Giáo trình: Công nghệ tạo phôi nâng cao
37
Chơng 4
Một số thiết bị thông dụng trong rèn dập
4.1. Máy búa không khí nén
4.1.1. Khái niệm
Máy búa không khí nén làm việc nhờ không khí đa vào từ xi lanh nén của
chính bản thân máy. Theo đặc trng tác dụng của không khí lên piston công tác, ngời
ta chia thành máy búa tác động đơn và máy búa tác động kép. Theo số xi lanh chia ra
loại một xi lanh và loại hai xi lanh. Theo số phơng pháp dẫn hớng đầu búa, chia ra
máy không có dẫn hớng và máy có dẫn hớng. Theo cách bố trí buồng đệm chia ra
máy có buồng đệm trên và dới. Theo cấu tạo cơ cấu phân phối hơi chia ra máy có
khoá ngang và van trụ. Theo loại thân máy: máy một trụ và 2 trụ.
Máy búa đợc chế tạo phổ biến là loại 2 xi lanh tác động kép có 2 khoá ngang
và một khoá không tải có khối lợng phần rơi 75 ữ 1000 kg.
4.1.2. Nguyên lý tác dụng của máy búa không khí nén
Nhờ nhận đợc chuyển
động từ động cơ qua hộp giảm
tốc và cơ cấu biên - trục
khuỷu, piston nén chuyển
động qua lại nén không khí
trong xi lanh để đa vào xi
lanh công tác. Chuyển động
của piston nén là chuyển động
một bậc tự do và đợc xác
định bằng góc quay của trục
khuỷu (Hình 4.1).
Trong máy búa không khí
nén, chất công tác cũng là
không khí và giữ chức năng
nh đệm đàn hồi đảm bảo

1
.
Tại thời điểm =
1

2
= 180
0
(Hình 4.2b): sự thay đổi áp suất không khí
các buồng trên và dới phụ thuộc vào sự thay đổi tổng thể tích các buồng trên và dới
của 2 xi lanh và tơng ứng với quá trình đoạn nhiệt P.V = const.
Khi =
2
= 180
0
piston nén ở vị trí dới cùng, buồng trên xi lanh nén thông
với ngoài trời còn buồng dới kín.
Khi =
2
: chuyển động tiếp theo của 2 piston theo cùng một hớng. Khi =
3

piston công tác đóng rãnh thông giữa 2 buồng trên của 2 xi lanh. Do sự tăng dần trở lực
của không khí trong buồng đệm và sự giảm áp suất trong các buồng dới, chuyển động
của piston công tác chậm dần và dừng nhanh ở vị trí khi =
b
. Dới tác dụng của
không khí trong buồng đệm, piston công tác đợc chuyển động ngay lập tức xuống dới
một chút. áp suất của không khí trong buồng đệm thay đổi theo đờng đoạn nhiệt và
khác với áp suất của không khí trong buồng trên của xilanh nén.


4
c.
Theo A
Theo A
Theo A
A
A
A
a.
b.
= 0

2
f
1
f
2
f
3
f
4
H
ình 4 2. Vị trí của xilanh công tác và xilanh nén.

5

1
: Khi trục khuỷu quay từ
5

: piston công tác chuyển động xuống dới từ lúc mở buồng đệm đến lúc
va đập.
Góc quay của trục khuỷu để nâng piston công tác (
1
-
b
) rất lớn so với góc quay
(
b
-
5
) khi piston công tác chuyển động xuống dới. Trong máy búa
1
40
0
,
b

270
0
và
5
= 340 ữ 360
0
.
h


S
f
H
ình 4.3- Giản đồ chu trình của máy
búa (a) và nguyên lý của máy búa
(b).
Chú thích: Đờng nét đậm biểu diễn piston nén và piston công tác chuyển động
cùng hớng.
4.1.3. Tính toán máy búa
Ta thấy rằng: khi trục khuỷu quay một vòng,chuyển động của piston công tác
đợc chia ra 4 giai đoạn riêng biệt. Để dể tính toán ta ký hiệu:
G - trọng lợng phần rơi; M - khối lợng phần rơi.
- vận tốc góc của trục khuỷu; n
0
- số vòng quay của trục khuỷu;
n - hệ số đoạn nhiệt; r - bán kính trục khuỷu; l - chiều dài biên;
h - chiều cao ban đầu của vật rèn; h

