CHƯƠNG VI: BỘ LỆNH CỦA HÃNG OMRON
6.1 CÁC LỆNH LƯC ĐỒ HÌNH THANG ( LADDER DIAGRAM
INSTRUCTION):
6.1.1 Lệnh LD ( load):
Lệnh này nạp một công tắc thường hở nối với phía bên trái đường dây điện
Ký hiệu hình thang:
Vùng dữ liệu toán tử:
6.1.2 Lệnh LD Not ( Load Not):
Lệnh này giống lệnh LD nhưng ở đây là công tắc thường đóng
6.1.3 Lệnh AND, AND NOT
• Lệnh AND dùng để nối tiếp một công tắc thường hở với một công tắc đứng
trước nó.
Ký hiệu hình thang:
Vùng dữ liệu toán tử
• Lệnh AND NOT : dùng để nối tiếp một công tắc thường đóng với một công tắc
đứng trước nó
SVTH: Lê Hạ Thiên Tường
55
B
B
B: Bit
IR, SR, AR, HR, TC, TV
B
B: Bit
IR, SR, AR, HR, TC, TR
B: Bit
IR,SR,AR,HR,TC,LR
Ký hiệu hình thang:
Vùng dữ liệu toán tử:
6.1.4 Lệnh OR, ORNOT:
• Lệnh OR dùng để nối một công tắc thường hở với một đường dây điện bên trái

00003 ORNOT 00003
00004 ANDLD -------
00005 OUT 01000
Lệnh ORLD : Dùng để liên kết hai khối song song nhau
Viết chương trình cho sơ đồ hình thang trên:
Đòa chỉ Lệnh Dữ liệu
00000 LD 00000
00001 AND 00002
00002 LD 00001
00003 ANDNOT 00003
00004 ORLD -------
00005 OUT 01000
6.2 LỆNH ĐIỀU KHIỂN BIT :
6.2.1 Lệnh OUT ( OUTPUT) và OUT NOT ( OUTPUT NOT)
Ký hiệu hình thang:
SVTH: Lê Hạ Thiên Tường
57
00000
00002
00001
00003
01000
B
B
OUT
OUTNOT
Vùng dữ liệu toán tử:
Lệnh OUT và OUT NOT dùng để điều khiển trạng thái của Bit đã chỉ đònh
theo điều kiện thực hiện ngõ vào là ON thì Bit OUT sẽ ON, còn Bit OUT NOT sẽ
OFF và ngợc lại.

• Trạng thái bit B
6.2.4 Lệnh DIFU ( 13) và DIFD ( 14):
Ký hiệu hình thang:
Vùng dữ liệu toán tử:
Lệnh DIFU (13) và DIFD (14) được dùng để bật ON bit đã đònh trrong một chu
kỳ.
Mỗi khi thực hiện DIFU (13) so sánh điều kiện thực hiện tại ngõ vào với điều kiện
trước đó của nó. Nếu điều kiện thực hiện trước đó là OFF và hiện tại là ON, DIFU
(13) sẽ bật ON bit đã đònh. Nếu điều kiện thực hiện trước đó là ON và điều kiện
thực hiện hiện tại là ON hay OFF lệnh DIFU (13) sẽ OFF bit đã đònh.
Còn đối với lệnh DIFD (14) khi thực hiện sẽ so sánh điều kiện thực hiện ngõ
vào hiện tại với điều kiện trước đó. Nếu điều kiện trước đó là ON và hiện tại là OFF
thì lệnh DIFD (14) sẽ bật ON bit đã đònh. Nếu điều kiện thực hiện tại ngõ vào là ON
bất chấp điều kiện trước đó là ON hay OFF, lệnh DIFD (14) sẽ OFF bit đã đònh.
Hai lệnh này không ảnh hưởng đến cờ trạng thái.
SVTH: Lê Hạ Thiên Tường
59
DIFU (13) B
DIFD (14) B
B: Bit
IR, SR, AR, HR, TC, TR
Ví dụ :
Cho sơ đồ hình thang
Viết chương trình cho sơ đồ hình thang trên
Đòa chỉ Lệnh Dữ liệu
00000 LD 00000
00001 DIFU(13) 10014
00002 DIFD(14) 10015
Minh họa bằng dạng sóng:
Điều kiện nhập:0000

