Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên
ĐẠI HỌC THÁI NGUYÊN
TRƯỜNG ĐẠI HỌC KỸ THUẬT CÔNG NGHIỆP
--------------------------
THÁI NGUYÊN 2008

Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên

4
MỤC LỤC
Trang
Mở đầu ………………………………………………………………………………………… 05
Chương I: TỔNG QUAN…………………..………………………………………………… 07
Chương II: NGHIÊN CỨU, KHẢO SÁT CÁC THIẾT BỊ PHÂN ĐỘ TRUYỀN THỐNG…. 09
2.1 CÁC PHƯƠNG PHÁP PHÂN ĐỘ ……..…………………………………………… 09
2.1.1 Phân độ trực tiếp……………..……………………………………………............... 10
2.1.2 Phân độ giản đơn……………..…………………………………………………….. 10
2.1.3 Phân độ phức tạp ……………..……………………………………………………. 11
2.1.4 Phân độ vi sai……………..………………………………………………………… 15
2.1.5 Phân độ vạn năng……………..…………………………………………………….. 17
2.1.6 Phân độ theo trị số góc……………..……………………………………………….. 19
2.1.7 Phân độ trong trường hợp chia vòng tròn ra các phần không bằng nhau ………….. 20
2.1.8 Phân độ theo theo trị số góc theo điều khiển gián tiếp bằng động cơ bước ……….. 21
2.2 KẾT LUẬN CHƯƠNG II ……..……………………………………………………. 21
Chương III: NGHIÊN CỨU, KHẢO SÁT CÁC LOẠI ĐỘNG CƠ BƯỚC…………………... 23
3.1 TỔNG QUAN VỀ ĐỘNG CƠ BƯỚC (STEP MOTOR)……………………………. 23

nhiều trong quá sản xuất và chế tạo máy. Tuy nhiên, khi sử dụng đầu phân độ
truyền thống thường gặp nhiều phức tạp như việc tính toán gia công phải sử dụng
bảng tra, kết quả đôi khi chỉ mang tính gần đúng do trong quá trình tính toán, như
quy đổi số thập phân ra phân số thường chỉ lấy gần đúng. Những bất lợi đó làm hạn
chế nhiều về độ chính xác gia công, tính kinh tế và hiệu quả gia công.
Dựa trên cơ sở kế thừa những thiết bị truyền thống và kết hợp những thiết bị
công nghệ cao, luận văn chọn hướng cải tiến và áp dụng sản phẩm điện tử với nội
dung: Nghiên cứu, thiết kế và chế tạo mô hình thiết bị dịch chuyển góc hai trục NC.
Nội dung luận văn chủ yếu với mục đích thiết kế mô hình đầu phân độ số, với
ý tưởng áp dụng sản phẩm cơ điện tử trong gia công cơ khí chính xác.
Tuy nhiên, mặc dù có cố gắng nhiều trong việc xây dựng ý tưởng mô hình
nhưng nội dung của luận văn còn nhiều thiếu sót và còn nhiều những điểm mới cần
được đề xuất và trao đổi, thảo luận thêm. Tác giả rất mong và trân trọng mọi sự
đóng góp, phê bình của các thầy giáo và đồng nghiệp đối với luận văn.
Em xin trân trọng cảm ơn Ban Chủ nhiệm Khoa Đào tạo sau Đại học Trường
Đại học KTCN, Ban Giám hiệu và Ban Chủ nhiệm Khoa Kỹ thuật Công nghiệp
Trường Cao đẳng Kinh tế - Kỹ thuật đã hết sức tạo điều khiện thuận lợi cho em
trong suốt quá trình học tập và hoàn thành luận văn.
Xin trân trọng cảm ơn các thầy giáo trong Hội đồng bảo vệ Đề cương luận văn
Thạc sỹ đã góp ý, chỉnh sửa và phê duyệt đề cương để luận văn của em được hoàn
thành với nội dung tốt nhất.
Đặc biệt, em xin trân trọng cảm ơn Tiến sỹ Hoàng Vị, Phó Chủ nhiệm Khoa
Cơ khí Trường Đại học KTCN đã tận tình hướng dẫn em trong suốt quá trình xây
dựng ý tưởng mô hình và hoàn thành nội dung luận văn.

Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên

6

Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên

7
CHƯƠNG I
TỔNG QUAN

1.1 Cơ sở khoa học và thực tiễn của đề tài:
Trong lĩnh vực gia công chế tạo cơ khí và đặc biệt là gia công các bề mặt phức
tạp để đạt được độ chính xác tương quan về hình dáng hình học thì chuyển động
phân độ có ý nghĩa đặc biệt quan trọng. Các thiết bị phân độ là một phần không thể
thiếu của các máy công cụ. Trong thực tế các cơ cấu phân độ đơn giản như: đầu
phân độ trực tiếp, đầu phân độ gián tiếp, đầu phân độ vạn năng, đầu phân độ quang
học… đã được sử dụng khá phổ biến và rộng rãi trong ngành chế tạo máy. Với ứng
dụng kỹ thuật số hiện nay, các thiết bị phân độ có ứng dụng kỹ thuật số cũng đã
được sử dụng nhiều trong cơ khí chế tạo chính xác và hiện đại.
Trong điều kiện thực tế ở Việt Nam hiện nay, việc nghiên cứu, thiết kế và phát
triển cơ cấu phân độ số đóng vai trò quan trọng trong việc chủ động sản xuất các
thiết bị phân độ cho ngành chế tạo máy của nước nhà.
Vì vậy, đề tài tập trung vào việc Nghiên cứu, thiết kế và chế tạo mô hình
thiết bị dịch chuyển góc hai trục NC.
2.1 Mục tiêu của đề tài:
- Xây dựng cấu trúc, mô hình kết cấu của thiết bị phân độ số.
- Đánh giá độ chính xác dịch chuyển góc của thiết bị dịch chuyển góc hai trục
NC trên cơ sở các nghiên cứu về công nghệ chế tạo thiết bị đo số trong điều kiện
của Việt Nam.
3.1 Nội dung của đề tài:

Step motor + Encoder

Step motor + Encoder

hÖ thèng h·m

m©m cÆpSố hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên

9
CHƯƠNG II
NGHIÊN CỨU, KHẢO SÁT CÁC THIẾT BỊ PHÂN ĐỘ TRUYỀN THỐNG

Đầu phân độ là một trong số những bộ phận quan trọng của máy công cụ, được
dùng để chia vòng tròn ra nhiều phần đều nhau hoặc không đều nhau, cách nhau
một góc độ nào đó. Công việc phân độ thường gặp trong khi gia công các chi tiết

2.1.1 Phân độ trực tiếp
Nguyên tắc của phương pháp phân độ
trực tiếp là từ mẫu chia (tức đĩa phân độ)
đến chi tiết gia công có quan hệ trực tiếp,
không thông qua một cơ cấu trung gian
chuyển tiếp nào. Đĩa phân độ quay bao
nhiêu thì chi tiết gia công quay bấy nhiêu.
Với phương pháp này, số phần chia cũng như sai số hoàn toàn phụ thuộc vào
đĩa phân độ, tính vạn năng kém và độ chính xác thấp (thường chỉ chia được 2, 4, 6,
12 phần đều nhau). Tuy nhiên ưu điểm của nó là đơn giản, giá thành rẻ, thao tác dễ
dàng. Trong các đồ gá quay chuyên dùng, thường áp dụng nguyên tắc này (ví dụ: gá
khoan các lỗ dầu ở rãnh pít tông ô tô).
Để mở rộng phạm vi sử dụng, có thể thay đổi các đĩa phân độ thay thế có số lỗ
khác nhau. Ví dụ: đĩa có 24 lỗ thì chia được 2, 3, 4, 6, 8, 12, 24 phần đều nhau; đĩa
có 30 lỗ thì chia được 2, 3, 5, 10, 15, 30 phần đều nhau, v.v…
Cũng có kiểu bố trí hệ thống trục vít – bánh vít với mục đích truyền động được
êm, đều, song về nguyên tắc vẫn là phân độ trực tiếp. 2.1.2 Phân độ giản đơn
Nguyên tắc của phân độ giản đơn là giữa chuyển động của tay quay phân độ
với chi tiết gia công có quan hệ giảm tốc nhằm mục đích thu nhỏ sai số biểu hiện
Gá đầu phân độ trực tiếp trên máy phay


Z- số phần cần chia đều.
Đĩa phân độ có nhiều hàng lỗ với số lượng lỗ khác nhau.