- chiều cao của buồng đệm;
H

- hành trình của của đầu búa tính từ mặt trên của piston công tác đến buồng
đệm; k - hệ số biên k = r/l;
H - hành trình lắp ráp của piston công tác tính từ mặt trên của piston đến nắp
xilanh khi piston công tác ở vị trí dới cùng và không có vật rèn;
H
m
- hành trình cực đại của đầu búa tính từ mặt trên của piston đến nắp xilanh
khi piston công tác ở vị trí dới cùng và có vật rèn;
S và X - đờng đi của piston nén và công tác;


0
,
1
,
2
- hệ số tính đến lực ma sát khi đầu búa đứng yên, chuyển động lên
trên và chuyển động xuống dới;
V
1
, V
2
- thể tích của các buồng dới, các buồng trên ở tại thời điểm đang xét;
a/ Xác định góc rời khỏi vật rèn
1
Trong phần 0
0
< <
1
: đầu búa dừng ở vị trí dới. Trong phần đó tổng thể tích
các buồng dới và các buồng trên V
1
và V
2
chỉ thay đổi do sự thay đổi thể tích buồng
dới và buồng trên của xilanh nén:
V
1
= V
01








+

=
02
4
01
3
0
0
V
f.n.C
V
f.n
P
q.
S
(4.1)
Mặt khác độ chuyển dịch của piston nén nhờ truyền động từ cơ cấu biên-trục
khuỷu có thể tích theo công thức gần đúng sau:
S r[(1 - cos) + 0,25k(1 - cos2)] (4.2)
Tại thời điểm =
1
: S = S.(


b/ Hành trình đoạn 1 của máy từ
1
< <
2
:

()
2
2
12212011
d
t
xd
MG.P.fffPP.f =+ (4.3)
Trong đoạn 1, piston nén và công tác đều chuyển động, giải phơng trình trên ta đợc:
()
[]
()
()
+

+= cosqqcosBqsinA
1qq.
b
qcos1aX
11111
2
11
2

)
()
1q
cosqcosBqsinAb
qcosqa.j
2
1
11111
11
2
11
2

+



+=
Trong đó:
2
1
11
1
l
g.f
4
k
1b
a


r.g.n.P
b
.









+=
02
2
2
01
2
10
2
1
V
f
V
f
G
g.n.P
l
321201
n
01
0
1
f.Sf.XV
V.p
P

+
=
.

[]
n
422202
n
02
0
2
f.Sf.XV
V.p
P

+
=

ở thời điểm =
2
buồng trên của piston nén thông với ngoài trời nên P

02
02()
n
242202
n
02
S.fX.fV
V
1R


+
=

Từ đẳng thức trên ta thấy rằng khi thiết kế sao cho f
2
.X

2
= f
4
.S

2
thì R

= 0 tức

)
()
()
()
1qw
asinaqcosBaqcosAb
qsin
q.
v
qcosvqsinqcosXav
2
22222
22
2
1
22122212

+
+

+



+



+
=

+
+=

=
cos
q
1
qcosBqsinA
1q
q.b
sinq vqcos.qXa
d
dv
j
2
2222
2
2
22
22122
22
212

Trong đó:
2
2
02
12
2
l

3
10
2
V
f.f
V
f.f
G
R.g.n.P
b







+=
02
2
2
01
2
10
2
2
V


= .
d/ Hành trình đoạn 3 từ
3
< <
4
Khi =
3
áp suất không khí trong buồng đệm bằng:

()








+
+
=



R
S.fH.fV
V
PP
n

0
.h

n
(4.5)
Trong đó h - chiều cao của buồng đệm tại điểm đang xét;
h

- chiều cao toàn phần của buồng đệm.
Nếu gọi X
1
là chiều sâu sử dụng piston trong buồng đệm và Z = X
1
/h
d
là chiều
cao tơng đối sử dụng piston trong buồng đệm thì từ ( 4.5) ta có:
Trờng đại học Bách khoa - Đại học Đà nẵng
Giáo trình: Công nghệ tạo phôi nâng cao
43

n
0
n
1
0
n
0
Z1
1


=







Nếu vẽ đồ thị
0
P
P


theo biến số Z ta sẽ có đồ thị nh hình 4.4.
1
Z
P

/P

0

X
1
h


h









+=

+=




h
X
h
HX
kZZk
P
P
n
nnnnn
0

Trong đó:
n
- tung độ điểm đầu của đoạn thẳng;
K

3
.
Phơng trình chuyển động của đầu búa ở đoạn 3:

()
2
2
2,1212011
d
t
xd
MG.P.fffPP.f =+

. (4.6)

1
= 1,1;
2
= 0,9
Giải phơng trình trên ta đợc:
()
[]
() ()
()
(
)
1q.q
cosqqcosBqsinAb
qsin
q.

n
02
2,13
3
l
P
P
h
XHk
G
g.P.f
g.
4
k
1b
a







+







.
P
P
f
V
f.n
G
g.P
l
n
0
0
2
01
2
10
2
3
.


