BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO
TRƯỜNG……………

Luận văn

Xây dựng bộ điều chỉnh PID và PI dùng
cho điều khiển truyền
động điện công suất đến 3kw
1

LỜI NÓI ĐẦU
Trong các ngành công nghiệp sản xuất và đời sống, công tác điều khiển
vận hành hiệu quả các thiết bị nhằm tăng khả năng sản xuất, tăng chất lượng,
đồng thời tiết kiệm được chi phí sản xuất . Điều khiển hệ truyền động điện là
một lĩnh vực nghiên cứu ứng dụng các thiết bị, khí cụ, cũng như sơ đồ điều
khiển để phục vụ các nhu cầu thay đổi các đại lượng của truyền động như mô
men, tốc độ, nhiệt độ, áp suất…tùy theo mỗi yêu cầu của đối tượng sản xuất.
Việc điều khiển các thay đổi đó cho phù hợp yêu cầu của quá trình, cần đỏi
hỏi các bộ điều chỉnh ra đời phục vụ cho nhu cầu thay đổi nhanh và chính
xác. Từ đó các bộ điều khiển áp dụng những lý thuyết điều khiển kinh điển và
hiện đại ra đời đáp ứng các quá trình đối tượng khác nhau.
Sau 4 năm học tập và nghiên cứu, nay sinh viên được giao đề tài tốt
nghiệp “Xây dựng bộ điều chỉnh PID và PI dùng cho điều khiển truyền
động điện công suất đến 3kw”. Nội dung đồ án được chia làm 3 chương:
- Chương 1: Khuếch đại thuật toán.
- Chương 2: Bộ điều khiển và các luật điều khiển.
- Chương 3: Thiết kế và lắp ráp bộ điều chỉnh PID và PI dùng cho động

dấu (ngược pha) so với gia số tín hiệu vào. Đầu vào đảo thường được dùng để
thực hiện hồi tiếp âm bên ngoài cho khuếch đại thuật toán.

-
+
Uvd
Uvk
Ur
3 Hình 1.2: Sơ đồ nguyên lí mạch khuếch đại thuật toán ba tầng

Cấu tạo cơ sở của khuếch đại thuật toán là các tầng vi sai dùng làm
tầng vào và tầng giữa của bộ khuếch đại. Tầng ra khuếch đại thuật toán
thường là tầng lặp emito (CC) đảm bảo khả năng tải yêu cầu của các sơ đồ. Vì
hệ số khuếch đại của tầng emito gần bằng 1, nên hệ số khuếch đại đạt được
nhờ tầng vào và các tầng khuếch đại bổ sung mắc giữa tầng vi sai và tầng
emito. Tùy thuộc vào hệ số khuếch đại của khuếch đại thuật toán mà quyết
định số lượng tầng giữa. Trong khuếch đại thuật toán hai tầng (thế hệ mới) thì
gồm một tầng vi sai vào và một tầng bổ sung, còn trong khuếch đại thuật toán
ba tầng (thế hệ cũ) thì gồm một tầng vi sai vào và hai tầng bổ sung. Ngoài ra
khuếch đại thuật toán còn có các tầng phụ, như tầng dịch mức điện áp một
chiều, tầng tạo nguồn ổn dòng, mạch hồi tiếp.
Sơ đồ nguyên lí của khuếch đại thuật toán ba tầng (Hình1.2), được
cung cấp từ hai nguồn Ec1 và Ec2 có thể không bằng nhau hoặc bằng nhau và
có điểm chung. Tần khuếch đại vào dùng T1 và T2 và tầng hai dùng T5 và T6
mắc theo sơ đồ vi sai. Tầng thứ ba gồm T7 và T8. Đầu ra của nó ghép với đầu
vào T9 mắc theo tầng CC. Điều khiển T7 theo mạch bazo bằng tín hiệu ra
tầng hai, điều khiển T8 theo mạch emito bằng điện áp trên điện trở R12 do

áp trên bazo T9 là do sự giảm điện trở một chiều của T7 cũng như do sự giảm
điện trở của T8 và ngược lại.
Tranzito T3 đóng vai trò nguồn ổn dòng, còn tranzito T4 được mắc
thành điốt để tạo điện áp chuẩn, ổn định nhiệt cho T3.
Khi điện áp vào OA Uk = Uvđ = 0 thì điện áp đầu ra của OA Ur = 0.
Dưới tác dụng của tín hiệu vào có dạng nửa sóng (+), điện áp trên
colecto của T6 tăng, sẽ làm dòng I
B
và I
E
của T7 đều tăng. Điều này dẫn đến
làm tăng dòng I
B
và I
E
của T9. Điện áp trên R12 tăng sẽ làm giảm dòng I
B
và
I
C
của T8. Kết quả là đầu ra OA có điện áp cực dương Ur > 0. Nếu tín hiệu
vào ứng với nửa sóng (-) thì ở đầu ra OA có điện áp cực tính âm Ur < 0.

