng biết ơn quý Thầy, Cô trong bộ môn Ô tô và xe chuyên dụng, Viện
Cơ khí Ðộng lực Trường Ðại học Bách khoa Hà Nội, luôn giúp đỡ và tạo điều kiện
thuận lợi nhất để hoàn thành luận án này.
Xin cảm ơn Ban Giám hiệu và quý Thầy, Cô trường Ðại học Công nghệ Giao
thông vận tải đã ủng hộ động viên giúp đỡ tạo điều kiện thuận lợi cho tôi học tập và
nghiên cứu.
Xin cảm ơn Ban Giám hiệu và quý Thầy, Cô trường Ðại học Công nghiệp Hà
Nội đã ủng hộ và giúp đỡ tạo điều kiện thuận lợi trong quá trình học tập và nghiên
cứu.
Xin cảm ơn Trung tâm Kiểm định xe cơ giới, Cục Đăng kiểm Việt Nam đã ủng
hộ và giúp đỡ tạo điều kiện thuận lợi trong quá trình học tập và nghiên cứu.
Xin cảm ơn quý Thầy, Cô trong và ngoài trường đã ủng hộ và giúp đỡ tạo điều
kiện thuận lợi trong quá trình học tập và nghiên cứu.
Cuối cùng NCS xin gửi lời cảm ơn chân thành tới gia đình và bạn bè những
người đã luôn động viên khuyến khích giúp đỡ tôi trong suốt thời gian nghiên cứu
và thực hiện công trình này.
Nghiên cứu sinh

Tạ Tuấn Hưng

ĐỊNH MẤT ỔN ĐỊNH LẬT NGANG ĐOÀN XE SƠ MI RƠ MOÓC .................. 31
2.1. Mô hình động lực học ĐXSMRM ..................................................................... 31
2.1.1. Phân tích cấu trúc và các giả thiết xây dựng mô hình .................................... 31
2.1.2. Phương trình động lực học các khối lượng được treo .................................... 38
iii


2.1.3. Phương trình động lực học các cầu xe ........................................................... 44
2.1.4. Phương trình động lực học các bánh xe ......................................................... 46
2.2. Xác định lực tương tác bánh xe-mặt đường ...................................................... 48
2.3. Xác định lực và mô men liên kết của hệ thống treo .......................................... 50
2.3.1. Các lực liên kết phương thẳng đứng............................................................... 50
2.3.2. Các lực liên kết theo phương dọc ................................................................... 54
2.3.3. Các lực liên kết theo phương ngang và mô men thanh ổn định ..................... 54
2.4. Xác định liên kết tại khớp nối ........................................................................... 56
2.5. Xác định các lực cản khí động .......................................................................... 59
2.6. Điều kiện đầu của các phương trình vi phân ..................................................... 60
2.7. Cấu trúc mô hình động lực học đoàn xe sơ mi rơ moóc ................................... 61
2.8. Kết luận chương 2 ............................................................................................. 62
CHƯƠNG 3. KHẢO SÁT XÁC ĐỊNH MẤT ỔN ĐỊNH LẬT NGANG ĐOÀN XE
SƠ MI RƠ MOÓC KHI QUAY VÒNG .................................................................. 63
3.1. Mô tả điều kiện đầu vào và các chỉ tiêu đánh giá.............................................. 63
3.1.1. Mô tả điều kiện đầu vào ................................................................................. 63
3.1.2. Các chỉ tiêu, thông số được sử dụng để đánh giá ........................................... 66
3.2. Khảo sát ảnh hưởng của chiều cao trọng tâm đến mất ổn định lật ngang
ĐXSMRM ................................................................................................................ 67
3.3. Khảo sát ảnh hưởng của vận tốc xe đến mất ổn định lật ngang ĐXSMRM ..... 73
3.4. Khảo sát ảnh hưởng của góc lái đến mất ổn định lật ngang ĐXSMRM ........... 76
3.5. Đề xuất phương pháp xác định ngưỡng mất ổn định lật ngang và ngưỡng an
toàn của ĐXSMRM khi quay vòng .......................................................................... 82


