BM01a/QT01/KT Chương 1:

1. Bài toán cơ bản trong lĩnh vực điều khiển:
a. Phân tích hệ thống, thiết kế hệ thống.
b. Thiết kế hệ thống.
c. Phân tích hệ thống, thiết kế hệ thống, nhận dạng hệ thống.
d. Thiết kế hệ thống, nhận dạng hệ thống.
2. Bộ điều khiển có chức năng:
a. Thu thập thông tin.
b. Xử lý thông tin và tác động lại đối tượng để đáp ứng của hệ thống gần với yêu cầu.
c. Tạo ra tác động theo yêu cầu.
d. Cả a, b, c đều đúng.
3. Phát biểu nào sau đây là đúng:
a. Điều khiển là quá trình thu thập, xử lý thông tin và tác động lên hệ thống để đáp ứng
của hệ thống gần với yêu cầu.
b.
Điều khiển là quá trình tác động lên hệ thống.
c. Điều khiển là quá trình vận hành máy móc.
d. Cả a, b, c đều sai.
4. Hệ thống tuyến tính là hệ thống mà:
a. Được mô tả bởi phương trình vi phân tuyến tính.
b. Được mô tả bởi phương trình sai phân tuyến tính.
c. Tất cả các khâu trong hệ thống đều là tuyến tính.
d. a, b, c đều đúng.

5. Cho hệ thống điều khiển như hình vẽ, tín hiệu u là:
a. Tín hiệu ngõ ra của hệ thống.
b. Tín hiệu điều khiển của hệ thống.
c. Tín hiệu đặt.
d. Tín hiệu sai số.

7. Cho hệ thống điều khiển như hình vẽ, tín hiệu r là: a. Tín hiệu ngõ ra của hệ thống.
b. Tín hiệu điều khiển của hệ thống.
c. Tín hiệu đặt.
d. Tín hiệu sai số.

8. Cho hệ thống điều khiển như hình vẽ, phần tử C là: a. Đối tượng điều khiển.
b. Mạch đo lường.

ới tín hiệu chuẩn r(t) là một hàm không biết trước theo thời gian
được gọi là:
a. Chiến lược điều khiển theo dõi.
b. Chiến lược điều khiển ổn định hóa.
c. Chiến lược điều khiển giám sát.
d. a,b,c đều đúng.

12. Cho sơ đồ khối hệ thống điều khiển như hình vẽ, tín hiệu ngõ ra là:

a. u(t)
b. c(t)
c. r(t)
d. e(t)
13. Cho sơ đồ khối hệ thống điều khiển như hình vẽ, tín hiệu sai số là:

a. u(t)
b. c(t)
c. r(t)
d. e(t)
14. Cho sơ đồ khối hệ thống điều khiển như hình vẽ, các phát biểu sau, phát biểu nào đúng:
BM01a/QT01/KT

a. Hệ thống trên là hệ thống điều khiển tuyến tính
b. Hệ thống trên là hệ thống điều khiển vòng hở
c. Hệ thống trên là hệ thống điều khiển hồi tiếp
d. Hệ thống trên là hệ thống điều khiển số

15. Khối mạch đo trong hệ thống điều khiển vòng kín có nhiệ
m vụ:
a. Đo tín hiệu điện ở ngõ ra của hệ thống.

Mối liên hệ giữa tín hiệu ra và tín hiệu vào của hệ thống
b.
Là mẫu số của hàm truyền đạt của đối tượng điều khiển
c.
Đa thức mẫu số của hàm truyền đạt
d. Đa thức tử số của hàm truyền đạt
19. Nghiệm đa thức mẫu số của PTĐT được gọi là?
a.
Các điểm uốn
b.
Các điểm cực
c.
Các điểm cực trị
d. Các điểm không
BM01a/QT01/KT
20.
Ở trạng thái xác lập, sai lệch tĩnh là:
a.
Sai lệch giữa tín hiệu đặt và tín hiệu điều khiển
b.
Sai lệch giữa tín hiệu đo và tín hiệu đặt
c.
Sai lệch giữa tín hiệu đo và tín hiệu điều khiển
d.
Sai lệch giữa tín hiệu đặt và tín hiệu đo
21.
Phát biểu nào sau đây là đúng
a.
Hệ thống bất biến thời gian là hệ thống có thông số thay đổi theo thời gian.
b.

