TRƯỜNG CAO ĐẲNG CƠNG NGHỆ HÀ TĨNH

KHOA ĐIỆN

TỔNG LIÊN ĐỒN LAO ĐỘNG VIỆT NAM
TRƯỜNG CAO ĐẲNG CÔNG NGHỆ HÀ TĨNH

GIÁO TRÌNH
MƠN HỌC/MƠ ĐUN: CƠ SỞ LÝ THUYẾT MÁY ĐIỆN
NGÀNH/NGHỀ: ĐIỆN CƠNG NGHIỆP
TRÌNH ĐỘ: CAO ĐẲNG/ TRUNG CẤP
Ban hành kèm theo Quyết định số:
/QĐ-… ngày…….tháng….năm ......... của
Hiệu trưởng Trường Cao đẳng Cơng nghệ Hà Tĩnh

GIÁO TRÌNH CƠ SỞ LÝ THUYẾT MÁY ĐIỆN

1


TRƯỜNG CAO ĐẲNG CÔNG NGHỆ HÀ TĨNH

KHOA ĐIỆN

TUYÊN BỐ BẢN QUYỀN
Tài liệu này thuộc loại sách giáo trình nên các nguồn thơng tin có thể được phép
dùng ngun bản hoặc trích dùng cho các mục đích về đào tạo và tham khảo.
Mọi mục đích khác mang tính lệch lạc hoặc sử dụng với mục đích kinh doanh thiếu
lành mạnh sẽ bị nghiêm cấm.

GIÁO TRÌNH CƠ SỞ LÝ THUYẾT MÁY ĐIỆN

3


TRƯỜNG CAO ĐẲNG CƠNG NGHỆ HÀ TĨNH

KHOA ĐIỆN

MỤC LỤC

CHƯƠNG TRÌNH MÔN HỌC .......................................................................... 6
BÀI MỞ ĐẦU: KHÁI NIỆM CHUNG VỀ MÁY ĐIỆN.................................... 8
CHƯƠNG 1: MÁY BIẾN ÁP ............................ Error! Bookmark not defined.
1. Khái niệm chung ............................................ Error! Bookmark not defined.
2. Cấu tạo máy biến áp ....................................... Error! Bookmark not defined.
2.1. Lõi thép ....................................................... Error! Bookmark not defined.
2.2. Dây quấn ..................................................... Error! Bookmark not defined.
2.3. Vỏ máy........................................................ Error! Bookmark not defined.
3. Các đại lượng định mức ................................. Error! Bookmark not defined.
3.1. Điện áp định mức ........................................ Error! Bookmark not defined.
3.2. Dòng điện định mức .................................... Error! Bookmark not defined.
3.3. Công suất đinh mức ..................................... Error! Bookmark not defined.
4. Nguyên lý làm việc của máy biến áp .............. Error! Bookmark not defined.
CHƯƠNG 2: MÁY ĐIỆN KHÔNG ĐỒNG BỘ Error! Bookmark not defined.
1. Khái niệm chung về máy điện không đồng bộ Error! Bookmark not defined.
1.1 Khái niệm ..................................................... Error! Bookmark not defined.
1.2 Phân loại ...................................................... Error! Bookmark not defined.
1.3 Các đại lượng định mức ............................... Error! Bookmark not defined.
1.4 Công dụng của máy điện không đồng bộ ...... Error! Bookmark not defined.
2. Cấu tạo của máy điện không đồng bộ ba pha .. Error! Bookmark not defined.
2.1 Stator (phần tĩnh).......................................... Error! Bookmark not defined.

CHƯƠNG 4: ĐỘNG CƠ VẠN NĂNG ............................................................ 14
1.Nguyên lý hoạt động và cấu tạo của động cơ vạn năng .................................. 14
CHƯƠNG 5:ĐỘNG CƠ SERVO ..................................................................... 17
1. Hệ thống servo là gì? .................................................................................... 17
2..servomotor ..................................................... Error! Bookmark not defined.
3. Servo Amplifiers ............................................ Error! Bookmark not defined.
CHƯƠNG 6:ĐỘNG CƠ BƯỚC....................................................................... 28
1/ Khái niệm..................................................................................................... 28
2. Cấu tạo động cơ bước ................................................................................... 28
3. Đặc điểm của động cơ bước ......................................................................... 28
4.Phương pháp điều khiển động cơ................................................................... 30

