Chương 1. Mô tả toán học hệ thống điều khiển tự động 19

Từ hình 1.18:
1236
12356
5. 1 236
.
1.
WW
W
WWW
=
+

Hàm truyền đạt hở của hệ thống:
12356 3 4
..
h
WW WW=

Hàm truyền đạt kín của hệ thống:
1


Hình 1.18
W
1
W
3
W
4
W
5
U
B
Y
W
236
j
X
i
X
ij
W

Hình 1.19
X
1
X
2
X
3
W

- Khử nhánh tạo vòng kín:

* Sự tương quan giữa sơ đồ cấu trúc hệ thống và graph tín hiệu trong hệ thống điều khiển
Hình 1.23 là graph tín hiệu biểu diễn hệ thống có sơ đồ cấu trúc như hình 1.24.

Theo hình 1.23 ta có:
21122
X WX W X
=+

X
1
X
2
W
1
+W
2

2

X
1
X
2
X
3
W
1
W
1
X
1
X
3
13
2
.
1
WW
W−
Hình 1.23
W
2
W
1
W
3
W

13 1 3
12 2
1
11
X WW
WWW
X WW
== =
−−

Vậy hai sơ đồ là tương đương với nhau.
TÓM TẮT NỘI DUNG HỌC TẬP CHƯƠNG 1
Trong chương này ta cần nhớ các khái niệm sau:
+ Một hệ thống điều khiển tự động bao gồm ba thành phần cơ bản là đối tượng điều khiển,
thiết bị điều khiển và thiết bị đo lường. Các hệ thống điều khiển mà ta xét ở đây đều sử dụng
phương thức điều khiển theo sai lệch.
+ Đặc trưng c
ơ bản nhất của các phần tử tuyến tính là nguyên lý xếp chồng, nghĩa là khi có
một tổ hợp tín hiệu tác động ở đầu vào của phần tử thì tín hiệu ra sẽ bằng tổ hợp tương ứng của
các tín hiệu ra thành phần.
+ Có thể mô tả một hệ thống điều khiển tự động bằng hàm truyền đạt, bằng phương trình
trạng thái và sơ đồ cấ
u trúc của hệ thống sẽ thể hiện mối liên hệ giữa hai phương pháp mô tả này.
+ Chương này cũng đưa ra các nguyên tắc biến đổi sơ đồ khối như chuyển đổi vị trí các tín
hiệu vào/ra một khối; tìm hàm truyền đạt tương đương của các khâu mắc nối tiếp, song song, hồi
tiếp... để từ đó, ta tìm hàm truyền đạt của toàn hệ thống.
+ Graph tín hiệu cũng là một cách mô t
ả hệ thống, được dùng để tìm hàm truyền đạt của hệ
thống. Các quy tắc biến đổi giữa các nhánh của nó cũng tương đương như các quy tắc biến đổi
giữa các khối trong sơ đồ cấu trúc của hệ thống.

nn
nn
nn
dy d y dy
aa aayku
dt
dt dt
−
−
−
+ ++ + =

Bài 5:
Đặc tính tần số của hệ thống hở?
Bài 6:
Đặc tính tần số của hệ thống kín?
Bài 7:
Cho hệ thống như hình sau:
Hàm truyền đạt của hệ thống là:
a.
123
WWW W=++

b.
123
..WWWW=



2
U
Chương 1. Mô tả toán học hệ thống điều khiển tự động 23
Bài 10:
Cho hệ thống như hình sau:

Tìm hàm truyền đạt của hệ thống?
Bài 11:
Cho hệ thống như hình sau
Tìm hàm truyền đạt của hệ thống?
Bài 12: Graph tín hiệu như hình trên biểu thị hàm truyền đạt

a
(p) W
b
(p)
W
d
(p)
W
c
(p)
Y(p)
U(p)

j
X
i
X
ij
W
( )
h
Wp

U

Y