trạng thái của bit điều khiển khác sẽ không thay đổi. Số nhảy này chỉ đònh nghóa cho
một lần nhảy.
Khi số nhảy N cho JMP (04) là ON, CPU sẽ tìm đến JME (05) kế có sốn nhảy
N = 00. Để thực hiện nó kiểm tra toàn bộ chương trình tất cả những lệnh và bit điều
khiển nằm ở giữa JMP (04) 00 và JME (05) 00 được giữ nguyên. Số nhảy 00 có thể
được sû dụng nhiều lần đối với JMP (04) mà chỉ cần một đích nhảy đến JME (05).
Ví dụ:
Sơ đồ hình thang
SVTH: Lê Hạ Thiên Tường
61
JMP (04) N
JME (05) N
JMP(04) 01
00000
Lệnh 1
00001
Lệnh 2
00002
JME(05) 01
Viết chương trình ccho sơ đồ hình thang trên:
Đòa chỉ Lệnh Dữ liệu
00000 LD 00000
00001 JMP(04) 01
00002 LD 00001
00003 Lệnh 1
00004 LD 00002
00005 Lệnh 2
00006 JMP(05) 01
Giải thích lược đồ trên: khi IR 00000 = ON thì chương trình thực hiện từ lệnh 1
đến lệnh 2. Khi IR00000 = OFF thì lệnh 1 và lệnh 2 không thực hiện.

KEEP giữ nguyên trạng thái.
6.4 NHỮNG LỆNH VỀ TIMER / COUNTER
6.4.1 Lệnh TIM (Timer):
Ký hiệu hình thang
N: là số Timer TC #
SV : là giá trò đặt (word, BCD): IR, SR, AR, DM, HR, LR, #
N: là chỉ số Timer chạy từ 000 đến 511
SV : là giá trò đặt cho Timer được đặt từ 000,0đến 999,9 với đơn vò là 0,1 giây.
Một Timer được kích là điều kiện thực hiện ngõ vào của nó được chuyển sang ON
và nó được Reset về giá trò đặt khi điều kiện thực hiện chuyển sang OFF. Nếu điều
kiện cho Timer duy trì trong một khoảng thời gian dài thì giá trò đặt của Timer sẽ
giảm về 0, cờ hoàn thành cho số TC dùng được bật ON và duy trì trạng thái cho đến
khi Timer được Reset (đến khi điều kiện thực hiện ngõ vào chuyển sang OFF)
Sau đây minh họa dạng sóng liên hệ giữ điều kiện thực hiện cho Timer
SVTH: Lê Hạ Thiên Tường
63
TIM N
SV
Điều kiện thực
hiện ngõ vào
Cờ hoàn thành
SV
SV
ON
OFF
ON
OFF
6.4.2 CNT (Counter)
Ký hiệu hình thang
N là chỉ số TC của CNT chạy từ 000 tới 511

khi giá trò PV tăng trở lại.
R là ngõ vào Reset của CNTR (12) khi R chuyển từ OFF sang ON, giá trò PV
được Reset về 0. Giá trò PV sẽ không tăng không giảm khi R đang ON. Counter sẽ
đếm trở lại khi R là OFF.
6.4.4 Lệnh TIMH (15) – High Speed Timer
Kí hiệu hình thang
N: là chỉ số Timer
SV: là giá trò (word, BCD) ở trong IR, SR, AR, DM, HR, LR, #
Giá trò SV đặt trog TIMH (15) chạy từ 00,00 đến 99,99 giây. Hoạt động của
TIMH (15) giống như TIM.
6.4.5 Lệnh PRV (62) – High Speed Counter Pvread
Kí hiệu hình thang
P: là port riêng 000,001,002
C: dữ liệu điều khiển: 000,001,002
D: word đích đầu tiên: IR, SR, AR, DM, HR, #
Khi điều kiện thực hiện ngõ vào là ON, lệnh PRV (62) đọc dữ liệu đã đònh ở
P và C rồi ghi nó vào D hay D+1
Port riêng (P) xác đònh Counter tốc độ cao hay xuất xung.
SVTH: Lê Hạ Thiên Tường
65
TIMH (15)
SV
PRV (62)
P
C
D
P Chức năng
000 Chỉ đònh Counter tốc độ cao 0 hay xuất xung từ một Bit
001 Chỉ đònh Counter tốc độ cao 1 hay xuất xung từ port 1
002 Chỉ đònh Counter tốc độ cao 2 hay xuất xung từ port 2