DANH MỤC CÁC KÝ HIỆU VÀ CHỮ VIẾT TẮT
Ký hiệu
G(OXYZ)

Đơn vị

Giải nghĩa
Hệ tọa độ cố định

C1(C1x1y1z1)

Hệ tọa độ tại trọng tâm khối lượng được treo XĐK

C2(C2x2y2z2)

Hệ tọa độ tại trọng tâm khối lượng được treo SMRM

Ai(AixAiyAizAi)

Hệ tọa độ tại trọng tâm cầu xe thứ i (i=1(1)6)

Bij(BijxBijyBijzBij)

Hệ tọa độ tại tâm bánh xe ij (i=1(1)6, j=1(1)2)

O
C1

A(1 ,1 ,1 )


LTR

Hệ số phân bố tải trọng (Load Transfer Ratio)

LTRin

Ngưỡng LTR đề xuất

MBS

Hệ nhiều vật MBS (Multibody Systems)

NHTSA
RAR

Cơ quan an toàn giao thông Mỹ (National Highway
Traffic Safety Adminitration)
Hệ số gia tốc ngang (Rearward Amplication Ratio)
vi


Năng lượng chống lật ngang (Rollover Prevention

RPER

Energy Reverse)

RPM


axi

m/s2

Gia tốc dọc của vật rắn i

ayi

m/s2

Gia tốc ngang của vật rắn i

azi

m/s2

Gia tốc thẳng đứng của vật rắn i

g

m/s2

Gia tốc trọng trường, g=9,81m/s2

ij

Chỉ số bánh xe trái (j=1)/phải (j=2) thuộc cầu xe thứ i

i=1(1)6


Khoảng cách từ trọng tâm tâm khối lượng được treo
XĐK đến cầu xe số 3
Khoảng cách từ trọng tâm tâm khối lượng được treo
SMRM đến cầu xe số 4

vii


Khoảng cách từ trọng tâm tâm khối lượng được treo

l5

m

l6

m

lH1

m

lH2

m

m1

kg


Chiều cao tâm chốt và mâm xoay

exij

m

Khoảng dịch phản lực Fzij theo phương dọc tại bánh xe ij

hRi

m

Chiều cao tâm quay tức thời Ri của cầu i (i=1(1)6)

r0ij

m

Bán kính tự do của bánh xe thứ ij (i=1(1)6; j=1(1)2)

ftij

m

Độ võng tĩnh lốp thứ ij (i=1(1)6; j=1(1)2)

SMRM đến cầu xe số 5
Khoảng cách từ trọng tâm tâm khối lượng được treo
SMRM đến cầu xe số 6
Khoảng cách trọng tâm tâm khối lượng được treo XĐK


L2

m

Chiều dài toàn bộ SMRM

W1

m

Chiều rộng toàn bộ XĐK
viii


W2

m

Cij

N/m

Kij
CLij
KLij

Chiều rộng toàn bộ SMRM
Độ cứng hệ thống treo (i=1(1)6; j=1(1)2)


kgm2

JAxi

kgm2

JByij

kgm2

MAij

Nm

Mô men chủ động bánh xe thứ ij (i=1(1)6; j=1(1)2)

MBij

Nm

Mô men phanh bánh xe thứ ij (i=1(1)6; j=1(1)2)

Mij

Nm

Fxij

N


j=1(1)2)

ix


FGij

N

Tải trọng tĩnh ứng với bánh xe thứ ij (i=1(1)6; j=1(1)2)

FCij

N

Lực đàn hồi của hệ thống treo thứ ij (i=1(1)6; j=1(1)2)

FKij

N

Lực cản giảm chấn hệ thống treo thứ ij (i=1(1)6; j=1(1)2)

FCLij

N

Lực đàn hồi lốp bánh xe thứ ij ((i=1(1)6; j=1(1)2)

