www.company.com
Company
LOGO
XÂY DỰNG CHƯƠNG TRÌNH HỖ TRỢ
NGƯỜI DÙNG CẤU HÌNH THIẾT BỊ CISCO
ĐẠI HỌC ĐÀ NẴNG
TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA
KHOA ĐIỆN-NGÀNH ĐIỆN TỰ ĐỘNG
ĐỀ TÀI:
Đà Nẵng, 26/10/2010
www.company.com
Company
LOGO
Click to add Title
4
ĐỘNG HỌC NGƯỢC
5
KẾT LUẬN
Click to add Title
1
MỞ ĐẦU
2
GỚI THIỆU ROBOT ELBOW
Click to add Title
3
ĐỘNG HỌC THUẬN
www.company.com
Company
LOGO
MỞ ĐẦU
ROBOT là một cơ cấu chuyển động

Company
LOGO
GiỚI THIỆU VỀ NĂNG LƯỢNG GIÓ
Phần 2: Giới thiệu về năng lượng gió
VỊ TRÍ BAN ĐẦU CỦA ROBOT ELBOWvμ c
BỘ THÔNG SỐ DH
KHÂU θ
i*
α
i
a
i
di
1 θ
1
90
0
0 0
2 θ
2
0 a2 0
3 θ
3
0 a3 0
4 θ
4
-90
0
a4 0
5 θ

Company
LOGO
ĐỘNG HỌC THUẬN ROBOT ELBOW
Phần 3.1 : ĐỘNG HỌC THUẬN
3
www.company.com
Company
LOGO
ĐỘNG HỌC NGƯỢC ROBOT ELBOW
4
4
Các phương pháp giải bài toán động học ngược
1. Phương pháp hình học
2. Phương pháp số
3. Phương pháp giải tích
Tronh bài toán cụ thể của robot ELBOW em dùng
phương pháp hình học và phương pháp số để giải bài
toán động học ngược
www.company.com
Company
LOGO
ĐỘNG HỌC NGƯỢC
4
ĐỘNG HỌC NGƯỢC
Ta tính ngay góc tt1=atan(y/x)
www.company.com
Company
LOGO
ĐỘNG HỌC NGƯỢC
4