K y u h i ngh khoa h c và công ngh toàn qu c v

- L n th IV

ORIENTATIONS CONTROL SEMI-ACTIVE SUSPENSION SYSTEM
1a

2b

;

1

Quân
Khoa
.HCM
a
b
;
2

,b

,
treo

m

bán

;

.V
zr
z r (k),..., z r (k + N — 1)

-

mang
.
x(k)

chính xác,
HHT

các
[3-7].
,
Trong hình 1, t
z r (tTe,..., (N-1) tTe).

thái x(tTe
,

x(tTe)
Gi i thu t
t

u(tTe)

H th ng
bán tích

,
là giá tr m p mô m
và

c,
h th ng vào th
hi n t i

là

ng ti m c n
là các tr ng thái
ng th
m

(2)
hai

(3),

.
483


K y u h i ngh khoa h c và công ngh toàn qu c v
-

- L n th IV
:


m b o cho tín hi
u ki n làm vi c c
u ch p hành trong th c t

484

u khi n phù h p
trên hình 2.


K y u h i ngh khoa h c và công ngh toàn qu c v

- L n th IV

10
ng t n s c a Fz

5

l n
[dB] 0
-5
-10
-15
-20

—
—

-25

-5
l n
[dB] -10

—
—

Th

ng,liên t c, k min

Th

ng,liên t c, kmax

-20

Th

ng,r i r c, Te=1ms, kmin

-25

Th

ng,r i r c, Te=1ms, kmax

-15

-30 0

K y u h i ngh khoa h c và công ngh toàn qu c v

- L n th IV

(7)

nguyên), n

[8]
GLPK [9].

3.1.
(1)
HHT

(hình 4)
N

.
3.2.
:
(8)
và
(4)
và

. Trên hình 6,
cùng

3.3.

T n s [Hz]

486

10 1


K y u h i ngh khoa h c và công ngh toàn qu c v
10

- L n th IV

ng t n s c a

5
0
-5
l n
[dB] -10

-----

-15

Th

ng,kmin

Th


[dB] -10

-----

-15

Th

ng,kmin

Th

ng,kmax

MPC, N=5

-20

MPC, N=10

-25

MPC, N=10

-30
100

10 1

T n s [Hz]

MPC, N=10

-30
100

T n s [Hz]

Hình 5.
và

487

10 1


K y u h i ngh khoa h c và công ngh toàn qu c v

- L n th IV

cách
cho
k min

k max )
:

-

chu
có

+1.2

Hình 6.
ng, v i giá tr gi m ch n

1.3 1.4
êm d u

1.5

+

1.6

1.7

cho m t HHT th
cùng gi i h n bám

êm d u t
ng, v i

và

và

N = 15.

Trong bài báo này
ng

K y u h i ngh khoa h c và công ngh toàn qu c v
g n giá tr N hay nói cách khác ti m c
n N. Vi
i giá tr
th ng th a mãn nh t v ch
êm d u và kh

- L n th IV
tìm kho ng bão
ng.

TÀI LI U THAM KH O
[1] Nguyen Van Tra, Nguyen Phuc Hieu, Pham Dinh Vi , (2005), Application of a Control
Method in State Space for Investigating Vibartion of the Quarter Car Model , in
Proceedings of the International Conference on Automotive Technology for VietNam,
Hanoi, VietNam.
[2] Nguyen Phuc Hieu, Pham Dinh Vi, Nguyen Van Tra, ( 2005),
nh m t s tham s t i
a ô tô. Journal of Science and Technique No.110(1-2005), HaNoi,
VietNam.
[3] Canale, M., Milanese, M., and Novara, C . (2006), Semi-active suspension control using
fast model-predictive techniques, IEEE Transaction on Control System Technology,
14(6):1034–1046.
[4] Di-Cairano, S., Bemporad, A., Kolmanovsky, I., and Hrovat, D , (2007), Model predictive
control of magnetically actuated mass spring dampers for automotive applications ,
International Journal of Control, 80(11):1701–1716.
[5] Giorgetti, N., Bemporad, A., Tseng, H., and Hrovat, D , (2005), Hybrid model predictive
control application towards optimal semi-active suspension, in Proceedings of the IEEE
International Symposium on Industrial Electroni cs (ISIE), Dubrovnik, Croatia.
[6] Giorgetti, N., Bemporad, A., Tseng, H., and Hrovat, D , (2006), Hybrid model predictive