F'xij


MZ1

Nm

FX2

N

FY2

N

FZ2

N

Lực dọc từ cầu xe tác dụng lên khối lượng được treo ứng
với hệ thống treo thứ ij (i=1(1)6; j=1(1)2)
Lực liên kết ngang tại tâm quay Ri (i=1(1)6) tác động từ
cầu xe thứ i lên khối lượng được treo
Lực liên kết ngang tại tâm quay Ri (i=1(1)6) tác động từ
khối lượng được treo lên cầu xe thứ i
Tổng ngoại lực tác dụng lên khối lượng được treo XĐK
chiếu lên phương C1x1 của hệ quy chiếu C1
Tổng ngoại lực tác dụng lên khối lượng được treo XĐK
chiếu lên phương C1y1 của hệ quy chiếu C1
Tổng ngoại lực tác dụng lên khối lượng được treo XĐK
chiếu lên phương C1z1 của hệ quy chiếu C1
Tổng mô men ngoại lực tác dụng lên khối lượng được

treo SMRM theo trục C2y2 của hệ quy chiếu C2
Tổng mô men ngoại lực tác dụng lên khối lượng được
treo SMRM theo trục C2z2 của hệ quy chiếu C2
Véc tơ định vị trọng tâm khối lượng được treo XĐK

r1

trong hệ quy chiếu OXYZ
Véc tơ định vị trọng tâm khối lượng được treo SMRM

r2

trong hệ quy chiếu OXYZ
Véc tơ vận tốc suy rộng của khối lượng được treo XĐK

v1

trong hệ quy chiếu C1x1y1z1

vx1

m/s

vy1

m/s

vz1

m/s

XĐK quanh trục C1z1 trong hệ quy chiếu C1x1y1z1
Véc tơ vận tốc suy rộng của khối lượng được treo

v2

SMRM trong hệ quy chiếu C2x2y2z2

vx2

m/s

vy2

m/s

Vận tốc tịnh tiến tức thời của khối lượng được treo
SMRM theo phương x2 trong hệ quy chiếu C2x2y2z2
Vận tốc tịnh tiến tức thời của khối lượng được treo
SMRM theo phương y2 trong hệ quy chiếu C2x2y2z2
xi


vz2

m/s

ωx2

0



vyAi

m/s

vzAi

m/s

ωxAi

Vận tốc tịnh tiến tức thời của khối lượng được treo

0

/s

Vận tốc tịnh tiến tức thời của cầu xe thứ i theo phương
xAi trong hệ quy chiếu AixAiyAizAi (i=1(1)6)
Vận tốc tịnh tiến tức thời của cầu xe thứ i theo phương
yAi trong hệ quy chiếu AixAiyAizAi (i=1(1)6)
Vận tốc tịnh tiến tức thời của cầu xe thứ i theo phương
zAi trong hệ quy chiếu AixAiyAizAi (i=1(1)6)
Vận tốc góc quay tức thời của cầu xe thứ i trong hệ quy
chiếu AixAiyAizAi (i=1(1)6)
Vận tốc góc quay tức thời quanh trục AiyAi của cầu xe

ωyAi

0

Các góc lắc ngang của các khối lượng được treo XĐK và
SMRM
Các góc lắc dọc của các khối lượng được treo XĐK và
SMRM
Các góc quay theo trục thẳng đứng của các khối lượng
được treo XĐK và SMRM
Các góc lắc ngang của các cầu xe i
xii


Vị trí ban đầu của khối lượng được treo XĐK trong hệ

X01, Y01, Z01

m

X02, Y02, Z02

m

β01, φ01, ψ01

0

Các góc ban đầu của các khối lượng được treo XĐK

β02, φ02, ψ02

0


Ma trận sao cho Cxkv1 và Cxmv2 lần lượt là các ma trận

Cxk, Cxm

chứa các lực Coriolis và lực quán tính đối với khối lượng
được treo XĐK và SMRM

τxk
τxm

Véc tơ các ngoại lực và mô men ngoại lực quy về trọng
tâm C1 khối lượng được treo XĐK
Véc tơ các ngoại lực và mô men ngoại lực quy về trọng
tâm C2 khối lượng được treo SMRM