GIÁO TRÌNH CƠ SỞ LÝ THUYẾT MÁY ĐIỆN

5


TRƯỜNG CAO ĐẲNG CƠNG NGHỆ HÀ TĨNH

KHOA ĐIỆN

CHƯƠNG TRÌNH MƠN HỌC
Tên môn học: Cơ sở lý thuyết máy điện
Mã môn học: MH12
Thời gian thực hiện môn học: 30 giờ; (Lý thuyết: 28 giờ; kiểm tra: 2 giờ)
I. Vị trí, tính chất của mơn học:
- Vị trí: Mơn học cơ sở lý thuyết máy điện được bố trí học sau mơn học cơ sở lý thuyết
mạch điện và trước các mô đun chun mơn nghề.
- Tính chất: Là mơn học cơ sở.
II. Mục tiêu mơn học:

tra
luận, bài tập
Bài mở đầu: Khái niệm chung về 5
5
máy điện
1. Các định luật điện từ dùng trong
máy điện.
1.1. Lực từ.
1.2. Hiện tượng cảm ứng điện từ.

GIÁO TRÌNH CƠ SỞ LÝ THUYẾT MÁY ĐIỆN

6


TRƯỜNG CAO ĐẲNG CÔNG NGHỆ HÀ TĨNH

KHOA ĐIỆN

1.3. Tự cảm và hổ cảm.
2. Định nghĩa và phân loại máy điện.
2.1 Định nghĩa.
2.2 Phân loại máy điện.

2

2.1. Khái niệm về máy điện xoay
chiều.
Chương I: Máy biến áp
5

5

5

1

1

1. Đại cương về máy điện một chiều

5

2. Cấu tạo của máy điện một chiều
3. Nguyên lý làm việc cơ bản của
máy điện một chiều.
4. Từ trường và sức điện động của
máy điện một chiều.
5. Ứng dụng của động cơ một chiều
Chương IV: Động cơ điện vạn 5
năng
1. Cấu tạo động cơ điện vạn năng

5

GIÁO TRÌNH CƠ SỞ LÝ THUYẾT MÁY ĐIỆN

7


TRƯỜNG CAO ĐẲNG CÔNG NGHỆ HÀ TĨNH


28

2

3. Ứng dụng của động cơ bước.
Tổng

30

GIÁO TRÌNH CƠ SỞ LÝ THUYẾT MÁY ĐIỆN

8


TRƯỜNG CAO ĐẲNG CÔNG NGHỆ HÀ TĨNH

KHOA ĐIỆN

BÀI MỞ ĐẦU: KHÁI NIỆM CHUNG VỀ MÁY ĐIỆN
Mục tiêu:
- Phát biểu được các định luật điện từ trong máy điện;
- Phân tích được nguyên lý hoạt động của máy phát và động cơ điện;
- Giải thích được q trình phát nóng và làm mát của máy;
- Phát huy tính tích cực, chủ động, cẩn thận trong công việc;
1. Định nghĩa và phân loại máy điện
1.1. Định nghĩa
Máy điện là thiết bị điện từ, nguyên lý làm việc dựa vào hiện tượng cảm ứng điện
từ về cấu tạo gồm mạch từ ( lõi thép ) và mạch điện ( các dây cuốn), dùng để biến đổi
dạng năng lượng như cơ năng thành điện năng (máy phát điện) hoặc ngược lại biến đổi