b.
Quá trình điều khiển là quá trình thu thập dữ liệu.
c.
Quá trình điều khiển là quá trình xử lý tín hiệu.
d.
Quá trình điều khiển tự động là quá trình mà con người đóng vai trò chủ đạo
25.
Một hệ thống có nhiều hơn một biến ngõ vào và nhiều hơn một biến ngõ ra được gọi
là:
a.
Hệ thống hồi tiếp
b.
Hệ thống hở.
c.
Hệ điều khiển đa biến.
d.
Hệ thống điều khiển bền vững.
26.
Phát biểu nào sau đây là sai
a.
Hệ thống tuyến tính là hệ thống được mô tả bởi phương trình/ hệ phương trình đại số
tuyến tính.
BM01a/QT01/KT
b.
Hệ thống rời rạc là hệ thống được mô tả bởi phương trình sai phân
c.
Hệ thống phi tuyến là hệ thống có thể có nhiều điểm cân bằng
d.
Hệ thống MIMO là hệ thống có nhiều ngõ vào và nhiều ngõ ra.
27.

3
1
)(
+
=
s
sF
c.

()
3
3
1
)(
+
=
s
sF
d.

()
4
3
1
)(
−
=
s
sF
28.

)(
ω
θ
θ
ω
+
+
=
s
s
sF
c.

22
sincos
)(
ω
θ
θ
ω
+
−
=
s
s
sF
d.

22
cossin

+−
=
b.

()
asas
eeas
sF
22
21
1
)(
−−
+−
=
t 0 a 2a
2
1
a

2
1
a
−

BM01a/QT01/KT
c.

asas
ee

0sin
00
)(
2
ttt
t
tf
ω

a.

()
3
22
)(
ω
ω
+
=
s
sF
b.

()
3
22
2
2
)(
ω

1
)(
2
++
=
sss
sF
a.
tetetf
tt
sin
2
1
cos
2
1
2
1
)(
−−
−−= vớt t ≥ 0
b.

⎟
⎠
⎞
⎜
⎝
⎛
−−=

a.

tt
eettf
3
18
5
2
5
3
10
9
25
)(
−−
++−−= vớt t ≥ 0
b.

tt
eettf
3
18
5
2
5
3
10
9
25
)(

25
)(
−−
−−+−= vớt t ≥ 0
33.
Tìm biến đổi Laplace ngược của hàm
)(
1
)(
22
ω
+
=
ss
sF

BM01a/QT01/KT
a.

()
ttf
ω
ω
sin1
1
)(
2
−=

b.

Chương 2
34. Hàm truyền đạt của hệ thống là:
a.
Tỉ số giữa tín hiệu ra và tín hiệu vào của hệ thống đó biểu diễn theo biến đổi
Laplace với điều kiện đầu không đổi
b.
Tỉ số giữa tín hiệu ra và tín hiệu vào của hệ thống đó
c.
Tỉ số giữa tín hiệu ra và tín hiệu vào của hệ thống đó biểu diễn theo thời gian
d.
Tỉ số giữa tín hiệu ra và tín hiệu vào của hệ thống đó biểu diễn theo biến đổi
Laplace với điều kiện đầu bằng không.

35. Hàm truyền đạt của hệ thống phụ thuộc vào:
a.
Tín hiệu vào.
b.
Tín hiệu ra.
c.
Tín hiệu vào, ra, thông số và cấu trúc của hệ thống
d.
Thông số và cấu trúc hệ thống
36.
Phương trình đặc trưng của hệ thống được mô tả dưới dạng hàm truyền đạt là:
a.
Đa thức tử số bằng 0.
b.
Đa thức mẫu số bằng 0.
c.
Phương trình tín hiệu ra bằng 0.

c.
Nút đích là nút chỉ có các nhánh đi vào
d.
Nút hỗn hợp là nút có nhánh đi vào và đi ra.
40.
Trong sơ đồ dòng tín hiệu
a.
Đường tiến là đường hồi tiếp.
BM01a/QT01/KT
b.
Đường tiến là đường đi qua các nhánh, nối từ nút đích tới nút nguồn sao cho mỗi nút
chỉ đi qua một lần.
c.
Đường tiến là đường đi qua các nhánh, nối liền từ nút nguồn tới nút đích.
d.
Cả a, b, c đều sai.
41.
Vòng kín trong sơ đồ dòng tín hiệu:
a.
Là một vòng tròn
b.
Là một lối đi khép kín nối liền từ nút nguồn tới nút đích
c.
Là một lối đi khép kín theo chiều tín hiện sao cho mỗi nút chỉ qua một lần
d.
Là một lối đi khép kín.
42.
Phát biểu nào sau đây là phát biểu đúng
a.
Hai vòng kín tiếp xúc nhau là hai vòng kín có nút chung và đường tiến chung.