xiii


DANH MỤC HÌNH VẼ ĐỒ THỊ
Hình 1.1. Phân loại đoàn xe........................................................................................ 6
Hình 1.2. Sơ đồ điều khiển ĐXSMRM ...................................................................... 8
Hình 1.3. Sơ đồ các dạng mất ổn định ngang ĐXSMRM .......................................... 9
Hình 1.4. Các dạng mất ổn định hướng ĐXSMRM ................................................. 10
Hình 1.5. Sơ đồ bàn thử nghiêng ngang ................................................................... 13
Hình 1.6. Một số thiết bị bàn thử nghiêng ngang trên thế giới ................................ 14
Hình 1.7. Mô hình lật ngang 1 vật ............................................................................ 16
Hình 1.8. Sơ đồ các cụm cầu của ĐXSMRM 6 cầu ................................................. 17
Hình 1.9. Đồ thị quan hệ góc lắc ngang, gia tốc ngang và mô men chống lật ......... 18
Hình 1.10. Mô hình lắc ngang ½ .............................................................................. 22
Hình 1.11. ĐXSMRM nghiên cứu ........................................................................... 28

Hình 3.12. Đồ thị góc lắc ngang β2 .......................................................................... 72
Hình 3.13. Đồ thị góc lái bánh xe 11 ........................................................................ 73
Hình 3.14. Đồ thị góc lái bánh xe 12 ........................................................................ 73
Hình 3.15. Đồ thị hệ số LTR6 ................................................................................... 73
Hình 3.16. Đồ thị hệ số LTR2 ................................................................................... 73
Hình 3.17. Đồ thị hệ số RSF..................................................................................... 74
Hình 3.18. Đồ thị hệ số LTR .................................................................................... 74
Hình 3.19. Đồ thị gia tốc ngang ay1 .......................................................................... 75
Hình 3.20. Đồ thị gia tốc ngang ay2 .......................................................................... 75
Hình 3.21. Đồ thị góc lắc ngang β1 .......................................................................... 76
Hình 3.22. Đồ thị góc lắc ngang β2 .......................................................................... 76
Hình 3.23. Đồ thị góc lái bánh xe 11 ........................................................................ 77
Hình 3.24. Đồ thị góc lái bánh xe 12 ........................................................................ 77
Hình 3.25. Đồ thị hệ số LTR6 ................................................................................... 77
Hình 3.26. Đồ thị hệ số LTR2 ................................................................................... 77
Hình 3.27. Đồ thị hệ số RSF..................................................................................... 78
Hình 3.28. Đồ thị hệ số LTR .................................................................................... 78
Hình 3.29. Đồ thị gia tốc ngang ay1 .......................................................................... 79
Hình 3.30. Đồ thị gia tốc ngang ay2 .......................................................................... 79
Hình 3.31. Đồ thị góc lắc ngang β1 .......................................................................... 81
Hình 3.32. Đồ thị góc lắc ngang β2 .......................................................................... 81
Hình 3.33. Đồ thị hệ số RSFmax ................................................................................ 83
xv


Hình 3.34. Đồ thị hệ số LTRmax................................................................................ 84
Hình 3.35. Đồ thị gia tốc ngang ay1max...................................................................... 85
Hình 3.36. Đồ thị gia tốc ngang ay2max...................................................................... 86
Hình 3.37. Đồ thị giá trị góc lắc ngang β1 khi ay2max ................................................ 87
Hình 3.38. Đồ thị giá trị góc lắc ngang β2 khi ay2max ................................................ 88