=
3
3
l
q33333333
qcossinqsincosqA

33233323

+
+

+




+=

()
(
)()






+

+
+=
cos
q
1
qcosBqsinA
1q

+
+
=



Trong đó S

là đờng đi của piston nén tại thời điểm đóng rãnh thông giữa các
buồng trên của 2 xilanh.
áp suất buồng dới 2 xilanh vẫn tính theo công thức:

[]
n
3101
n
01
0
1
f.Sf.XV
V.p
P
+
=đ/ Hành trình đoạn 4 của đầu búa
4

5

4
444444
44
4
3
443444

++
+
+

++=
(2.8)
Trong đó:

2
4
02
24
4
l
G
R.P.f
g.
4
k
1b
a



V.G
.R.g.n.P
b







+=
02
2
01
2
10
2
4
V
f
V
f
G
n.g.P
l
3
= v

3
Tốc độ đầu búa đợc tính:
()
(
)(
()
()
)
1qw
asinaqcosBaqcosAb
qcosvqsinq.Xav
2
4
44444
44344434

+
+

+




+=

Khi thiết kế phải tính sao cho q > 0,9. Vì bài toán phức tạp nên chỉ ra hớng

434

Nếu vẽ đồ thị biểu diễn hành trình của piston nén và piston công tác theo góc
quay của trục khuỷu ta đợc đồ thị có dạng hình 4.5a còn vận tốc của đầu búa cũng
theo góc quay có dạng nh hình 4.5b. Trờng đại học Bách khoa - Đại học Đà nẵng
Giáo trình: Công nghệ tạo phôi nâng cao
46

H
ình 4.5
b
/
a
/

1

b

5

1

0

Chú ý: Khi
i
= tức là q
i
= 1 thì có cộng hởng. Lúc đó các phần cuối cùng
của x, y, j có dạng 0/0. Vì vậy phải dùng quy tắc lopitan để tìm x, v, j. Tuy vậy khi làm
việc chiều cao vật rèn và góc
1
tăng lên. Vì vậy
1
= chỉ phát sinh trong một thời
điểm nào đó. Còn tại các thời điểm còn lại
i
nên không có cộng hởng mà nếu có
cộng hởng thì do có buồng đệm và vật rèn nên máy vẫn làm việc bình thờng (P

= 7
at). Khi tính toán ta phân tích điều kiện cộng hởng để có thể nhận đợc biên độ dao
động lớn nhất tức là có tốc độ va đập lớn nhất. Tuy nhiên hiện tợng cộng hởng chỉ
có khi h bằng chiều cao vật chọn để tính toán, ta có:
V
01
= [4af
1
+ f
3
(2r + b
M
)].1,09 + f
1

,
3
,
4
chiều cao
của vật rèn h. Khi va đập h thay đổi, vì vậy còn chọn các thông số sao cho tốc độ va
đập lớn nhất.

4.1.4. Giản đồ chỉ dẫn, công và hiệu suất của máy búa
a/ Giản đồ chỉ dẫn
Biểu diễn sự thay đổi áp suất của các buồng trên và dới theo hành trình của
piston nén và hành trình của đầu búa (H.2.6), ta vẽ đợc các đờng cong áp suất phụ
thuộc vào các trị số góc quay của trục khuỷu căn cứ vào công thức tính áp suất P
1
,
P
2
.
Trờng đại học Bách khoa - Đại học Đà nẵng
Giáo trình: Công nghệ tạo phôi nâng cao
47