IR001
HR05
6.5.2 Lệnh MVN (22) – Move Not
Kí hiệu hình thang
S: là word nguồn : IR, SR, AR, DM, HR, TC, LR, #
D: word đích : IR, SR, AR, DM, HR, TC, LR, #
SVTH: Lê Hạ Thiên Tường
67
MOV (21)
001
HR05
00000
MVN (22)
S
- D
Khi điều kiện thực hiện ngõ vào là ON lệnh MVN (22) sẽ truyền nội dung
đảo của S cho D. Mỗi Bit ON của S thì tương ứng là với bit OFF trong D và bit OFF
trong S tương ứng với bit ON trong D.
6.5.3 Lệnh BSET (71) – Block Set
Kí hiệu hình thang
S: là dữ liệu nguồn : IR, SR, AR, DM, HR, TC, LR, #
St: word bắt đầu: IR, SR, AR, DM, HR, TC, LR,
E: word cuối: IR, SR, AR, DM, HR, TC, LR,
St phải nhỏ hơn hay bằng E và St và E phải cùng một vùng dữ liệu, DM6144
tới DM6655 không dùng cho St và E
Khi điều kiện thực hiện ngõ vào là OFF, BSET (71) không thực hiện. Khi
điều kiện thực hiện ngõ vào là ON, BSET (71) chép nội dung của S cho tất cả các
word tứ St tới E
Minh hoạ
SVTH: Lê Hạ Thiên Tường

cộng với nội dung của Of. SB
S
và SB
S
+
Of phải cùng một vùng dữ liệu
Ví dụ:
Ví dụ sau trình bày cách sử dụng lệnh Coll (81) để chép nội dung của
DM100000 + Of cho IR 001. Nội dung của 010 là #0005, vì thế nội dung của DM
0005 (DM 0005 = DM 0000 + 5) được phép cho IR 00001 khi IR 00001 là ON.
Sơ đồ hình thang
SVTH: Lê Hạ Thiên Tường
69
Coll (81)
SB
S
C
D
Coll (81)
DM0000
010
001
00001
Viết chương trình cho sơ đồ hình thang
Đòa chỉ Lệnh Toán tử
0000 LD
0001 Coll (81)
0000
010
001

Đòa chỉ Lệnh Toán tử
0000 LD 00000
0001 Coll (81) DM0000
216
001
IR 216 9005
DM0000 005 DM0000 00004 IR001 AAAA
DM0001 AAAA DM0001 AAAA
DM0002 BBBB DM0002 BBBB
DM0003 CCCC DM0003 CCCC
DM0004 DDDD DM0004 DDDD
DM0005 EEEE DM0005 EEEE
Hoạt động xếp chồng của ngăn xếp kiểu LIFO: khi bit thứ 12 ÷15 của C = 8
lệnh Coll (81) dùng để truy xuất dữ liệu kiểu xếp chồng LIFO. 3 số còn lại của C (từ
bit 00 đến bit 11) cho biết số word ngăn xếp (từ 000 đến 999). Nội dung của SB
S
là
ngăn xếp con trỏ.
SVTH: Lê Hạ Thiên Tường
71
Ngăn xếp con trỏ
giảm
Khi điều kiện thực hiện ngõ vào là On, lệnh Coll (81) dòch nội dung của mỗi
word bên trong ngăn xếp vào ngăn xếp kế có đòa chỉ nhỏ hơn 1 và dữ liệu của BS
S
+
nội dung của SB
S
cho word đích D. Nội dung của ngăn xếp con trỏ SB
S

DM0005 EEEE DM0005 EEEE
Cờ EQ: ON khi nội dung của S là 0, ngược lại là OFF
6.5.5 Lệnh MOVB (82) – Move Bit
Kí hiệu hình thang
Hai số bên phải và hai số bên trái của B
I
phải ở trong khoảng từ 00 tới 15.
DM6144 tới DM665 không được dùng cho B
I
hay D
Khi điều kiện thực hiện ngõ vào là OFF lệnh MOVB (82) không thực hiện. Khi
điều kiện thực hiện ngõ vào là ON lệnh MOVB (82) chép nội dung đã đònh của Bit S
cho bit đã đònh trong D. Bit trong S và D được xác đònh bởi B
I
hai số bên phải bit chỉ
đònh Bit nguồn và hai số bên trái bit chỉ đònh Bit đích.
Minh hoạ
Bit nguồn S (00 tới 15): ở đây là bit số 01
Bit đích D (00 tới 15): ở đây là bit số 12
Bit Bit
15 00
B
I
0 0 0 1 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1
Bit Bit
15 00
S 0 1 0 1 0 1 0 0 0 1 1 1 0 0 0 1
SVTH: Lê Hạ Thiên Tường
73
B