Cơ cấu mở góc dùng
làm chuẩn đánh dấu để khỏi nhầm lẫn trong khi phân độ.
Ví dụ: Ụ phân độ có N = 40, cần phay khối 7 cạnh đều. Như vậy mỗi lần phân
độ khởi phẩm phải quay 1/7 vòng. Tay quay ụ phân độ phải quay:
5
7
5
5
7
40
=+===
Z
N
n
vòng +
21
15
lỗ
Cụ thể là: Điều chỉnh cho chốt định vị nằm vào hàng lỗ có 21 lỗ. Mỗi lần phân
độ tay quay quay 5 vòng cộng thêm 15 lỗ nữa (cắm chốt vào lỗ thứ 16).
Trường hợp Z là ước số của N (ví dụ Z = 20, 10, 8, 5), không cần sử dụng đĩa
phân độ, vì mối lần phân độ thì tay quay chỉ phải quay số vòng nguyên. Ví dụ:
muốn phay bánh răng có 20 răng, mỗi lần phân độ phải quay tay quay
2
20
40
==n

được một số lỗ nào đó đã tính toán thì dừng lại.
2.1.3.3 Công thức tính toán:
Có thể áp dụng một trong hai công thức sau:
- Nếu trong hai bước phân độ cùng quay tay quay theo một chiều thì:
2
2
1
1
40
n
H
n
H
Z
+=
(1)
- Nếu chiều quay của tay quay trong hai bước ngược nhau thì:

Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên

13
2
2
1
1
40
n

là
ước số của số lỗ trên hai hàng lỗ có sẵn ở đĩa phân độ mà ta sẽ chọn.
Đặt:
2
2
1
1
40
Z
H
Z
H
Z
+=
(với Z1 . Z2 = Z)
Rút ra: 40 = Z
2
.H
1
+ Z
1
.H
2

Đặt H
2
= 1, ta có: 40 = Z
2
.H
1

Z
+=

Cuối cùng, làm lớn
2
1
Z
lên sao cho Z
2
là số lỗ có sẵn của một hàng lỗ nào đó
trên đĩa (lớn hơn Z
1
). Nếu cần thiết (cụ thể là nếu Z
1
chưa trùng với số lỗ có sẵn ở
đĩa) thì cũng phải làm lớn
1
1
Z
H
lên. Cách làm lớn một phân số để giữ nguyên trị số
cũ, như ta đã biết là nhân tử số và mẫu số với cùng một số nguyên nào đó.
Ví dụ: Chia 93 phần đều nhau, tính toán như sau:
21
21
.31.340
33193
40
HH
HH

3
1
31
3
93
40
+=+=+=

Kết quả cuối cùng là:
Bước 1, phải quay tay quay đi 3 lỗ trên hàng lỗ 31.
Bước 2, phải quay đĩa (và tay quay) đi 11 lỗ trên hàng lỗ 33.
Cả hai bước cùng quay theo một chiều.
+ Áp dụng công thức (2) trình tự tính như sau:
Trước hết, phân tích Z ra hai thừa số Z
1
.Z
2
sao cho khi tăng chúng lên sẽ trùng
với số lỗ có sẵn trên đĩa phân độ.
Đặt:
2
2
1
1
40
Z
H
Z
H
Z

và Z
2
trùng với số lỗ có trên hai hàng lỗ
ở đĩa phân độ.
Ví dụ: Chia 93 phần đều nhau, tính toán như sau:
21
21
.31.340
33193
40
HH
HH
−=⇒−=

Đặt H
2
= 2, ta có: 40 = 3.H
1
- 31. 2
3.H
1
= 40 + 31.2 =102 => H
1
= 102/3 = 34
33
22
31
3
.1
3

Cấu tạo của đầu phân độ vi sai thực hiện yêu
cầu trên như sau: quay tay quay làm bộ truyền
trục vít – bánh vít quay, truyền chuyển động đến
trục chính (chi tiết gia công) quay với với tỷ số giảm tốc
40
1
. Giữa trục chính 2 và
trục trục phụ 1 có lắp bộ bánh răng
d
c
b
a
.
làm cho trục phụ quay, thông qua cặp
bánh răng côn làm cho đĩa phân độ quay.
+ Cách tính toán phân độ vi sai:
Chi tiết gia công
ụ sau
cánh kéo
kim cài
dĩa chia
tay quay
ụ phân độ
mâm cặp

Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên

16
Bánh răng a lắp ở trục chính, b lắp ở trục phụ của
đầu phân độ.Nếu Z
*
> Z thì i > 0 tức là đĩa phân độ phải quay cùng chiều với trục chính để
bớt phần lẻ đi.
Nếu Z
*
< Z thì i < 0 tức là đĩa phân độ phải quay ngược chiều với trục chính để
bù thêm phần lẻ. Trường hợp này phải lắp thêm bánh răng trung gian vào xích
truyền động.
Ví dụ:
Muốn phay một bánh răng có 111 răng trên đầu phân độ có N = 40. Tính bánh
răng lắp ngoại ở xích truyền động, chọn đĩa phân độ và số vòng quay khi phân độ
như sau:
- Chọn Z
*
= 120
1
3
120
9
.40
120
111120
.40.40
*
*

30
; hoặc
40
100
.
25
30
; hoặc
20
100
.
50
30
; v.v…
- Vì 120 > 111 nên không cần bánh răng trung gian (đĩa phân độ sẽ quay cùng
chiều với trục chính). Bánh răng a lắp ở cuối trục chính, bánh răng d lắp ở cuối trục
phụ và hai bánh răng b và c lắp chung trên một trục trung gian ở cầu chuyển động.
- Số vòng quay của tay quay khi phân độ là:
3
1
120
4040
1
===
Z
n
; hoặc
66
22
; hoặc

; bộ vi sai hình côn
4
3
2
1
.
Z
Z
Z
Z
có tỷ số
truyền là
1
2
=i
và bộ truyền trục vít –
bánh vít
k
Z
4
(thường là 2/1) còn cặp bánh
răng trung gian có tỷ số truyền 1/1 không
ảnh hưởng gì đến tính toán. Đồng thời
xích truyền động thứ 2 là từ trục chính của
đầu phân độ, qua bộ bánh răng lắp ngoài
2
2
2
2
.

40
1
để làm quay chi tiết gia công. Trường hợp này phải tháo bộ bánh răng a
2
,
b
2
, c
2
, d
2
ra để triệt bỏ xích truyền động thứ 2.
Bộ bánh răng lắp ngoài a
1
, b
1
, c
1
, d
1
tính như sau:
nZ
i
..2
40
1
=

Ví dụ:
Muốn phân độ ra 60 phần bằng nhau, chọn bánh răng lắp ngoài như sau:

75
25
60
20
d
c
b
a
b
a
======

- Nếu muốn tay quay quay 2 vòng chẵn mỗi lần phân độ thì:
6
1
24
4
240
40
2.60.2
40
1
====i

....
75
25
.
40
20

quay tự động quay thêm hay quay ngược lại một chút.Trên xích truyền động này bộ vi sai hình côn có tỷ số truyền là
1
1
. Trình tự phân
độ như sau:
Bước 1, Lấy Z
x
(phần chia giả thiết) xấp xỉ Z, tiến hành phân độ giản đơn theo
Z
x
bằng xích truyền động i
1
. Bộ bánh răng của xích truyền động i
1
được tính như
sau:
nZ
i
x
..2
40
1
=

Bước 2, bù trừ sai số bằng xích truyền động i
2
. Bộ bánh răng của xích truyền

i
−
== .40.
2
2
2
2
2

Nếu Z
x
> Z thì i
2
> 0 không cần bánh răng trung gian.
Nếu Z
x
< Z thì i
2
< 0 phải lắp thêm 1 bánh răng trung gian.

Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên

19
Chú ý, hai bước đó thực tế cùng thực hiện song song.
Ví dụ:
Phân độ ra 63 phần bằng nhau, phân độ như sau:
;

75
25
60
20
d
c
b
a
b
a
======

Muốn vặn tay quay 2 vòng chẵn mỗi lần phân độ thì:
6
1
240
40
2.60.2
40
1
===i

....
75
25
.
40
20
3
1

=
−
=
x
x
Z
ZZ
i

....
35
70
30
60
25
50
20
40
2
2
vv
b
a
=====

Với Z
x
< Z , phải lắp thêm bánh răng trung gian ở bộ bánh răng i
2
.