0

1,0

2,0

2,0


= 0
1,0

5

4

3

1
X, cm

1

1

1
P
2

2
Đóng
Buồng
đệm

Mở

buồng đệm

4
Hình 2.6- Giản đồ chỉ dẫnáp suất không khí P
1
ở các buồng dới của 2 xilanh tơng ứng bằng nhau nếu
bỏ qua sự rò van tiết lu không khí trong rãnh nối.
áp suất của không khí P
2
nh nhau đối với cả 2 xilanh trớc khi đóng buồng
đệm. Sau khi đóng buồng đệm, áp suất của không khí trong buồng trên của xilanh nén
khi góc quay =
3
ữ
4
thay đổi theo biểu thức:

()
n
4m202
4m2
02
0k2
S.fH.fV
S.fH.fV

. Công đo đợc xác định theo công thức: A
ip
= A
ipH
+ A
ipb
Trong đó, A
ipH
, A
ipb
là công chỉ dẫn của không khí dới và trên trong xilanh
Trờng đại học Bách khoa - Đại học Đà nẵng
Giáo trình: Công nghệ tạo phôi nâng cao
48
công tác xác định theo giản đồ chỉ dẫn.
Công chỉ dẫn của không khí A
ip
tiêu tốn để tạo ra năng lợng có ích và thắng
ma sát: A
ip
= L
E
+ 2.G.H
Trong đó, - hệ số mất mát do ma sát; G - trọng lợng rơi; H - hành trình búa.

M
= L
E
/A
n

ữ=


Trong đó: D
n
- đờng kính piston (cm); p - áp suất hơi ở đồng hồ đo (at)
G - khối lợng phần rơi (kg)
Từ đó:
(
)
()
p
G
5,295,1
p.
G534
D
n
ữ=

ữ
=

nếu p = 6 at thì D
n
= (0,8 ữ 1,03) G .
Giữa piston và xilanh là xécmăng. Số lợng xécmăng thờng từ 2 ữ 4 chiếc và
đợc chế tạo bằng thép (C35; C40).
b
Vì có tính đàn hồi của xécmăng nên

Tr−êng ®¹i häc B¸ch khoa - §¹i häc §µ n½ng
Giáo trình: Công nghệ tạo phôi nâng cao
50
4.2. Máy ép trục khuỷu
4.2.1. Sơ đồ nguyên lý
Máy ép trục khuỷu có lực ép từ 16 ữ 10.000 tấn. Máy này có loại hành trình đầu
con trợt cố định gọi là máy có hành trình cứng; có loại đầu con trợt có thể điều chỉnh
đợc gọi là hành trình mềm. Nhìn chung các máy lớn đều có hành trình mềm. Trên
máy ép cơ khí có thể làm đợc các công việc khác nhau: rèn trong khuôn hở, ép phôi,
đột lỗ, cắt bavia v.v Sơ đồ nguyên lý đợc trình bày trên hình sau:
Nguyên lý làm việc: Động cơ (1) qua bộ truyền đai (2) truyền chuyển động cho
trục (3), bánh răng (4) ăn khớp với bánh răng (7) lắp lồng không trên trục khuỷu (5).
Khi đóng li hợp (6), trục khuỷu (8) quay,
thông qua tay biên (8) làm cho đầu trợt (9)
chuyển động tịnh tiến lên xuống, thực hiện chu

S - hành trình toàn bộ của máy.
S

- hành trình tức thời của máy tơng
ứng với góc quay .
- góc quay của trục khuỷu tính từ
đờng trục tới bán kính khuỷu.
L + R

M
0
R

A
L
B
2


B
1
S
H
Max
L - R
S


Bàn má
y

2
1
1
sinK1sin1cos
222
2
1
22
2
1
2

Từ (1) ta có:

()() ()
()
()






+=







dt
d
2cos1
4
K
cos1R
d
d
dt
dS
V







+

==



mà
=

dt
d
. Giả thiết rằng, = const

q Xác định góc khi biết S

:
Nếu biết trị số hành trình S

, trong thực tế tính toán ngời ta tìm trị số góc
nh sau:
Từ công thức:
()()






+=

cos1
K
1
cos1RS
Thay:
=
22
sinK1cos vào công thức trên, ta đợc:






+






++
=
K
1
C12
K
1
1C12C
cos
2
(4)
Công thức trên đợc gọi là công thức Xtôrôgiép.