74
CMSBLSB
XFRB (--)
#05ED
IR020
LR00
00000
XFRB (--)
C
B
D
C: Word nguồn : IR, SR, AR, DM, HR, TC, LR, #
B
I
: bit chỉ đònh (BCD): IR, SR, AR, DM, HR, TC, LR, #
D: word đích đầu tiên: IR, SR, AR, DM, HR, TC, LR
Chương trình của hình thang
Đòa chỉ Lệnh Toán tử
0000 LD 00001
0001 XFRB (--) #05ED
020
00
Minh họa
6.6 LỆNH DỊCH
6.6.1 Lệnh SFT (10) – Shift Register
Kí hiệu hình thang
St: làword bắt đầu: IR, SR, AR, HR, LR
E: word cuối: IR, SR, AR, HR, LR
E phải lớn hơn St, E và St phải cùng vùng dữ liệu
Lệnh SFT (10) được điều khiển bởi 3 điều kiện thực hiện I, R và R. SFT (10)

00001 LD 25502
00002 LD 00001
00003 SFT (10)
010
010
00004 LD 01007
00005 OUT 10000
6.6.2 Lệnh WSFT (16) – Word Shift
Kí hiệu hình thang
St: làword bắt đầu: IR, SR, AR, DM, HR, LR
SVTH: Lê Hạ Thiên Tường
76
E St+1, St+2 … St
WSFT (16)
St
E
SFT (10)
St
E
00000
10000
E: word cuối: IR, SR, AR, DM, HR, LR
E phải lớn hơn St, E và St phải cùng vùng dữ liệu
DM6144 tới DM6655 không được dùng cho St và E
Khi điều kiện thực hiện ngõ vào là OFF, lệnh WSFT (16) không thực hiện.
Khi điều kiện thực hiện ngõ vào là ON, lệnh WSFT (16) dòch dữ liệu trong từng
word giữa St và E trong khối word.
Minh họa
St + 2 St + 1 St
F 0 C 2 3 4 5 6 7 8 9 A 1 0 2 9

kiện thực hiện ngõ vào là ON, ROR (28) dòch tất cả từng bit một của Wd sang phải.
Bit ……..được dòch vào 15 của Wd được dòch cho ……..
15 00
Cờ EQ : ON [1] khi nội dung của Wd là zero; trường hợp khác EQ ở trạng thái
OFF [0].
6.6.6 Lệnh SLD (74) – One Digit Shift Left
Kí hiệu hình thang
St : word bắt đầu: IR, SR, AR, DM, HR, LR
E : word cuối: IR, SR, AR, DM, HR, LR
St và E phải cùng một vùng dữ liệu, E phải lớn hơn St
DM6144 tới 6655 không được dùng cho St hay E
Khi điều kiện thực hiện ngõ vào là OFF, SLD (74) không thực hiện. Khi điều
kiện thực hiện ngõ vào là ON, SLD (74) dòch dữ liệu giữa St và E một số 4 bit sang
trái. Số 0 được ghi vào số bên phải của St thì nội dung của số bên trái E bò mất.
SVTH: Lê Hạ Thiên Tường
78
ROR (28)
Wd
SLD (74)
St
E
6.6.7 Lệnh SRD (75) – ONE DIGIT SHIFT RIGHT
Kí hiệu hình thang
St : word bắt đầu: IR, SR, AR, DM, HR, LR
E : word cuối: IR, SR, AR, DM, HR, LR
St và E phải cùng một vùng dữ liệu, E phải lớn hơn St
DM6144 tới 6655 không được dùng cho St hay E
Khi điều kiện thực hiện ngõ vào là OFF, SRD (75) không thực hiện. Khi điều
kiện thực hiện ngõ vào là ON, SRD (75) dòch dữ liệu giữa St và E một số 4 bit sang
phải. Số 0 được ghi vào số bên trái của St thì nội dung của số bên phải E bò mất.