Hình 1.3: Đặc tuyến truyền đạt của bộ khuếch đại thuật toán

Đặc tuyến quan trọng nhất của OA là đặc tuyến truyền đặt điện áp
(Hình1.3), gồm hai đường cong tương ứng với các đầu vào đảo và không đảo.
Mỗi đường cong gồm một đoạn nằm ngang và một đoạn dốc. Đoạn nằm
Ur
+Ec

lớn hơn hoặc nhỏ hơn không. Nguyên nhân mất cân bằng là do sự tản mạn các
tham số của những linh kiện trong khuếch đại vi sai (đặc biệt là tranzito).
Sự phụ thuộc vào nhiệt độ của tham số OA gây nên độ trôi thiên áp đầu vào
và điện áp đầu ra theo nhiệt độ. Vì vậy để cân bằng ban đầu cho OA người ta
đưa vào một trong các đầu vào của nó một điện áp phụ thích hợp hoặc một
điện trở để điều chỉnh dòng thiên áp ở mạch vào.
6
Hình 1.4: Đặc tuyến biên độ và đặc tuyến pha của KTO

Điện trở ra là một trong những tham số quan trọng của OA. OA phải có
điện trở ra nhỏ (hàng chục hoặc hàng trăm Ω) để đảm bảo điện áp ra lớn khi
điện trở tải nhỏ, điều đó đạt được bằng mạch lặp emito ở đầu ra OA. Tham số
tần số của OA xác định theo đặc tuyến biên độ tần số của nó (Hình1.4.a) bị
giảm ở miền tần số cao, bắt đầu từ tần số cắt f
c
với độ dốc đều (-20dB) trên 1
khoảng mười (1 đề các) của trục tần số. Nguyên nhân là do sự phụ thuộc các
tham số của tranzito và điện dung kí sinh của sơ đồ OA vào tần số. Tần số f
1

ứng với hệ số khuếch đại của OA bằng 1 gọi là tần số khuếch đại đơn vị. Tần
số biên f
c
ứng với hệ số khuếch đại của OA bị giảm đi lần , được gọi là dải
thông khi không có mạch hồi tiếp âm, f
c
thường thấp cỡ vài chục Hz.

định ở tần số này. Để khắc phục hiện tượng trên, người ta mắc thêm mạch
hiệu chỉnh pha RC ngoài để chuyển tần số f ra khỏi dải thông của bộ khuếch
đại. Tham số mạch RC và vị trí mắc chúng trong sơ đồ IC để khử tự kích do
người sản xuất chỉ dẫn.
1.2. CÁC ĐẶC TÍNH KỸ THUẬT CỦA KHUẾCH ĐẠI THUẬT TOÁN
- Độ lợi điện áp lớn ( lý tưởng A
v
= ∞ )
- Tổng trở vào lớn ( lý tưởng Z
in
= ∞ )
- Tổng trở ra bé ( lý tưởng Z
out
= 0 )
- Nguồng cung cấp: khuếch đại thuật toán thường dùng nguồn đôi
(nguồn đối xứng), việc sử dụng nguồn đôi làm tăng việc sử dụng khai thác hết
hiệu suất của vi mạch, nguồn đôi thường dùng trong khoảng
V
cc
= (± 3 ÷ ± 18) V.
1.3. CÁC DẠNG MẠCH CƠ BẢN CỦA OP – AMP
1.3.1. Mạch so sánh

Hình 1.5: Mạch so sánh
8

- Nếu V
in
+
> V

Iht
Io
Uo
R1
Uv
Uv
9

Bộ khuếch đại đảo cho trên hình (Hình 1.7), có thực hiện hồi tiếp âm
song song điện áp ra qua R
ht
. Đầu vào không đảo được nối với điểm chung
của sơ đồ (nối đất). Tín hiệu vào qua R
1
đặt vào đầu đảo của OA. Nếu coi OA
là lí tưởng thì điện trở vào của nó vô cùng lớn R
v
→ ∞, và dòng vào OA vô
cùng bé Io = 0, khi đó tại nút N có phương trình nút dòng điện: I
v
≈ I
ht
.
Từ đó ta có:

- -
(1-1)
Khi K → ∞, điện áp đầu vào U
o
= U

, thì K
đ
= -1, sơ đồ (Hình 1.7) có tính chất tầng đảo
lặp lại điện áp (đảo tín hiệu). Nếu R
1
= 0 thì từ phương trình I
v
≈ I
ht

ta có I
v
= -U
ra
/R
ht
hay U
ra
= -I
v
.R
ht
tức là điện áp ra tỉ lệ với dòng điện vào (bộ
biến đổi dòng thành áp).
Vì U
o
→ 0 nên R
v
= R
1

U
v
= U
r
.
Hệ số khuếch đại không đảo có dạng:
K
k
= U
ra
/U
vao
= = 1 +
Lưu ý khi đến vị trí giữa lối vào và lối ra tức là thay thế U
ra
bằng U
vào

và ngược lại trong sơ đồ (H 1.9a), ta có bộ suy giảm điện áp :
U
ra
= .R
1

Khi R
ht
= 0 và R
1
= ∞ thì ta có sơ đồ bộ lặp lại điện áp (Hình 1.8b) với
K

v

Khi I
v
= 0 thì I
ht
= I
1
+ I
2
+ … + I
n

Hay U
r
= -(U
1
+ U
2
+ …+ U
n
) = - (1-2)
Công thức (1-2) phản ánh sự tham gia giống nhau của các số hạng
trong tổng.
Tổng quát:
Khi R
1
≠ … ≠ R
n
có:

R1
R2
Rn
12

b – Mạch cộng không đảo: Hình 1.10: Sơ đồ mạch cộng không đảo

Sơ đồ nguyên lí của mạch cộng không đảo vẽ trên hình (Hình 1.10) khi
U
o
= 0, điện áp ở hai đầu vào bằng nhau và bằng:
U
v+
= U
v-
= .U
r

Khi dòng vào đầu không đảo bằng không (Rv = ∞), ta có:
= 0
Hay: U
1
+ U
2
+ …+ U
n
= n.

I2
U2
I1
U1
R1
R2
Rn
13

1.3.5. Mạch trừ Hình 1.11: Sơ đồ mạch trừ Hình 1.12: Sơ đồ lấy hiệu một số lớn các tín hiệu

Khi cần trừ hai điện áp, người ta có thể thực hiện theo sơ đồ
(Hình1.11). Khi đó điện áp đầu ra được tính theo:
U
r
= K
1
U
1
+ K
2
U
2


a
n
U2
Rb/
a
2
U1
Rb/
a
1
U'1
U'2
U'n
Ub
Rb/
a'
2
Rb/
a'
n
Rb/
a'
1
A
B
14

Vậy K
1
= -α

Nếu điện trở trên cả hai lối vào là như nhau, tức là α
a
= α
b
= α thì K
2
=
α, K
1
= -α
vậy: U
ra
= α (U
2
– U
1
)
Tổng quát, sơ đồ trừ vạn năng dùng để đồng thời lấy tổng và lấy hiệu
của một số điện áp vào bất kì có thể thực hiện bằng mạch (Hình 1.12)
Để rút ra hệ thức cần thiết, ta sử dụng quy tắc nút đối với cửa vào A
của bộ khuếch đại :
+ = 0
Rút ra:
- U
a
[ + U
a
= 0
Tương tự đối với cửa vào B của bộ khuếch đại
– U

-C =
U
r
= dt + U
ro

Ở đây : U
ro
là điện áp trên tụ C khi t = 0 ( là hằng số tích phân xác định từ
điều kiện ban đầu ).
Thường khi t = 0, U
v
= 0 và U
r
= 0. Nên ta có:
U
r
= dt
Ở đây : = RC gọi là hằng số tích phân của mạch. Khi tín hiệu vào thay đổi
từng nấc, tốc độ thay đổi của điện áp ra sẽ bằng :
=-
Nghĩa là ở đầu ra bộ tích phân sẽ có điện áp tăng (hay giảm) tuyến tính theo
thời gian.
-
+
C
Uo
R
Uv
A