GIÁO TRÌNH CƠ SỞ LÝ THUYẾT MÁY ĐIỆN

9


TRƯỜNG CAO ĐẲNG CÔNG NGHỆ HÀ TĨNH

KHOA ĐIỆN

động trong khung dây sẽ sinh ra ở mạch ngồi một dịng điện chạy từ A đến B. Nếu từ
cảm B phân bố hình sin thì e biến đổi hình sin dạng sóng sức điện động cảm ứng trong
khung dây như hình 5.3a. Nhưng do chổi than với thanh dẫn nằm dưới cực S nên dịng
điện mạch ngồi chỉ chạy theo chiều từ A đến B. Nói cách khác sức điện động xoay
chiều cảm ứng trong thanh dẫn và dòng điện tương ứng đã được chỉnh lưu thành sức
điện động và dòng điện một chiều nhờ hệ thống vành góp và chổi than, dạng sóng sức
điện động một chiều ở hai chổi than như hình 5.3b. Đó là ngun lý làm việc của máy
phát điện một chiều.
3.2 Động cơ điện
Từ cảm hay sức điện đợng hình sin
a) Quy tắc bàn tay
Trong khung dây trước chỉnh lưu
phải
S.đ.đ và dòng điện đã được chỉnh
b) Quy tắc bàn tay
lưu
trái
Hình 4-7 Các dạng sóng sức điện đợng
Hình 4-8 Quy tắc bàn tay
trái và phải
Nếu ta cho dòng điện một chiều đi vào chổi than A và ra ở B thì do dịng điện chỉ

Nếu số thanh dẫn đủ lớn thì

N / 2a

 B
x 1

x

e x  ( Bl  ...)l v 

N / 2a

 B l v
x 1

l

bằng trị số trung bình Btb nhân với tổng số

thanh dẫn trong mạch nhánh:

GIÁO TRÌNH CƠ SỞ LÝ THUYẾT MÁY ĐIỆN

10


TRƯỜNG CAO ĐẲNG CÔNG NGHỆ HÀ TĨNH
N / 2a


2 p. .n
60

Với v là tốc độ dài của phần ứng.
Φδ: từ thông dưới mỗi cực từ trong khe hở khơng khí: Φ δ = Bδ.lδ.τ.
N
2 p. .n pN
Từ đó:
Eư =
Btblδ.
=
  .n
2a

60

60a

Trong đó: p: Số dư cực từ kích thích
N: Tổng số thanh dẫn của phần ứng
n: Tốc độ quay của phần ứng (vịng/phút)
a: Số đơi mạch nhánh song song
Đặt
Ta có:

CE =

pN
: Hệ số kết cấu của máy điện.
60a

P0 = Pcơ + PFe
Nó sinh ra mơ men khơng tải mang tính chất hãm
M0 = P0/ω
c) Tổn hao đồng pCu
- Tổn hao đồng trong mạch phần ứng PCu ư bao gồm tổn hao đồng trong dây quán phần
ứng I2ư.rư cực từ phụ I2ư.rf, tổn hao tiếp xúc giữa chổi than và vành góp Ptx
Ptx = 2ΔUtx.Iư
PCu ư = I2ư.Rư
Rư = rư + rf + rtx

GIÁO TRÌNH CƠ SỞ LÝ THUYẾT MÁY ĐIỆN

11


TRƯỜNG CAO ĐẲNG CÔNG NGHỆ HÀ TĨNH

KHOA ĐIỆN

rư: điện trở phần ứng
rf: điện trở của dây quấn cực từ phụ
rtx: điện trở tiếp xúc của chổi than với vành góp
- Tổn hao đồng trong mạch kích từ PCu t
PCu t = Ut.It
Ut: điện áp đặt trên mạch kích thích
It: dịng điện kích thích
d) Tổn hao phụ pf:
Sinh ra trong thép cũng như ở trong đồng của máy điện. Tổn hao phụ trong thép
do từ trường phân bố không đều trên bề mặt phần ứng, ảnh hưởng của răng và rãnh làm
xuất hiện từ trường đập mạch dọc trục.

…………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………
………………………………………………………………………………………….
2. Nêu cấu tạo của máy phát điện một chiều?
…………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………

GIÁO TRÌNH CƠ SỞ LÝ THUYẾT MÁY ĐIỆN

12


TRƯỜNG CAO ĐẲNG CƠNG NGHỆ HÀ TĨNH

KHOA ĐIỆN

…………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………

…………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………

GIÁO TRÌNH CƠ SỞ LÝ THUYẾT MÁY ĐIỆN

13


TRƯỜNG CAO ĐẲNG CÔNG NGHỆ HÀ TĨNH

KHOA ĐIỆN

…………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………
……………………………………………………………………………………….
4. Nêu các đại lượng định mức của máy điện một chiều và ý nghĩa của chúng?
…………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………
………………………………………………………………………………..........
Câu 4. Sđđ trong máy điện phụ thuộc vào những yếu tố gì?