==Z
vòng.
Ví dụ:
- Muốn phay hai rãnh cách nhau một góc 16
0
36’ thì thao tác phân độ như sau:
1
2
3
4
5
6
7
3
2
8
4
9

Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên

20
'996'3616.'60 =+

19
16
.18444,1

45
9195,0
32400
"29792
32400
"32'168
0
====Z
(45 lỗ trên vòng 49 lỗ).
Trong các ví dụ trên đều có sai số tính toán nhưng trên thực tế có nhiều nguyên
nhân gây ra sai số gia công.
2.1.7 Phân độ trong trường hợp chia vòn tròn ra các phần không bằng
nhau
Có những trường hợp cần chia vòng tròn ra các phần không đều nhau, chẳng
hạn như phay các răng của dao doa, các răng doa phải so le nhau để đạt độ bóng tốt.
Muốn phân độ không đều, mỗi lần phân độ sang răng khác phải vặn tay quay
một số vòng, số lỗ khác nhau. Số vòng, số lỗ
này được tính toán trước và lập thành bảng dể
dùng cho tiện.
Ví dụ:
Muốn phay một dao doa 8 răng không
đều, thứ thự như sau:
- Phay xong rãnh đầu tiên, quay 4 vòng và

Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên

21

+
49
32
4
,






+
49
44
4
,






+
49
6
5





xác.
Và phương pháp này chính là nội dung nghiên cứu của luận văn.
2.2 KẾT LUẬN CHƯƠNG II
Phương pháp phân độ bằng đầu phân độ truyền thống được sử dụng rộng rãi
trong cơ khí chế tạo. Tuy nhiên, việc thao tác phân độ thường phải mất thời gian
8

Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên

22
cho việc tính toán trong khi gia công, đối với những trường hợp phức tạp như phân
độ ra các góc không đều nhau thì việc sử dụng đầu phân độ truyền thống mất rất
nhiều thời gian cho việc tính toán. Trong trường hợp phức tạp thì khi tính toán chỉ
lấy được số gần đúng so với dãy số có trong bảng tra, như vậy ảnh hưởng nhiều đến
độ chính xác, năng suất và hiệu gia công.
Nội dung của luận văn đề cập tới vấn đề sử dụng phương pháp phân độ theo
theo trị số góc (dịch chuyển góc) theo điều khiển gián tiếp bằng động cơ bước với
các lựa chọn sau:
- Chọn kiểu truyền động cơ khí là bộ truyền trục vít – bánh vít.
- Dùng động cơ bước để truyền động thay cho tay quay và đĩa chia độ.
- Dùng encoder để kiểm tra góc dịch chuyển của động cơ và đối tượng điều
khiển.
Phương pháp phân độ này giản lược được rất nhiều thời gian cho việc tính toán,
nâng cao độ chính xác, năng suất và hiệu quả gia công.

nước tiên tiến như Mỹ, Đức, Nhật, Trung
Quốc, v.v… và tại Việt Nam Nhà máy Nidec
Sankyo (Nhật Bản) vừa đưa vào hoạt động đầu
tháng 3-2007 tại Khu công nghệ cao TP.HCM
đã chế tạo rất nhiều động cơ bước, trong đó
chủ yếu là loại 2 cuộn, 4 cuộn và 5 cuộn dây
pha. Chúng được sử dụng ngày càng rộng rãi
trong các hệ thống tự động, điều khiển từ xa và nhiều thiết bị điện tử khác, nổi bật
là trong các lĩnh vực như điều khiển đọc ổ cứng, ổ mềm và máy in trong hệ thống
máy tính; điều khiển robot; điều khiển tiêu cự trong các hệ quang học; điều khiển
định vị trong các hệ quang khắc phức tạp; điều khiển bắt, bám mục tiêu trong các
khí tài quan sát; điều khiển lập trình trong các thiết bị gia công, cắt gọt; điều khiển
các cơ cấu lái phương và chiều trong máy bay…
Động cơ bước thực chất là một động cơ đồng bộ dùng để biến đổi các tín hiệu
điều khiển dưới dạng các xung điện rời rạc kế tiếp nhau thành các chuyển động góc

Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên

24
quay hoặc các chuyển động của rôto và có khả năng cố định rôto vào những vị trí
cần thiết.
Động cơ bước làm việc được là nhờ có bộ chuyển mạch điện tử đưa các tín hiệu
điều khiển vào stato theo một thứ tự và một tần số nhất định. Tổng số góc quay của
rôto tương ứng với số lần chuyển mạch, cũng như chiều quay và tốc độ quay của
rôto, phụ thuộc vào thứ tự chuyển đổi và tần số chuyển đổi. Khi một xung điện áp
đặt vào cuộn dây stato (phần ứng) của động cơ
bước thì rôto (phần cảm) của động cơ sẽ quay đi