+
==
RCssV
sV
sG
i

b.

RC
s
RC
sV
sV
sG
i
1
1
)(
)(
)(
0
+
==

c.

sC
R
sC

BM01a/QT01/KT

C
R
++

a.

1)(
)(
)(
0
+
==
RCs
Cs
sV
sV
sG
i

b.

1)(
)(
)(
0
+
==
RCs

a.

dt
dv
dt
dv
RCv
io
o
=+
b.

dt
dv
dt
dv
v
RC
io
o
=+
1

c.

dt
dv
RC
dt
dv

= của hệ thống sau:

C
R
++
L
1 2

a.

1
1
)(
)(
)(
2
0
++
==
RCsLCs
sV
sV
sG
i

v
i
v
0
v

0
++
==
RCsLCs
RC
sV
sV
sG
i

d.

1
)(
)(
)(
2
0
++
==
RCsLCs
RCLs
sV
sV
sG
i

47.
Tìm hàm truyền đạt
)(

sV
sV
sG
i

b.

1
)(
)(
)(
2
2
0
++
==
RCsLCs
LCs
sV
sV
sG
i

c.

1
)(
)(
)(
2

Tìm hàm truyền đạt
)(
)(
)(
0
sV
sV
sG
i
=
của hệ thống sau:

R1
C
R3
R2
++
L2
1
2
L1
12

a.

21
1
0
)(
)(

++
+
=

v
i
v
0
v
i
v
0
BM01a/QT01/KT
b.

2
1
0
)(
)(
)(
Z
Z
sV
sV
sG
i
== với
223
223

)(
ZZ
ZZ
sV
sV
sG
i
+
==
với
223
223
1
)(
sLRR
sLRR
Z
++
+
=
,
11
11
2
1
)(
1
sLR
sC
sLR

+
= ,
11
11
2
1
)(
1
sLR
sC
sLR
sC
Z
++
+
=

49. Xác định phương trình vi phân mô tả quan hệ vào ra của hệ thống sau:
+
L
1 2
+
C
-
R
-

a.

io

oo
vv
dt
dv
RC
d
t
vd
LC =++
2
2

d.

io
oo
vv
dt
dv
RC
d
t
vd
LC =++
2
2

50.
Tìm hàm truyền đạt
)(

sV
sG
i

b.

sC
sLR
sC
sV
sV
sG
i
1
1
)(
)(
)(
0
++
==

c.
Cả a, b đều đúng.
v
i
v
0
v
i

==
2
)(
)(
)(
b.

RLsRLCs
RLs
sR
sV
sG
++
==
2
)(
)(
)(
c.

RLCsRLCs
RLCs
sR
sV
sG
++
==
2
)(
)(

2
6
7
1
4
5
R2
+
-
U1
741
3
2
6
7
1
4
5
C
Vi
Vo
R3
R4
R1

a.

CsRR
R
RR

)(
)(
+==
c.

CsRR
R
RR
RR
sV
sV
sG
i
o
31
2
34
12
)(
)(
)( +==

d.

CsRR
R
RR
RR
sV
sV

4
5
R2
C1
+
-
U1
741
3
2
6
7
1
4
5
C2
Vi
Vo
R3
R4
R1

a.

sCRR
R
CR
CRCR
R
R

R
s
R
CRR
sV
sV
sG
i
o
211
4
21
1122
1
4
1
142
1
)(
)(
)( +
+
+==

c.

sCRR
R
CR
CRCR

CR
CRCR
R
R
s
R
CRR
sV
sV
sG
i
o
214
3
21
1122
4
3
4
132
1
)(
)(
)( +
+
+==

54.
Tìm hàm truyền đạt
)(

2
6
7
1
4
5
R5
C2

a.