cơ cổ góp điện. Loại động cơ này có 2 phần
+ Stato: hay cịn gọi là phần cảm thực chất là một nam châm điện, thông thường
là hai từ cực lồi, có quấn các cuộn dây để tạo từ trường.
+ Roto: Còn gọi là phần ứng, gồm nhiều lá sắt ghép lại thành khối trụ, có rảnh ở
xung quanh và được quấn dây theo một trật tự nhất định.
Các đầu cuộn dây này được nối ra cổ góp điện tạo thành một mạch kín.Cổ góp
điện được cấu tạo bởi nhiều phiến đồng ghép lại và được cách điện độc lập với nhau.
Nhiệm vụ của cổ góp điện là dẫn điện vào phần ứng và đồng thời kết hợp với chổi than
để đổi chiều dòng điện giữ cho chiều quay của roto khơng đổi chiều.

Ngun lý làm việc
Hình 5-2a trình bày động cơ đơn giản có phần cảm mắc nối tiếp với phần ứng.
Khi cho dòng điện vào động cơ, do tác dụng của từ trường phần cảm lên dòng điện một
lực điện từ làm cho roto quay, khi roto quay được 1 góc 180° thì lúc đó phiến góp cũng
di chuyển theo H5-2b nên dịng điện di chuyển trong thanh dẫn ở mỗi từ cực vẫn giữ
nguyên chiều cũ. Vì thế roto vẫn tiếp tục quay trịn do lực điện từ tác dụng khơng đổi
chiều.
Nếu cho dịng điện xoay chiều vào động cơ thì dịng điện đổi chiều ở bán kỳ âm,
ngay lúc đó chiều từ trường trong phần cảm cũng đổi chiều nên lực tác dụng vẫn khơng
đổi chiều. Vì thế động cơ vẫn quay được liên tục theo 1 chiều nhất định. Do đặc tính của
động cơ như thế nên được gọi là động cơ vạn năng, vì nó sử dụng được với 2 loại dịng
điện: dịng điện một chiều và dịng điện 2 chiều.

Đặc tính và công dụng
Động cơ vạn năng vận hành với tốc độ cao đạt đến 10.000 vịng /phút và có momen
quay lớn so với các động cơ khác. Vì thế khơng nên để động cơ vạn năng vận hành
khơng tải,vì có thể làm bung các đầu dây nối vào cổ góp điện. Khi vận hành có tải tốc
độ quay của động cơ trong khoảng 2500 vịng/phút đến 6000 vịng/phút
Cơng dụng của động cơ vạn năng đó là được sử dụng để làm động cơ máy may,
máy khoan điện cầm tay, máy xay trái cây, máy xay thịt...

…………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………

GIÁO TRÌNH CƠ SỞ LÝ THUYẾT MÁY ĐIỆN

16


TRƯỜNG CAO ĐẲNG CÔNG NGHỆ HÀ TĨNH

KHOA ĐIỆN

CHƯƠNG 5:ĐỘNG CƠ SERVO
Mục tiêu:
- Trình bày được cấu tạo và nguyên lý làm việc của động cơ servo;
- Trình bày được phương pháp điều khiển động cơ servo;
- Rèn luyện tính cẩn thận, tư duy khoa học và sáng tạo.