Hình 4.23. Đồ thị kết quả thí nghiệm góc quay vô lăng δVL .................................. 110
Hình 4.24. Đồ thị kết quả thí nghiệm gia tốc ay1 .................................................... 110
Hình 4.25. Đồ thị kết quả thí nghiệm gia tốc ay2 .................................................... 110
Hình 4.26. Đồ thị kết quả thí nghiệm vận tốc góc quay ωz1 ................................... 110
Hình 4.27. Đồ thị kết quả thí nghiệm vận tốc góc quay ωz2 ................................... 110
Hình 4.28. Đồ thị góc lái bên trái δ11 giữa thí nghiệm và mô phỏng ..................... 111
Hình 4.29. Đồ thị vận tốc xe vx giữa thí nghiệm và mô phỏng .............................. 111
Hình 4.30. Đồ thị gia tốc ay1 giữa thí nghiệm và mô phỏng................................... 111
Hình 4.31. Đồ thị gia tốc ay2 giữa thí nghiệm và mô phỏng................................... 112
Hình 4.32. Đồ thị vận tốc góc quay ωz1 giữa thí nghiệm và mô phỏng ................. 112
Hình 4.33. Đồ thị vận tốc góc quay ωz2 giữa thí nghiệm và mô phỏng ................. 112
Hình 4.34. Đồ thị góc lái bên trái δ11 giữa thí nghiệm và mô phỏng ..................... 113
Hình 4.35. Đồ thị vận tốc dọc xe vx giữa thí nghiệm và mô phỏng ....................... 113
Hình 4.36. Đồ thị gia tốc ay1 giữa thí nghiệm và mô phỏng................................... 114
Hình 4.37. Đồ thị gia tốc ay2 giữa thí nghiệm và mô phỏng................................... 114
Hình 4.38. Đồ thị vận tốc góc quay ωz1 giữa thí nghiệm và mô phỏng ................. 114
Hình 4.39. Đồ thị vận tốc góc quay ωz2 giữa thí nghiệm và mô phỏng ................. 115
Hình 4.40. Đồ thị góc lái bên trái δ11 giữa thí nghiệm và mô phỏng ..................... 115
Hình 4.41. Đồ thị vận tốc xe vx giữa thí nghiệm và mô phỏng .............................. 115
Hình 4.42. Đồ thị gia tốc ay1 giữa thí nghiệm và mô phỏng................................... 116
Hình 4.43. Đồ thị gia tốc ay2 giữa thí nghiệm và mô phỏng................................... 116
Hình 4.44. Đồ thị vận tốc góc quay ωz1 giữa thí nghiệm và mô phỏng ................. 116
Hình 4.45. Đồ thị vận tốc góc quay ωz2 giữa thí nghiệm và mô phỏng ................. 117

xvii


DANH MỤC BẢNG BIỂU
Bảng 3.1. Các phương án khảo sát ........................................................................... 66
Bảng 3.2. Thời điểm các hệ số phân bố tải trọng bằng 1 ......................................... 70

cho người lái hoặc làm đầu vào cho các hệ thống điều khiển ổn định ngang.
Mục tiêu nghiên cứu
ĐXSMRM với kích thước lớn, tải trọng lớn và kết cấu hai thân gồm xe đầu kéo
(XĐK) liên kết với sơ mi rơ moóc (SMRM) qua khớp yên ngựa (fifth wheel hitch).
Mất ổn định lật ngang thường xảy ra khi xe đầy tải với chiều cao trọng tâm lớn, quay
vòng ở vận tốc lớn trên đường có hệ số bám cao. Khi bị mất ổn định lật ngang, người
lái khó cảm nhận được sự mất ổn định và không có các phản ứng điều khiển kịp thời
để giảm sự mất ổn định. Dấu hiệu mất ổn định lật ngang là sự tách các bánh xe. Tuy
nhiên, người lái lại không dễ xác định được dấu hiệu này. Vì vậy, mục tiêu của luận
án là nghiên cứu ảnh hưởng của các thông số vận tốc xe, góc lái, chiều cao trọng tâm
đến khả năng mất ổn định lật ngang của ĐXSMRM. Từ đó đề xuất phương pháp xác
định ngưỡng mất ổn định lật ngang và ngưỡng chuyển động an toàn qua các thông số
dễ xác định và tích hợp trên ĐXSMRM.
1