để tạo ra số cặp cực 2p lớn hơn và không
cần phải có bộ cảm biến vị trí rôto. Nhờ cảm
biến vị trí rôto, có thể điều khiển dòng một
chiều vào các cuộn dây stato để có từ trường
quay liên tục nên động cơ một chiều không
tiếp xúc quay liên tục. Đối với động cơ bước, vì từ trường quay không liên tục do
các xung điện cấp vào rời rạc nên rôto quay theo các bước.Cũng giống như động cơ đồng bộ giảm tốc công suất nhỏ, động cơ bước có các
bối dây tạo thành các pha trên stato, đồng thời trên cả rôto và stato đều có các răng
để tạo thành các cặp cực và các nam châm điện. Nhưng động cơ đồng bộ giảm tốc
có các cuộn kích thích và cần phải có dòng điện kích thích để khởi động, còn động
cơ bước không cần yếu tố này. Mặt khác, trên stato của động cơ đồng bộ giảm tốc,
ngoài cuộn dây phụ (để kích thích) thì cuộn dây chính thường là 3 pha hoặc 2 pha
được nuôi bằng nguồn xoay chiều tạo ra từ trường quay liên tục với vận tốc góc ω.
Vì vậy sau khi hoàn thành việc khởi động, rôto quay với vận tốc đồng bộ (nhỏ hơn
vận tốc của từ trường quay). Trong khi đó, stato của động cơ bước chỉ có một loại
cuộn dây pha và chúng có vai trò như nhau.
Theo một phương diện khác, có thể coi động cơ bước là linh kiện (hay dụng cụ)
số (digital device) mà ở đó các thông tin số hoá đã thiết lập sẽ được chuyển thành
chuyển động quay theo từng bước. Động cơ bước sẽ thực hiện trung thành các lệnh
đã số hoá mà máy tính yêu cầu. Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên

26
Ví dụ, nếu các cuộn dây của động cơ được cấp điện cho từng cuộn dây riêng lẻ
theo thứ tự 1, 2, 3, … m, bởi 1 xung cực, thì rôto của động cơ có m vị trí ổn định
trùng với trục của các cuộn dây (hình a).
Trong thực tế để tăng cường lực điện từ tổng của stato và do đó tăng từ thông
và mômen đồng bộ, người ta thường cấp điện đồng thời cho hai, ba hoặc nhiều cuộn
dây. Lúc đó rôto của động cơ bước sẽ có vị trí cân bằng (ổn định) trùng với vectơ
lực điện từ tổng F. Đồng thời lực điện từ tổng F cũng có giá trị lớn hơn lực điện từ
thành phần của các cuộn dây stato (hình b và c).
Trên hình b vẽ lực điện từ tổng F khi cung cấp điện đồng thời cho một số chẵn
cuộn dây (2 cuộn dây). Lực điện từ tổng F có trị số lớn hơn và nằm ở vị trí chính
giữa hai trục của hai cuộn dây. Trên hình c vẽ lực điện từ tổng F khi cung cấp điện
đồng thời cho một số lẻ cuộn dây (3 cuộn dây), lực điện từ tổng F nằm trùng với
trục của một cuộn dây nhưng có trị số lớn hơn. Trong cả hai trường hợp (cấp điện
cho một số chẵn cuộn dây và một số lẻ cuộn dây), rôto của động cơ bước sẽ có m
vị trí cân bằng. Góc xê dịch giữa hai vị trí liên tiếp của rôto bằng
m
π
2
.
Nếu cấp điện theo thứ tự một số chẵn cuộn dây, rồi một số lẻ cuộn dây (ví dụ,
kết hợp giữa hình b và c), có nghĩa là số lượng cuộn dây được điều khiển luôn luôn
thay đổi từ chẵn sang lẻ và từ lẻ sang chẵn thì số vị trí cân bằng của rôto sẽ tăng lên
gấp đôi là 2m, độ lớn của một bước sẽ giảm đi một nửa bằng
m2
2
π
. Trường hợp này
được gọi là điều khiển không đối xứng hay điều khiển nửa bước (half step).
Nếu số lượng cuộn dây được điều khiển luôn luôn không đổi (một số chẵn cuộn
dây hoặc một số lẻ cuộn dây, ví dụ hình b hoặc c) thì rôto có m vị trí cân bằng và