TRƯỜNG CAO ĐẲNG CÔNG NGHỆ HÀ TĨNH

KHOA ĐIỆN

dương và âm (cũng giống như động cơ trước khi đảo chiều thì vận tốc phải giảm về 0).
Xét một chuyển động tịnh tiến lui và tới như trong hình sau:
Chuyển động tính tiến này được điều khiển bởi một động cơ servo. Chuyển động
tới và lui được giới hạn bởi một khoản trống như trong hình. Như vậy động cơ sẽ quay
theo chiều dương hoặc chiều âm theo một số vòng nhất định để chuyển động của thanh
quét lên toàn bộ khoản trống đó nhưng khơng được vượt q khoản trống (đây là một
trong những điều kiện cốt lõi của việc điều khiển động cơ servo). Giới hạn này được
gọi là backlash. Tuy nhiên trong thực tế độ động cơ quay những vịng chính xác để con
trượt trựơt chính xác và qt lên tồn bộ khoản trống trên là rất khó thực hiện nếu
khơng có một sự bù trừ cho nó. Và trong hệ thống servo nhất thiết có những hàm lệnh
thực hiện việc bù trừ, hiệu chỉnh này. Như trong hình vẽ trên, hệ thống servo gởi xung
lệnh hiệu chỉnh cộng/trừ số lượng xung lệnh điều khiển và các xung lệnh hiệu chỉnh
này sẽ khơng được tính đến trong bộ đếm xung.
Hệ thống điều khiển
Có ba dạng :
Điều khiển vịng hở:
Nghĩa là bộ điều khiển vị trí chỉ đặt lệnh cho động cơ quay mà thơi.
Điều khiển nửa kín:

Ở đây số vịng quay của step motor được mã hóa và hồi tiếp về bộ điều khiển vị
trí. Nghĩa là đến đây thì động cơ step chỉ quay một số vịng nhất định tùy thuộc vào “
lệnh” của bộ điều khiển vị trí, nói cách khác bộ điều khiển vị trí có thể ra lệnh cho chạy
hoặc dừng động cơ theo một lập trình sẵn có tùy thuộc vào ý đồ của người thiết kế.
Điều khiển vịng kín

GIÁO TRÌNH CƠ SỞ LÝ THUYẾT MÁY ĐIỆN

Điều khiển tốc độ đông cơ servo quay với một tốc độ tương ứng với tính hiệu điện
áp đầu vào. VÌ vậy nó giám sát tốc độ quay của đông cơ trong mọi thời điểm.

Sơ đồ khối điều khiển động cơ servo với 2 vịng hồi tiếp vị trí và tốc độ:

Trong đó phần A B C là phần so sánh xử lý tín hiệu hồi tiếp và hiệu chỉnh lệnh. Phần D
E là cơ cấu thực thi và hồi tiếp. Các phần A B C thì khá phổ dụng trong các sơ đồ khối
điều khiển, phần D E thì tùy các thiết bị sử dụng mà chúng có khác nhau đơi chút nhưng
về bản chất chúng hoàn toàn giống nhau. Sau đây là một số ví dụ về phần D E thường
gặp.
Encoder series
Mã
Thơng số kỹ thuật
SGMAH SGMPH
SGMGH SGMUH SGB
số
MH
1
16-bit mã hóa tuyệt Tiêu
Tiêu
đối
chuẩn
chuẩn
1
17-bit mã hóa tuyệt Tiêu
Tiêu
Tiêu
đối
chuẩn
chuẩn


Khơng phải bất kì động cơ nào cũng có thể dùng làm động cơ servo. Động cơ
servo là động cơ hoạt động dựa theo các lệnh điều khiển vị trí và tốc độ. Chính vì thế
nó phải được thiết kế sao cho các đáp ứng là phù hợp với nhu cầu điều khiển. Về cơ
bản thì một servo motor và một động cơ bình thường giống nhau về mặc cấu tạo và
nguyên lý hoạt động ( cũng có phần cảm phần ứng, khe hở từ thông, cách đấu dây … ).
Tuy nhiên tuỳ theo nhu cầu điều khiển mà nó có một số điểm cải tiến hơn (dành cho
những mục đích đặc biệt) so với động cơ thường. Sau đây là một vài ví dụ về nét đặt
trưng của động cơ servo:
a. Tăng tốc độ đáp ứng tốc độ:
Các động cơ bình thường, muốn chuyển từ tốc độ này sang tốc độ khác thì cần có
một khoảng thời gian q độ. Trong một số nhu cầu điều khiển, đòi hỏi động cơ phải
tăng/giảm tốc nhanh chóng để đạt được một tốc độ mong muốn trong thời gian ngắn
nhất, hoặt đạt được một vị trí mong muốn nhanh nhất. Ví dụ muốn điều khiển một cơ
cấu từ vị trí X đến vị trí X’, ban đầu khi ở xa vị trí X’ thì động cơ quay với vận tốc lớn
để tăng tốc, tuy nhiên khi đến gần X’ đòi hỏi động cơ cần giảm tốc tức thì để có thể
đạt được vị trí mong muốn một cách chính xác và loại trừ sự vọt lố vị trí. Các động cơ
thường khơng thể đáp ứng được điều này. Để động cơ đáp ứng được những u cầu
trên thì nó phải được thiết kế sao cho rút ngắn đáp ứng tốc độ của động cơ.

