Bản công bố cho sinh viên Đại học từ xa. Chỉ sử dụng cho mục đích học tập.

1NGÂN HÀNG ĐỀ THI
Môn: CƠ SỞ ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG
Dùng cho hệ ĐHTX, ngành Điện tử - Viễn thông
Số tín chỉ: 3CHƯƠNG 1. MÔ TẢ TOÁN HỌC HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG 1/ Cho hệ thống điều khiển có sơ đồ khối như hình vẽ, tín hiệu
x
là

a Tín hiệu vào
b Tín hiệu ra
c Tín hiệu phản hồi
d Tín hiệu điều khiển

2/ Cho hệ thống điều khiển có sơ đồ khối như hình vẽ, khối C sẽ thể hiện:

a Đối tượng điều khiển
b Bộ điều khiển
c Thiết bị đo
d Không có vai trò rõ ràng

3/ Hệ thống tuyến tính là hệ thống mà:

a Các điểm uốn
b Các điểm cực
c Các điểm cực trị
d
Các điểm không

8
/ Hệ thống được mô tả như hình vẽ tương ứng với trường hợp
1D =
khi mô tả nó trong
không gian trạng thái?

a Đúng
b Sai

9/ Hàm truyền đạt của hệ thống trong hình trên?

a
()
()
()
1
h
k
h
Wp
Wp
Wp
=
+


()
()
()
1
h
k
h
Wp
Wp
Wp
=
− 10/ Hệ thống phi tuyến có thể áp dụng nguyên lý xếp chồng?
a Đúng
b Sai

11/ Đặc tính biên tần logarithm được xác định theo công thức nào sau đây với
( )
A
ω
là
đặc tính biên tần?
a
() ( )
30lgLA
ω ω
=

12
WW−

c
12
WW

d
12
WW+ 13/ Đa thức đặc trưng của hệ thống là:
a Mối liên hệ giữa tín hiệu ra và tín hiệu vào của hệ thống
b Là mẫu số của hàm truyền đạt của đối tượng điều khiển
c Mẫu số của hàm truyền đạt
d Tử số của hàm truyền đạt

14/ Biến đổi Laplace của hàm
()
1 t
?
a
p

b
2
1 p

c 1

=+
⎩


trong đó
,x x

là:
a Các vector biến trạng thái
b Đầu vào
c
Các ma trận biến trạng thái
d Đầu ra

17
/ Một hệ thống điều khiển tự động gồm những thành phần cơ bản nào?
a Đối tượng điều khiển, thiết bị điều khiển và thiết bị đo lường
b Thiết bị điều khiển, thiết bị đo lường
c Đối tượng điều khiển, thiết bị điều khiển
Bản công bố cho sinh viên Đại học từ xa. Chỉ sử dụng cho mục đích học tập.

4
d Đối tượng điều khiển, thiết bị đo lường

18/ Tín hiệu điều khiển của một hệ thống điều khiển tự động có phản hồi âm là:
a Giá trị mong muốn
b Giá trị đo được
c Sai lệch giữa giá trị mong muốn và giá trị đo được
d Tổng giữa giá trị mong muốn và giá trị đo được


=+
⎩


c

x Dx Bu
y Cx Au
=+
⎧
⎨
=+
⎩


d
x Bx Au
y Cx Du
=+
⎧
⎨
=+
⎩
 21/ Graph tín hiệu như hình trên biểu thị hàm truyền đạt
ij
W
bằng bao nhiêu?

.
1.
WW
WW+

b

1
12
1.
W
WW+

c

12
12
1.
WW
WW
+
+

d
2
12
1.
W
WW+


WWW W=++

c
2
123
W
W
WW W
=
++

d

1
23
W
W
WW
=
+ 25
/ Hàm truyền đạt của hệ như hình trên?
Bản công bố cho sinh viên Đại học từ xa. Chỉ sử dụng cho mục đích học tập.

6

a


a
1 W

b
2
W

c
2W

d

W 27
/ Đặc tính biên tần (BT) của hệ thống được xác định theo công thức nào dưới đây với:

() ()
,RI
ω ω

lần lượt là phần thực, phần ảo của hàm truyền tần số của hệ đó?
a

() () ()
ARI
ω ωω
=+


a
()
( )
()
arg
R
I
ω
ϕω
ω
=−

Bản công bố cho sinh viên Đại học từ xa. Chỉ sử dụng cho mục đích học tập.

7
b
()
( )
()
arg
I
R
ω
ϕω
ω
=−

c
()
()

W

c
W

d
1
W 30/ Dấu “?” trong hình trên là gì để chúng tương đương nhau?

a
1
W

b
W

c
2W

d
2
W 31
/ Dấu “?” trong hình trên là gì để chúng tương đương nhau?