S
R

1,6

K = 0,1

K = 0,2
0,4
0
- 0,4
- 0,8
R
J
2

K = 0,1
K = 0,2
K = 0,3
K = 0,4
0 30 60 90 120 150 180 210 240 270 300 330

0
R
J
2

0
1,2
K = 0,3
K = 0,4
0,8
0,4
S
R
= S/R
R
V

, V

, J

hay S

/R, V

/R, J

/
2
R phụ thuộc vào góc quay
ta đợc dạng đồ thị nh hình 4.10. Từ đó ta thấy rằng, hành trình và tốc độ của đầu
trợt ít chịu ảnh hởng của hệ số tay biên K, còn gia tốc chịu ảnh hởng nhiều của hệ
số K. Hệ số K cũng ảnh hởng đến lực, làm thay đổi chế độ lực tác dụng lên máy và
ảnh hởng đến kích thớc (ngang và dọc) của máy. Vì thế đối với các loại máy khác
nhau, giá trị cũng khác nhau.
b/Trờng hợp không đồng trục
Từ hình 4.11 ta thấy rõ rằng:
Hành trình của đầu trợt:

() ()
++=

cosLcosReLRS
2
2

L


Hình 4.11- Trờng hợp
không đồng trục
Ta có:
() ()
()
LR2
e
LR
LR
e
1LReLR
2
2
2
2
+
+






+
+=+

Thực tế các giá trị K và e nhỏ, vì vậy ta có đợc:

()







++=

cosK'.e2sin
2
K
sinRV (7)
Gia tốc của đầu trợt (sai số nhỏ hơn 8%):
J

= R
2
(cos + Kcos - e.Ksin) (8)
Góc quay (khi < 30
0
) có thể tính theo công thức gần đúng sau:

()
RK1
S2
K1
K'.e
+

+

sau khi đã xây dựng mô hình ba
chiều của kết cấu máy. Lúc đó chỉ cần cho khâu dẫn - trục khuỷu quay theo qui luật
xác định trớc.
4.2.3. Tĩnh học của cơ cấu tay biên-trục khuỷu
Lực quán tính của cơ cấu chấp hành biên - trục khuỷu rất nhỏ và có thể bỏ qua
đợc. Đối với mayeps tự động, theo Hapo . A, lực quán tính của các máy cỡ
trung bình và cỡ lớn cũng không vợt quá 10% lực ép danh nghĩa, còn đối với máy ép
thông dụng có số hành trình nhỏ h[n nhiều so với máy ép tự động nên lực quán tính
còn nhỏ hơn. Vì thế trong phần này ta chỉ xét đến tĩnh học của các cơ cấu.
Khi tính toán các lực tĩnh tác dụng lên các khâu của các cơ cấu cần phải đặc
biệt chú ý đến tác dụng của lực ma sát. Lực tác dụng lên đầu trợt của máy ép thờng
lớn, tạo cho các khớp nối cũng phải có kích thớc lớn. Vì vậy bỏ qua ma sát ở các
khớp nối khi tính toán sẽ dẫn tới sai số đáng kể và đôi khi không thể chính xác, ví dụ
nh khi tính đến qúa trình kẹt máy.
Việc xác định các lực tác dụng lên cơ cấu cũng nh khi tính toán động học của
cơ cấu ấy có thể bằng phơng pháp đồ thị hoặc giải tích đồ thị.
Để tính độ bền các chi tiết, bộ phận máy (cũng nh tính năng lợng) cần biết:
- Các lực thực tế tác dụng lên các thanh, dầm của máy bao gồm:
+ Trở lực có ích (lực công nghệ).
+ Trọng lợng bản thân của cơ cấu.
+ Lực ma sát ở các khớp nối.
+ Lực quán tính.
Trong 4 lực này chỉ cần chú ý đến trở lực có ích và lực ma sát và khi tính
toán các cơ cấu phụ mà trở lực có ích không lớn lắm hoặc tính máy có hành trình quá
lớn thì lực quán tính mới đợc xét đến.
- Các phản lực ở ổ, khớp nối các thanh, dầm của máy.
- Mômen xoắn mà những thanh, dầm chính chịu tác dụng.
Trong phạm vi giáo trình này, ta không đi sâu để xét cụ thể các loại cơ cấu mà
chỉ xét đến tĩnh học của cơ cấu biên - trục khuỷu trong trờng hợp lý tởng (không
tính đến ma sát) và thực tế (có ma sát). Dạng cơ cấu biên - trục khuỷu lệch tâm tổng

AB
P
u
Hn
P



P
D
f.r
B
C
f.r
A
A
f.r
A


với,
H
P : lực tác dụng lên thanh dẫn hớng.