.
-
+
R
C
Uv
Ur
17

CHƢƠNG 2: BỘ ĐIỀU KHIỂN VÀ CÁC LUẬT ĐIỀU KHIỂN
Khi tiến hành thiết kế một hệ thống điều khiển tự động nói chung, công
việc đầu tiên ta phải xây dựng mô hình toán học cho đối tượng. Công việc này
cung cấp cho ta những hiểu biết về đối tượng, giúp ta thành công trong việc
tổng hợp bộ điều khiển. Một công việc quan trọng không kém giúp ta giải
quyết tốt bài toán là chọn luật điều khiển cho hệ thống. Từ mô hình và yêu
cầu kỹ thuật, ta phải chọn luật điều khiển thích hợp cho hệ thống. Đưa kết quả
của việc thiết kế hệ thống đạt theo mong muốn. Hiện nay trong thực tế có rất
nhiều phương pháp thiết kế hệ thống, mỗi phương pháp cho ta một kết quả có
ưu điểm riêng. Tùy thuộc vào điều kiện làm việc, yêu cầu kỹ thuật và mô hình
đối tượng mà ta chọn luật điều khiển phù hợp.
2.1. HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG VỚI CÁC QUY LUẬT ĐIỀU
CHỈNH
Trong hệ thống điều chỉnh tự động trong công nghiệp hiện nay thường
sử dụng các quy luật điều chỉnh chuẩn là quy luật tỉ lệ, quy luật tích phân, quy
luật tỉ lệ tích phân, quy luật tỉ lệ vi phân và quy luật tỉ lệ vi tích phân.
2.1.1. Luật điều khiển tỉ lệ (P)
Tín hiệu điều khiển u(t) tỉ lệ tín hiệu vào e(t)

m
. (t); (t) là xung đirac
+ Biểu diễn đồ thị đặc tính
W(jω) = A(ω).
Trong đó:
A(ω) = = K
m

φ(ω) = arctg = 0
19
Hình 2.2: Đồ thị đặc tính tỉ lệ

Từ các đặc tính trên ta thấy quy luật tỷ lệ phản ứng như nhau đối với tín
hiệu ở mọi giải tần số, góc lệch pha giữa tín hiệu vào và tín hiệu ra bằng
không, tín hiệu ra sẽ tác động ngay khi có tín hiệu vào.
Sai lệch thông số : Sai lệch thông số được tính :
δ =
ta có :
E(p) = X(p) – Y(p) = X(p) – Km.W
dt
(p).E(p)


K1 > K2 > k3
K3
K2
K1
e
t
0
21

2.1.2. Luật điều khiển tích phân (I)
Tín hiệu điều khiển u(t) tỉ lệ với tích phân của tín hiệu vào e(t)
Phương trình vi phân mô tả động học
u(t) = K =
Trong đó :
u(t) là tín hiệu điều khiển
e(t) là tín hiệu vào của bộ điều khiển
Ti là hằng số thời gian tích phẫn
Từ công thức này ta thấy giá trị điều khiển u(t) chỉ đạt giá trị xác lập (quá
trình điều khiển đã kết thúc) khi e(t) = 0
Xây dựng sơ đồ mạch khuếch đại thuật toán:

Hình 2.4: Sơ đồ khối thuật toán tích phân = - (t)dt
+ Hàm truyền đạt trong miền ảnh Laplace
W
I
(p) = =

δ =
Ta có :
E(p) = X(p) – Y(p) = X(p) – .W
dt
(p).E(p)
=> E(p) = X(p)
Xét trường hợp tổng quát :
W(t) =
Trong đó m = n – 1
Tín hiệu vào là tín hiệu bậc thang
X(t) = 1(t) => X(p) = A/p
δ = = 0
- Ưu điểm :
Bộ điều khiển tích phân loại bỏ được sai lệch dư của hệ thống, ít chịu
ảnh hưởng tác động của nhiễu cao tần.
24

- Nhược điểm :
Bộ điều khiển tác động chậm nên tính ổn định của hệ thống kém.
Xét đặc tính của khâu tích phân, tín hiệu ra của nó luôn luôn chậm pha so với
tín hiệu vào một góc bằng /2. Điều này muốn nói tới sự tác động chậm của
quy luật tích phân. Do sự tác động chậm mà trong công nghiệp hệ thống điều
chỉnh tự động sử dụng quy luật tích phân kém ổn định. Vì vậy quy luật này
hiện nay ít được sử dụng trong công nghiệp.
2.1.3. Luật điều khiển vi phân (D)
Tín hiệu ra của bộ điều khiển tỉ lệ với vi phân tín hiệu vào
Phương trình vi phân mô tả động học :
u(t) = T
d
.