2
1
)(
)(
)(
Z
Z
sV
sV
sG
i
o
== , với
2
34
2
43
61
1

++
⎟
⎟
⎠
⎞
⎜
⎜
⎝
⎛
+
=

b.

21
1
)(
)(
)(
ZZ
Z
sV
sV
sG
i
o
+
==
, với
2

RR
sC
RR
RZ
++
⎟
⎟
⎠
⎞
⎜
⎜
⎝
⎛
+
=
c.

2
1
)(
)(
)(
Z
Z
sV
sV
sG
i
o
== , với

1
sC
RR
sC
RR
RZ
++
⎟
⎟
⎠
⎞
⎜
⎜
⎝
⎛
+
=

BM01a/QT01/KT
d.

2
1
)(
)(
)(
Z
Z
sV
sV

21
52
1
1
sC
RR
sC
RR
RZ
++
⎟
⎟
⎠
⎞
⎜
⎜
⎝
⎛
+
=
55.
Tìm hàm truyền đạt
)(
)(
)(
0
sV
sV
sG
i

a.

()
1
)(
)(
)(
11
2
1
4
3
+== sCR
R
R
R
R
sR
sV
sG

b.
()
1
)(
)(
)(
11
1
2


d.

()
1
)(
)(
)(
11
2
1
3
4
+== sCR
R
R
R
R
sR
sV
sG

56.
Tìm hàm truyền đạt
)(
)(
)(
0
sV
sV

R2

a.

1
1
)(
)(
)(
22
11
2
1
4
3
+
+
==
sCR
sCR
R
R
R
R
sR
sV
sG

b.


)(
)(
22
11
1
2
3
4
+
+
==
sCR
sCR
R
R
R
R
sR
sV
sG

d.

1
1
)(
)(
)(
11
22

)(
)(
2
2
tKu
dt
tdu
CBtKy
dt
tdy
CB
d
t
tyd
M ++=+++
b.
)(
)(
)(
)()(
2
2
tKu
dt
tdu
CtKy
dt
tdy
C
d

[]
[]
⎪
⎪
⎩
⎪
⎪
⎨
⎧
=−+
=−++
utytyK
dt
tyd
m
tytyK
dt
tdy
b
dt
tyd
m
)()(
)(
0)()(
)()(
12
2
2
2

tyd
m
)()(
)(
0)()(
)()(
21
2
2
2
2
12
1
2
1
2
1

c.

[]
[]
⎪
⎪
⎩
⎪
⎪
⎨
⎧
=−+

C
y(t) u(t)
BM01a/QT01/KT
d.

[]
[]
⎪
⎪
⎩
⎪
⎪
⎨
⎧
=−+
=−++
utytyK
dt
tyd
m
tytyK
dt
tdy
b
dt
tyd
m
)()(
)(
0)()(

L
t
=++
ω
ωω

b.

)()(
)()(
2
2
tutK
dt
td
K
RJ
dt
td
K
LJ
e
tt
=++
ω
ωω

c.
)()(
)()(

K
RJ
t
ee
=++
ω
ωω60.
Xác định phương trình biến trạng thái mô tả quan hệ giữa lực tác động f và dịch chuyển
của vật năng M của hệ thống sau
a.

[]
⎪
⎪
⎩
⎪
⎪
⎨
⎧
⎥
⎦

⎥
⎦
⎤
⎢
⎣
⎡
2
1
2
1
2
1
01
1
010
x
x
y
f
M
x
x
M
C
M
K
x
x
&
&

⎢
⎣
⎡
⎥
⎥
⎦
⎤
⎢
⎢
⎣
⎡
=
⎥
⎦
⎤
⎢
⎣
⎡
2
1
2
1
2
1
01
1
010
x
x
y

⎥
⎦
⎤
⎢
⎣
⎡
=
⎥
⎥
⎦
⎤
⎢
⎢
⎣
⎡
+
⎥
⎦
⎤
⎢
⎣
⎡
⎥
⎥
⎦
⎤
⎢
⎢
⎣
⎡

&
&

d.