Đối tượng nghiên cứu
ĐXSMRM 6 cầu gồm XĐK 3 cầu nhãn hiệu CNHTC HOWO A7-375 [2] và
SMRM 3 cầu nhãn hiệu CIMC 40FT [3] được chọn làm đối tượng nghiên cứu.
Phương pháp nghiên cứu
Để nghiên cứu xác định trạng thái mất ổn định lật ngang ĐXSMRM luận án tiến
hành kết hợp hai phương pháp:
- Nghiên cứu lý thuyết: mô hình hóa đoàn xe theo phương pháp hệ nhiều vật;
sử dụng mô hình mô phỏng nghiên cứu ảnh hưởng của một số thông số đến mất ổn
định lật ngang ĐXSMRM; đề xuất phương pháp xác định ngưỡng mất ổn định lật
ngang và giới hạn chuyển động an toàn của ĐXSMRM khi quay vòng;
- Nghiên cứu thực nghiệm: thí nghiệm động lực học đoàn xe trên đường dựa
theo tiêu chuẩn ISO14792 [39] để kiểm chứng mô hình động lực học ĐXSMRM đã
xây dựng.
Phạm vi nghiên cứu

tâm, góc quay bánh xe dẫn hướng (góc lái) và vận tốc khi quay vòng đến sự mất ổn
định lật ngang ĐXSMRM;
3. Luận án đã xây dựng được các đồ thị 3D của các thông số đánh giá mất ổn
định lật ngang như LTR, RSF và các thông số như gia tốc ngang, góc lắc ngang theo
vận tốc xe và góc lái;
4. Luận án đã đề xuất được phương pháp xác định vùng mất ổn định lật ngang
của ĐXSMRM khi quay vòng với quy luật đánh lái Ramp Steer Maneuver (RSM).
Đã đề xuất được phương pháp xác định ngưỡng chuyển động an toàn theo vận tốc xe
và góc lái bằng mô hình động lực học. Kết quả của nghiên cứu có thể được làm cơ sở
để thiết kế các hệ thống cảnh báo và điều khiển chống lật ngang sau này;
5. Luận án đã lựa chọn được phương pháp và xây dựng hệ thống thí nghiệm để
kiểm chứng mô hình động lực học ĐXSMRM khi quay vòng.
Ý nghĩa thực tiễn của luận án
Mất ổn định lật ngang là dạng tai nạn rất nguy hiểm không chỉ cho bản thân
ĐXSMRM mà còn các thành phần tham gia giao thông khác. Luận án đã xây dựng
được mô hình động lực học ĐXSMRM để nghiên cứu các quá trình mất ổn định. Mô
hình có thể ứng dụng để nghiên cứu động lực học quay vòng tới hạn của ĐXSMRM.
Đã sử dụng mô hình để khảo sát được một số trạng thái lật ngang đặc trưng. Luận án
đã phân tích, lựa chọn, đề xuất thông số đặc trưng cho cảnh báo và chống lật ngang.
Ý nghĩa khoa học của luận án

3


- Phương pháp xây dựng mô hình và mô hình động lực học ĐXSMRM được
xây dựng trong luận án có ứng dụng để khảo sát động lực học ĐXSMRM. Phương
pháp xác định ngưỡng mất ổn định lật ngang theo gia tốc ngang có ý nghĩa thực tiễn
và khoa học trong nghiên cứu cảnh báo và điều khiển chống lật ngang.
- Luận án có thể được sử dụng làm tài liệu tham khảo cho các nhà sản xuất trong
quá trình nghiên cứu cải tiến hoặc thiết kế mới nhằm tăng tính ổn định chuyển động

ĐXSMRM và các tiêu chí đánh giá mất ổn định lật ngang được phân tích để từ đó đề
xuất các chỉ tiêu đánh giá sử dụng trong luận án.
1.1. Xu thế phát triển và vấn đề mất ổn định ĐXSMRM
1.1.1. Xu thế phát triển ĐXSMRM
Hiện nay, trên thế giới vận tải bằng đoàn xe đang được phát triển nhằm nâng
cao năng suất vận chuyển, giảm ùn tắc giao thông, giảm lượng khí thải, giảm ô nhiễm
5