AB
P : lực tác dụng dọc theo biên.
Chỉ số u tơng ứng với lực trong
trờng hợp lý tởng.
Từ hình 4.12 thấy rằng:


P
;
'esinK1
P
P
+
+
=
+
=

Hình 4.12- Tĩnh học của
cơ cấu biên - trục khuỷu
ở đây cũng nh với tính toán động học, khi giá trị K, e nhỏ và sin 1 ta đợc
các công thức gần đúng sau:

(
)
esinK.PP;PP
DHD
u
AB
+
Để xác định mômen xoắn tác dụng lên trục khuỷu M
u
k
ta sử dụng phơng trình
công nguyên tố:






++ cos'Ke2sin
2
K
sinR
trong công thức (10) gọi là cánh tay
đòn mômen xoắn trong trờng hợp lý tởng m
u
k
;
m
u
k
cũng có thể tìm đợc bằng cách tính toán hình học theo hình 4.13.







++= cos'Ke2sin
2
K
sinRm
u
k
(11)

r
B
: bán kính khớp nối biên với đầu trợt.
à: hệ số ma sát r khớp nối và thanh dẫn hớng.
: góc ma sát, tg = à.

A
,
B
: bán kính vòng tròn ma sát ở đầu lớn và nhỏ của biên (
A
= à.r
A
,
B
= à.r
B
).
L


e
B
Hình.4.13- Tĩnh học cơ cấu
biên - trục khuỷu có ma sát
A R
0

++
=
+
cos
cos
PP
90sin
P
90sin
P
DAB
0
D
0
AB

Góc thờng < 5
0
40 (khi f = 0,1); = 3
0
; < 10
0
khi đủ nhỏ (< 30
0
) và với
các giá trị k, thông thờng k < 0,25. Khi đó, tỷ lệ
()
06,1
cos
cos

()
++


+

==
cos
cossin
Pcos.'PP
DHnHn

Thành phần lực ngang đó có thể tính theo công thức gần đúng sau (khi k 0,25;
30
0
; sai số của P
Hn
< 3%):
Trờng đại học Bách khoa - Đại học Đà nẵng
Giáo trình: Công nghệ tạo phôi nâng cao
57
P
Hn
= P
D
[K(sin + e) + tg]
Mômen xoắn M
k
trong máy thực đợc xác định từ phơng trình cân bằng công
nguyên tố tại một vị trí tức thời của cơ cấu trục khuỷu. Ta nhận thấy rằng khi trục

OI
;

r
OI
; P
OII
;

r
OII
tơng ứng với phản lực và bán kính ở ổ đỡ thứ nhất và thứ hai
của trục khuỷu (xem hình 4.14 trục khuỷu).
Thành phần thứ hai trong biểu thức trên có thể bỏ qua bởi vì P
Hn
< 0,3P
D
và tích
số fP
Hn
không vợt quá 3% số hạng đầu tiên.
Khi đã bỏ qua thành phần thứ hai và chia tất cả các thành phần của phơng trình
cho d với tính toán gần đúng P
AB
= P
D
, ta có:




1
d
d
rfP
d
ds
PM

Bởi vì:
()
'esinksinvàm
d
ds
u
k
+==



Sau khi vi phân biểu thức sin ta đợc:



=


=
cos
cos
k

k
và gọi là cánh tay đòn ma sát (không có P
D
ở ngoài ngoặc vuông):

()






++++=
D
OIIOII
D
OIOI
AB
f
k
P
rP
P
rP
cosk1rcoskrfm
(*)
Trong thực tế tính toán, có thể coi tổng phản lực ở các ổ bằng lực P
D
(nếu bỏ qua
ảnh hởng của lực vòng ở bánh răng) và khi đó giá trị lớn nhất của cánh tay đòn ma sát













+++++=
OII
2
1
OI
2
1
BA
f
k
r
l
l
1r
l
l
krrk1fm


0I
2
r
A
L
1
L
2
m
k
= m
u
k
+ m
f
k
M
k
= P
D
.m
k
= P
D
(m
u
k
+ m
f
k

cố định thì lực tác dụng
lên đầu trợt càng lớn khi góc càng
nhỏ, lực đó sẽ đạt giá trị lớn nhất khi =
0.
H
ình 4.15- Các cánh ta
y
đòn ma sát.Trờng đại học Bách khoa - Đại học Đà nẵng