[]
⎪
⎪
⎩
⎪
⎪
⎨
⎧
⎥
⎦
⎤
⎢
⎣
⎡
=
⎥
⎦
⎤
⎢
⎣
⎡
+
⎥
⎦
⎤

x
y
f
x
x
M
C
M
K
x
x
&
&

61.
Sơ đồ cấu trúc trạng thái của hệ thống lien tục trong hình vẽ, được dung để mô tả cho hệ
thống được biểu diễn bởi phương trình

a.

⎩
⎨
⎧
+=
+=
CuDxy
BuAxx
&

b.

&

62.
Xác định hàm truyền đạt tương đương của hệ thống như hình vẽ

a.

GH
G
G
k
+
=
1

b.

GH
H
G
k
+
=
1

G
H

GH
G
G
k
+
=
1

b.

GH
G
G
k
−
=
1

c.

GH
GH
G
k
−
=
1

d.


X
G
GX +
d.
X
1
(s) + GX
2
(s)
65.
Xác định khối “?” trong hình vẽ sau

a.
1/G
b.
G
c.
Cả a, b đều sai
d.
Cả a, b đều đúng

G
H
+
R(s) C(s)
G
+

X
1
(s) Y(s)
X
2
(s)
?
BM01a/QT01/KT
66.
Xác định khối “?” trong hình vẽ sau a.
G
b.
1/G
c.
Không chuyển được
d.
Cả a, b, c đều sai
67.
Xác định khối “?” trong hình vẽ sau

a.


G
+
X
1
(s) Y(s)
X
2
(s)
?
G
+
X
1
(s)
Y(s)
X
2
(s)
G
X
1
(s) Y(s)
X
2
(s)
?
G
X
1

BM01a/QT01/KT
a.
1 + GH
1

b.
1 + GH
2

c.
1 + GH
1
H
2

d.
G+H
1
H
2

70.
Tìm hàm truyền đạt của hệ thống cho bởi hình vẽ sau: a.


GH
GH
sF
+
=

d.

2
1
1
)(
GH
GH
sF
+
=

71.
Đơn giản hóa và tìm hàm truyền đạt của hệ thống sau
a.
1
)(
)(
)(
121
++== GGG

sG +==
72.
Đơn giản hóa và tìm hàm truyền đạt của hệ thống sau 

G
H
2
H
1
+
-
R(s) C(s)
G
1
+
+
R(s)
C(s)
G
2
+
+
G
1
+
R(s) C(s)
G

b.

214321332243321
4321
1)(
)(
)(
HHGGGGHGGHGGHGG
GGGG
sR
sC
sG
+−++
==

c.

214321332243121
4321
1)(
)(
)(
HHGGGGHGGHGGHGG
GGGG
sR
sC
sG
+−++
==



(
)
HGGG
GGGG
sR
sC
sG
cp
cfP
1
1
1)(
)(
)(
+
+
==
b.

()
HGGG
GGGG
sR
sC
sG
cp
cP
1
11

HGGG
GGGG
sR
sC
sG
cp
cfc
1
1
1)(
)(
)(
+
+
==
74.
Tìm hàm truyền đạt
)(
)(
)(
sD
sC
sG = của hệ thống sau
G

HGGG
G
sR
sC
sG
cp
c
1
1)(
)(
)(
+
==
b.

HGGG
G
sR
sC
sG
cp
f
1
1)(
)(
)(
+
==

c.

75.
Tìm hàm truyền đạt của hệ thống cho trong hình sau

a.

321232121
321
1)(
)(
)(
GGGHGGHGG
GGG
sR
sC
sG
++−
==

b.

321232121
121
1)(
)(
)(
GGGHGGHGG
HGG
sR
sC
sG

++−
==

76.
Tìn độ lợi “?” trong sơ đồ thay thế ở hình sau a.
A + B
b.
AB
c.
A - B
d.
B
A

77.
Tìm độ lợi “?” trong sơ đồ thay thế ở hình sau
x
1
x
1
x
2
x
3

C
AB
−1

b.

B
C
AC
−1

c.

AC
BC
−1

d.

AC
AC
−1

78.
Tìm độ lợi “W” trong sơ đồ thay thế ở hình sau

a.
W
1
/W

.
b.
-G
1
G
2
G
3
.
c.
G
1
G
2
G
3
, G
1
G
2
G
3
H
1
.
d.
G
1
G
2