−
==
−

b
313
13
12
1
X WW
W
X W
+
==
−

c
313
13
12
1
X WW
W
X W
==
−

d
313
13


d
1
t
e
−
− 34/ Hàm truyền đạt của hệ thống trong hình trên?

a
234
125 1234
..
1.. ...
WWW
WW W WW W W++

b
123
125 1234
..
1.. ...
WW W
WW W WW W W++

c
134
125 1234


Bản công bố cho sinh viên Đại học từ xa. Chỉ sử dụng cho mục đích học tập.

9
c
() ()
2
0lim.
p
x tpXp
→∞
==

d

() ()
0
0lim.
p
x tpXp
→
== 36/ Theo định lý tới hạn (nếu tồn tại) trong biến đổi Laplace, điều nào sau đây là đúng?
a
() ()
0
lim
p

=∞ = 37
/ Hàm truyền đạt của hệ thống trong hình trên?

a
()
13
23 12
1
WW
Wp
WW WW
=
++

b
()
123
23 12
1
WW W
Wp
WW WW
=
++

c
()

1
13
12
1
X
W
W
X W
==
−

b
313
13
12
1
X WW
W
X W
==
+

c
33
13
12
1
XW
W
X W

,x x

: là các vector
n
chiều,
u
: là các vector
r
chiều và
y
: là các vector
m

chiều. Vậy ma trận A là ma trận có kích thước thế nào?
a
nu
×

b
mn
×

c
rm×

d
nn
×
×

b
rm×

c
rn
×

d
mn
×

b
y xK
=

c
y Kx
=

d
1
y Kx
= 3
/ Phương trình vi phân biểu diễn khâu tích phân với
i
T
là hằng số thời gian tích phân?
a

i
y Tdx
=
∫

b
.
i
y Txdt

dt
=

b

1
d
dx
y
Tdt
=

c

d
dx
yT
dt
=

d

2
d
dx
yT
dt
=
=

b
() ()
lg
LA
ω ω
=

Bản công bố cho sinh viên Đại học từ xa. Chỉ sử dụng cho mục đích học tập.

12
c
() ()
2lg
LA
ω ω
=

d
() ( )
20lg
LA
ω ω
= 7/ Các khâu động học cơ bản có tính chất nào sau đây?
a Có nhiều tín hiệu vào và nhiều tín hiệu ra
b Có nhiều tín hiệu vào và một tín hiệu ra

kt kt
=

d
() ()
.1
kt k t
= 9/ Tín hiệu bậc thang đơn vị có thể được biểu diễn như hình trên?

a Sai
b Đúng

10
/ Tín hiệu xung đơn vị (xung Diract) có thể được biểu diễn như hình trên có đúng
không? a Đúng
b Sai

11/ Vẽ đặc tính biên tần logarithm bằng cách tuyến tính hóa từng đoạn?
a Đúng
b Sai

12
/ Trong khâu tích phân, đặc tính pha tần có giá trị bằng bao nhiêu?
a

τ
= −

b Là hàm bậc thang đơn vị được phát tại thời điểm
t
τ
= −

c Là hàm bậc thang đơn vị được phát tại thời điểm
t
τ
=

d Là hàm xung đơn vị được phát tại thời điểm
t
τ
= 14/ Khâu tích phân có đặc điểm gì ?
a Có tính chất nhớ
b Tín hiệu ra sớm pha hơn tín hiệu vào một góc
2
π

c Cả ba đặc điểm trên
d Khuếch đại tín hiệu vào lên
k
lần


Wp
Lht
p
=
⎡⎤
⎣⎦

c
()
()
1
Lht
Wp
=⎡⎤
⎣⎦

d
()
()
Wp
Lht
p
=
⎡⎤
⎣⎦ 17
/ Đường quá độ là phản ứng của phần tử khi tín hiệu tác động ở đầu vào là gì?
a

.1
At

c
()
1
t

d
()
.
At
δ

Bản công bố cho sinh viên Đại học từ xa. Chỉ sử dụng cho mục đích học tập.

14

19/ Hàm trọng lượng là phản ứng của phần tử khi tín hiệu tác động ở đầu vào là
( )
t
δ
,
nếu hàm truyền đạt của phần tử là
( )
Wp
thì hàm quá độ được tính theo công thức nào?
a
()
()

