TRƯỜNG ĐẠI HỌC HÀNG HẢI VIỆT NAM
KHOA ĐIỆN-ĐIỆN TỬ
BÀI TẬP LỚN
MÔ HÌNH HÓA HỆ THỐNG
Đề số 16: Dùng máy tính khảo sát quá trình quá độ của hệ thống điều khiển tự
động
Cho hệ thống có sơ đồ cấu trúc như sau :
( - )
Thông số :
Bài làm :
1, viết phương trình sai phân của hệ thống
W(s) = =
Thay s=
2 z-1
.
T z+1
vào phương trình trên ta có: W(p)=
Rút gọn ta có: W(p)=
Với :
A =
B =
C =
W(z)=
→
(
2
Az +Bz+C
)
( )
Y z
=

k2 = NumericUpDown2.Value
t = NumericUpDown3.Value
t1 = NumericUpDown4.Value
y(0) = 0
y(1) = 0
y(2) = 0
a = t1 * 4 + 2 * t * k1 * k2 + 2 * t + k1 * t * t
b = -8 * t1 + 2 * k1 * t * t
c = 4 * t1 - 2 * t * k1 * k2 - 2 * t + k1 * t * t
For i = 0 To 998
y(i + 2) = (-b * y(i + 1) - c * y(i) + 4 * k1 * t * t) / a
Next
Dim x(1000) As Double
For i = 0 To 1000
x(i) = i * t
Chart1.Series(0).Points.AddXY(x(i), y(i))
Next
max = y(0)
For j = 0 To 1000
If y(j) >= max Then
max = y(j)
End If
Next
TextBox1.Text = max
yod = y(1000)
TextBox2.Text = yod
For i = 0 To 1000
If y(i) = max Then
tmax = t * i
End If

= " & Str(y(i)) & " " & vbNewLine
End If
Next
Dim dulieu As New System.IO.StreamWriter(TextBox6.Text)
dulieu.Write(RichTextBox1.Text)
dulieu.Close()
End Sub
Private Sub khaosat_Load(ByVal sender As System.Object, ByVal e As
System.EventArgs) Handles MyBase.Load
TextBox6.Text = "E:\phamvanminh.text"
If Not File.Exists(tinhyeu) Then
Dim daikho As FileStream
daikho = File.Create(tinhyeu)
daikho.Close()
End If
End Sub
Private Sub Button1_Click(ByVal sender As System.Object, ByVal e As
System.EventArgs) Handles Button1.Click
Dim thepath As String =
Environment.GetFolderPath(Environment.SpecialFolder.MyComputer)
Process.Start(thepath & "E:\phamvanminh.text")
End Sub
Private Sub Button3_Click_1(ByVal sender As System.Object, ByVal e As
System.EventArgs) Handles Button3.Click
Chart1.Series(0).Points.Clear()
End Sub
End Class
3.Chọn số bước tính:
_Chọn K=1000
4.In kết quả:

gia tri y( 300 ) = .0936423835567965
gia tri y( 310 ) = .0977456070774766
gia tri y( 320 ) = .101848597630779
gia tri y( 330 ) = .10594943685926
gia tri y( 340 ) = .11004640725308
gia tri y( 350 ) = .11413797204155
gia tri y( 360 ) = .118222757093729
gia tri y( 370 ) = .122299534627378
gia tri y( 380 ) = .126367208545608
gia tri y( 390 ) = .130424801238609
gia tri y( 400 ) = .134471441704103
gia tri y( 410 ) = .138506354854781
gia tri y( 420 ) = .142528851894121
gia tri y( 430 ) = .146538321653889
gia tri y( 440 ) = .150534222797215
gia tri y( 450 ) = .154516076800798
gia tri y( 460 ) = .158483461638382
gia tri y( 470 ) = .162436006095461
gia tri y( 480 ) = .166373384652139
gia tri y( 490 ) = .170295312877397
gia tri y( 500 ) = .174201543283666
gia tri y( 510 ) = .178091861595726
gia tri y( 520 ) = .181966083392534
gia tri y( 530 ) = .185824051084732
gia tri y( 540 ) = .18966563119429
gia tri y( 550 ) = .193490711906107
gia tri y( 560 ) = .197299200864389
gia tri y( 570 ) = .201091023189372
gia tri y( 580 ) = .204866119692347
gia tri y( 590 ) = .2086244452692

gia tri y( 900 ) = .316915425538183
gia tri y( 910 ) = .32015245822617
gia tri y( 920 ) = .323374184221816
gia tri y( 930 ) = .326580672596807
gia tri y( 940 ) = .32977199244235
gia tri y( 950 ) = .332948212834421
gia tri y( 960 ) = .33610940280265
gia tri y( 970 ) = .339255631302464
gia tri y( 980 ) = .342386967190171
gia tri y( 990 ) = .345503479200681
gia tri y( 1000 ) = .348605235927608
5.Vẽ đường cong quá độ:
6.Tính và in ra các chỉ tiêu chất lượng của hệ điều khiển tự động:
gia tri Ymax la: .348605235927608
gia tri Yod la: .348605235927608
gia tri Sigmax la: 0%
gia tri Tmax la: .0999999974737875
gia tri Tod la: .0943999976152554
7.Vẽ đường cong quá trình quá độ bằng Matlab-Simulink:
>> K1=50
K1 =
50
>> K2=0.2
K2 =
0.2000
>> T=0.0001
T =
1.0000e-004
>> T1=0.1
T1 =