Download miễn phí Luận văn
M MƠ Ơ Đ ĐÂ ÂU U
1.1 M MỤ ỤC C Đ ĐÍ ÍC CH H C CỦ ỦA A L LU UẬ ẬN N V VĂ ĂN N
Luận văn này nghiên cứu lý thuyết mờ, từ đó ứng dụng vào để thiết kế hệ thống điều
khiển mờ cân bằng con lắc ngược quay theo phương thẳng đứng trong khi phần đĩa quay
di chuyển trong mặt phẳng nằm ngang theo tín hiệu điều khiển.
1.2 C CẤ ẤU U T TR RÚ ÚC C C CỦ ỦA A L LU UẬ ẬN N V VĂ ĂN N
Luận văn được chia thành các chương như sau:
Chương 1: MỞ ĐẦU
Giới thiệu sơ lược về lý thuyết điều khiển mờ, nêu mục đích của luận văn và cấu
trúc của luận văn.
Chương 2: LÝ THUYẾT ĐIỀU KHIỂN MỜ
Giới thiệu một số khái niệm cơ bản của lý thuyết mờ, một số phép toán trong lý
thuyết mờ và giới thiệu về hệ thống điều khiển mờ cùng một số đặc điểm, phương pháp
thiết kế bộ điều khiển mờ.
Chương 3: MÔ HÌNH CON LẮC NGƯỢC QUAY
Tìm hiểu về cấu tạo vật lý, mô hình động học và mô hình của con lắc ngược quay
trên Simulink của MatLAB.
Chương 4: THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN MỜ CHO CON LẮC NGƯỢC QUAY
Thiết kế bộ điều khiển mờ điều khiển cân bằng con lắc ngược quay theo phương
thẳng đứng, mô phỏng trên MatLAB.
Chương 5: KẾT LUẬN VÀ HƯỚNG PHÁT TRIỂN
Chương 2
L LY Y T TH HU UY YÊ ÊT T Đ ĐI IÊ ÊU U K KH HI IÊ ÊN N M MƠ Ơ
2.1 G GI IỚ ỚI I T TH HI IỆ ỆU U
Trong cuộc sống hằng ngày chúng ta luôn đối diện với những thông tin không rõ
ràng, những gì chúng ta giải quyết hầu như không đầy đủ, chính xác, hay không có biên
giới rõ ràng. Ví dụ như mực chất lỏng trong bình bao nhiêu là thấp để người điều khiển
đóng mở van cho hợp lý, nếu nhiệt độ cao thì tăng công suất máy điều hòa,… Hệ thống
nhị phân, trắng đen rõ ràng của máy tính không thể giúp giải quyết các vấn đề này. Năm
1965 của thế kỷ XX, giáo sư Lofti A. Zadeh ở Trường Đại học California - Mỹ đưa ra
khái niệm về lý thuyết tập mờ, dựa trên một nhóm số không chính xác để giải quyết các
vấn đề mơ hồ. Sau đó các nghiên cứu lý thuyết và ứng dụng tập mờ phát triển một cách
mạnh mẽ.
Tập mờ và logic mờ dựa trên suy luận của con người về các thông tin “không chính
xác” hay “không đầy đủ” về hệ thống để hiểu biết và điều khiển hệ thống một cách
chính xác. Điều khiển mờ chính là bắt chước cách xử lý thông tin và điều khiển của con
người đối với các đối tượng. Do vậy, bộ điều khiển mờ thích hợp để điều khiển những
đối tượng phức tạp mà các phương pháp kinh điển không cho được kết quả mong muốn.
2.2 Đ ĐI IÊ ÊU U K KH HI IÊ ÊN N M MƠ Ơ
Trong những năm gần đây, lý thuyết logic mờ đã có nhiều áp dụng thành công trong
lĩnh vực điều khiển. Bộ điều khiển dựa trên lý thuyết logic mờ gọi là bộ điều khiển
mờ. Trái với kỹ thuật điều khiển kinh điển, kỹ thuật điều khiển mờ thích hợp với các đối
tượng phức tạp, không xác định mà người vận hành có thể điều khiển bằng kinh nghiệm.
Đặc điểm của bộ điều khiển mờ là không cần biết mô hình toán học mô tả đặc tính
động của hệ thống mà chỉ cần biết đặc tính của hệ thống dưới dạng các phát biểu
ngôn ngữ. Chất lượng của bộ điều khiển mờ phụ thuộc rất nhiều vào kinh nghiệm của
người thiết kế.
Về nguyên tắc, hệ thống điều khiển mờ cũng không có gì khác so với hệ thống điều
khiển tự động thông thường khác. Sự khác biệt ở đây là bộ điều khiển mờ làm việc có tư
duy như “bộ não” dưới dạng trí tuệ nhân tạo. Nếu khẳng định với bộ điều khiển mờ có
thể giải quyết mọi vấn đề từ trước đến nay chưa giải quyết được theo phương pháp kinh
điển thì không hoàn toàn chính xác, vì hoạt động của bộ điều khiển phụ thuộc vào kinh
nghiệm và phương pháp rút ra kết luận theo tư duy con người, sau đó đuợc cài đặt vào
máy tính dựa trên cơ sở logic mờ. Hệ thống điều khiển mờ do đó cũng có thể coi như
16wpK5VTv921y0S