Muốn như vậy ta cần giảm moment qn tính và tăng dịng giới hạn cho động cơ.
Để giảm moment qn tính thì động cơ servo được giảm đường kính rotor và loại bỏ
các cơ cấu sắt khơng cần thiết. Để tăng dịng giới hạn, động cơ servo có thể sử dụng
sắt Ferrit để làm mạch từ và thiết kế hình dạng lõi sắt cho phù hợp. Đối với động cơ
nam châm vĩnh cữu thì nó cần được thiết kế sao cho ngăn cản được sự khử từ (hình
dạng mạch từ) và tăng khả năng từ tính của nam châm (sử dụng nam châm đất hiếm
rare earth magnet).
b. Tăng khả năng đáp ứng

Đáp ứng ở đây cần được hiểu đó là sự tăng/giảm tốc cần phải “mềm” nghĩa là gia tốc

Như các ta biết là khơng có mạch điện hồn hảo, khơng có từ trường hồn hảo
trong thực tế. Chính vì thế một động cơ quay 1750 rpm khơng có nghĩa là nó ln ln
quay ở 1750 rmp mà nó chỉ dao động quanh giá trị này. Động cơ servo khác biệt với
động cơ thường là ở chỗ độ ổn định tốc độ khác cao. Các động cơ servo loại này
thường được sử dụng trong các ứng dụng địi hỏi tốc độ chính xác (như robot). Nó
được thiết kế sao cho có thể gia tăng được dòng từ trong mạch từ lên khá cao và gia
tăng từ tính của cực từ. Các rãnh rotor được thiết kế với hình dáng đặc biệt và các cuộn

GIÁO TRÌNH CƠ SỞ LÝ THUYẾT MÁY ĐIỆN

22


TRƯỜNG CAO ĐẲNG CÔNG NGHỆ HÀ TĨNH

KHOA ĐIỆN

dây rotor cũng được bố trí khác đặc biệt để có thể đáp ứng được yêu cầu này.
Tăng khả năng chịu đựng của động cơ:
Một số động cơ servo được thiết kế sao cho có thể chịu đựng được các tín hiệu điều
khiển ở tần số rất cao và có khả năng chịu được được những yêu cầu tăng tốc bất ngờ
từ bộ điều khiển. Những động cơ như thế này thường được cải tiến về phần cơ để có
tuổi thọ cao và có thể chống lại được sự hao mịn do ma sát trên ổ bi bạc đạn cũng như
trên chổi than (đơi với DC)
Các loại và tính năng của Servo Motors:

Động cơ Servo được phân loại thành các động cơ servo DC, động cơ servo AC,
và động cơ bước.
Có hai loại động cơ servo AC , động cơ servo đồng bộ và động servo loại cảm ứng.
Phân loại động cơ servo:

Như hình trên thì động cơ có ba cuộn dây với một đầu chung cho tất cả các cuộn
dây. Thông thường đầu chung được đấu với nguồn dương nguồn và được kích từ theo
thứ tự liên tục.
Theo hình thì đây là động cơ có góc quay 120 độ cho mỗi bước. Rotor trong động
cơ có 2 răng. Stator có ba cực cách nhau 120 độ. Khi cuộn một kích điện thì răng của
rotor bị hút vào cực một.Nếu dòng qua cuộn một bị ngắt và đóng dịng cho cuộn hai ,
rotor quay 120 độ ngược kim đông hồ và răng của rotor sẽ hút vào cực hai.
Để quay động cơ này một cách liên tục, chúng ta cần cấp điện liên tục luân phiên cho
ba cuộn dây. Bảng dưới đây thể hiển rõ q trình hoạt động của động cơ servo.

GIÁO TRÌNH CƠ SỞ LÝ THUYẾT MÁY ĐIỆN

25