PAN-TILT
Lời mở đầu
Sau 1 khoảng thời gian học tập, tìm hiểu và làm việc nghiêm túc,
đồ án đã hoàn thành đúng kỳ hạn. Để có được thành quả này, một
mặt là sự cố gắng và kiến thức của bản thân, mặt khác còn là sự chỉ
dẫn tận tình của thầy cô, sự giúp đỡ của bạn bè. Xin được gửi lời
cảm ơn đến Thầy KS. Lê Tấn Cường, giáo viên hướng dẫn, người
đ
ã trực tiếp chỉ bảo, giúp đỡ nhóm thực hiện trong suốt thời gian
thực hiện đồ án.
A. Tổng quan đề tài:
Sau 1 khoảng thời gian hơn 2 tháng học tập và làm việc, đề
tài đ
ã hoàn thành đúng thời hạn. Đề tài đã giải quyết được những
vấn đề trọng tâm sau:
- Nghiên cứu sử dụng phần mềm MatLab, một trong những phần
mềm kỹ thuật mạnh nhất hiện nay.
- Nghiên cứu sử dụng công cụ lập trình giao diện GUI trên
MatLab.
- Nghiên c
ứu chuẩn RS232 và giao tiếp máy tính bằng MatLab.
- Tìm hiểu họ vi điều khiển AVR - Atmega 32.
- Tìm hi
ểu cấu trúc hệ Pan-Tilt, thiết kế được 1 hệ Pan-Tilt cơ bản.
- Tìm hiểu cảm biến siêu âm SRF04, xác định khoảng cách dùng
SRF04.
MatLab Programing
Hình 01: Sơ đồ khối tổng thể
* Quy trình:
- Vi điều khiển (VĐK) gởi tín hiệu điều khiển hệ Pan-Tilt
ho

tạm ngừng phát sóng trong khoảng thời gian siêu âm được truyền
sau đó đợi tín hiệu phản xạ.
- Xung ở đầu ra của sensor được đưa tới chân ngắt INT2 của vi
điều khiển.
Việc xác định thời gian kéo dài xung sẽ giúp cho chúng
ta xác định được khoảng cách.
2. Thông số kỹ thuật:
+ Điện áp sử dụng: 5VDC.
+ Dòng tiêu thụ: cực đại là: 50mA, thường là 30mA.
+ Vùng làm vi
ệc của sensor: phát hiện khoảng cách từ 3cm
tới 3m.
+ T
ần số sử dụng 40Khz.
+ Xung kích phát 10us mức cao tương thích TTL.
+ Xung phản xạ mức cao có độ rộng xung tỉ lệ với khoảng
cách.
+ Góc m
ở của bộ phát : 30
0
.
+ Vùng làm việc của sensor: phát hiện khoảng cách từ 3cm
tới 3m.
3. Nguyên lý hoạt động:
Hình 3: Giản đồ xung thu phát SRF04
- Tín hiệu xung kích phát siêu âm được giữ ở mức thấp (logic
0) và sau đó đưa lên mức cao (logic 1) trong 10us để khởi phát
xung siêu âm. Trong đề t
ài, chúng em tạo xung trigger từ chân
PD.7 của VĐK, nối chân này với chân Trigger Pulse Input của

- Chân số 1 (5V Supply): mắc lên 5V cấp nguồn cho SRF04.
- Chân số 2 (Echo Pulse Output): tín hiệu ngõ ra.
- Chân s
ố 3 (Trigger Pulse Input): chân cấp xung kích SRF04
hoạt động.
- Chân số 4 (Do Not Connect): để trống, không kết nối.
- Chân số 5 (0V Ground): nối xuống mass.
* Từ sơ đồ chân của SRF04, ta kết nối SRF04 và VĐK như hình 4
3.2. Vấn đề gặp phải khi sử dụng cảm biến để quét:
AT
Mega32
SRF04
5V
echo
trigger
NC
GND
INT2
PD.7
1
1
2
3
4
5
3