⎣⎦ 20
/ Trong khâu khuếch đại, mối quan hệ về pha giữa tín hiệu vào và tín hiệu ra là?
a Hai tín hiệu vào và ra là đồng pha với nhau
b Tín hiệu vào sớm pha hơn so với tín hiệu ra một góc là
π

c Tín hiệu vào chậm pha hơn so với tín hiệu ra một góc là
2
π

d Tín hiệu vào sớm pha hơn so với tín hiệu

21/ Trong khâu tích phân, mối quan hệ về pha giữa tín hiệu vào và tín hiệu ra là?
a Tín hiệu vào sớm pha hơn so với tín hiệu ra một góc là
π

b Tín hiệu vào chậm pha hơn so với tín hiệu ra một góc là
2
π

c Tín hiệu vào sớm pha hơn so với tín hiệu ra một góc là
2
π

d Hai tín hiệu vào và ra là đồng pha với nhau

22/ Trong khâu vi phân, mối quan hệ về pha giữa tín hiệu vào và tín hiệu ra là?


c
c
T
ω
=

d
20.log
c
T
ω
= 24/ Đặc tính biên tần logarithm của một khâu
( )
0L
ω
<
khi nào?
a
()
0A
ω
<

b
()
0A

ω
là hàm chẵn?
a Đúng
b Sai

26/ Nếu
()
R
ω
là hàm chẵn và
( )
I
ω
là hàm lẻ thì
( )
ϕ ω
là hàm chẵn?
a Đúng
b Sai

27/ Đặc tính biên tần của phần tử là tỉ số nào dưới đây với
,
rv
AA
tương ứng là biên độ
của tín hiệu ra và tín hiệu vào của phần tử đó?
a
()
.
vr

() ()
22
2
22
kk
RI
ωω
⎛⎞ ⎛⎞
−+ =
⎜⎟ ⎜⎟
⎝⎠ ⎝⎠
,
đồ thị của nó là:
a Đường tròn có tâm
()
2; 0k
và bán kính bằng
()
2
2
k

b Đường tròn có tâm
()
0; 0
và bán kính bằng
2
k

c Đường tròn có tâm

Bản công bố cho sinh viên Đại học từ xa. Chỉ sử dụng cho mục đích học tập.

16

()
32
10 4
85
h
p
Wp
p p
+
=
+

Cho biết hệ hở gồm những khâu cơ bản nào?
a Một khâu tích phân, hai khâu quán tính bậc 1 và một khâu vi phân
b Hai khâu tích phân, hai khâu quán tính bậc 1 và một khâu vi phân
c Hai khâu tích phân, một khâu quán tính bậc 1 và hai khâu vi phân
d Hai khâu tích phân, một khâu quán tính bậc 1 và một khâu vi phân bậc 1

31/ Với điều kiện gì thì một khâu quán tính bậc nhất làm việc như một khâu nguyên hàm?
a Tần số làm việc
c
ω ω
<

b Tần số làm việc
0

Bản công bố cho sinh viên Đại học từ xa. Chỉ sử dụng cho mục đích học tập.

17
CHƯƠNG 3. KHẢO SÁT TÍNH ỔN ĐỊNH CỦA HỆ THỐNG

1/ HTKĐTĐ được gọi là ổn định nếu sau khi bị phá vỡ trạng thái cân bằng do tác động
của nhiễu thì hệ thống sẽ có:
a Tín hiệu ra dao động với biên độ không đổi
b Tín hiệu ra dao động với biên độ tăng dần

dao động có biên độ không đổi
d
()
lim 0
t
et
→∞
→ 3/ HTKĐTĐ được mô tả bằng phương trình vi phân bậc
n
, nghiệm tổng quát của phương
trình vi phân đó sẽ đặc trưng cho quá trình nào của hệ thống?
a Quá trình hoạt động của hệ thống
b Không thể kết luận
c Quá trình quá độ
d Quá trình xác lập

4/ HTKĐTĐ được mô tả bằng phương trình vi phân bậc
n
, nghiệm riêng của phương
trình vi phân đó sẽ đặc trưng cho quá trình xác lập của hệ thống?
a Sai
b Đúng

5
/ Muốn xét tính ổn định của một HTĐKTĐ, ta chỉ phải xét quá trình xác lập, đúng hay
sai?
a

a
Tất cả các số hạng trong cột thứ nhất của bảng Routh dương và số hạng cuối cùng
trong cột đầu tiên của bảng Routh bằng 0
b
Tất cả các số hạng trong cột thứ nhất của bảng Routh dương và số hạng cuối cùng
trong cột đầu tiên của bảng Routh nhỏ hơn 0
c
Tất cả các số hạng trong hàng thứ nhất của bảng Routh dương và số hạng cuối
cùng trong cột đầu tiên của bảng Routh bằng 0
d
Tất cả các số hạng trong cột thứ hai của bảng Routh dương số hạng cuối cùng
trong cột đầu tiên của bảng Routh bằng 0

10/ Theo tiêu chuẩn Hurwitz, điều kiện cần và đủ để một HTĐKTĐ ổn định là các hệ số
của phương trình đặc tính phải dương và?
a Các định thức Hurwitz không âm
b Các định thức Hurwitz dương
c Các định thức Hurwitz âm
d Định thức Hurwitz bậc
n
dương

11/ Theo tiêu chuẩn Mikhailope, HTĐKTĐ có đa thức đặc tính bậc
n
với các hệ số dương
sẽ ổn định nếu biểu đồ vector đa thức đặc tính
( )
A j
ω
xuất phát từ một điểm trên phần

/ Theo tiêu chuẩn Nyquist, nếu PTĐT của hệ hở có
k
nghiệm nằm bên phải trục ảo thì
hệ thống kín sẽ ổn định nếu đặc tính TBP của hệ hở bao điểm
( )
1, 0
j−
một góc bằng bao
nhiêu khi
ω
thay đổi từ 0 đến
∞
?
a
k
π

b
2
k
π

c
4
k
π

d
2
k

Chỉ cho hệ kín
d
Chỉ cho hệ hở

16
/ Tiêu chuẩn Hurwitz thường được sử dụng để xét ổn định cho các hệ thống có phương
trình đặc trưng:
a
Bậc rất cao
b Bậc thấp
()
4
n <

c Cho mọi hệ thống
d Bậc cao
17/ Quá trình quá độ của một HTĐKTĐ được mô tả như hình trên, vậy hệ thống đó là:

a Ổn định, dao động
b
Ở biên giới ổn định
c Ổn định, không dao động
d
Không ổn định

18/ Quá trình quá độ của một HTĐKTĐ được mô tả như hình trên, đường số 4 mô tả hệ
thống có tính chất gì?

a Ổn định, dao động
b Ở biên giới ổn định

2
15
aa
b
aa
=

b
04
2
15
aa
b
aa
=−

c
02
2
13
aa
b
aa
=−

d
13
2
02
aa

ω
ω π
∞≤ ≤∞
Δ−=

b
()
-
arg j
i
p
ω
ω π
∞≤ ≤∞
Δ−=−

c

()
-
arg j 2
i
p
ω
ω π
∞≤ ≤∞
Δ−=

Bản công bố cho sinh viên Đại học từ xa. Chỉ sử dụng cho mục đích học tập.


a
π

b
2
π

c
2
π
−

d
π
− 25/ Độ dự trữ ổn định là?
a Giá trị phần ảo của nghiệm số gần trục ảo nhất so với các nghiệm khác
b Giá trị phần thực của nghiệm số gần trục thực nhất so với các nghiệm khác
c Giá trị phần ảo của nghiệm số gần trục thực nhất so với các nghiệm khác
d Giá trị phần thực của nghiệm số gần trục ảo nhất so với các nghiệm khác

26
/ Phát biểu nào sau đây là đúng về tính chất của bảng Routh?
a Số lần đổi dấu của các số hạng trong cột đầu tiên của bảng Routh bằng số nghiệm
của phương trình đặc trưng có phần thực bằng 0
b
Số lần đổi dấu của các số hạng trong cột đầu tiên của bảng Routh bằng số nghiệm
của phương trình đặc trưng có phần thực âm


2
012
0
ap ap a++=

ổn định?
a

22
01122
0, ,
aaaaa>> >

b

2
01212
0, 0, .
aaaaa>> >

c
012
0, 0, 0
aaa>> >

d
01212
0, 0, .
aaaaa>> >


a b
b a
c Không có hình nào thỏa mãn
d c

Bản công bố cho sinh viên Đại học từ xa. Chỉ sử dụng cho mục đích học tập.

23
32/ Theo tiêu chuẩn Nyquist, nếu hệ thống hở có đặc tính tần - biên - pha như hình trên
thì hệ thống kín tương ứng có ổn định không?

a Có
b Không

33/ Nếu biểu đồ vector
()
Jj
ω
bao tâm tọa độ một góc bằng
k
π
thì biểu đồ vector của

()
1 Jj
ω
+
sẽ bao điểm nào một góc bằng
k

=
++
.
Với
2
T
=
thì hệ kín tương ứng có ổn định không?
a Không
b Có

35/ Định thức Hurwitz bậc
n
được tính theo công thức nào dưới đây?
a
235
024
13
0
0
00
000
n
n
aaa
aaa
aa
a
Δ=
…

135
024
13
0
0
00
000
n
n
aaa
aaa
aa
a
Δ=
…
…
…
 
…

d
035
024
13
0
0
00
000
n
n

b
2k >−

c
1k >−

d
2k <− 37/ HTĐKTĐ có hàm truyền đạt dạng:

()
()
k
432
31
W
34 2 6 2 1
p
p
pp p p p
+
=
++++

Hệ thống đó là:
a Ổn định
b Không ổn định
c Không thể xét ổn định được

2; 4zz=− =−
, điểm cực:
12
5.62; 3.38pp= −=−

c Điểm không:
12
5.62; 4zz=− =−
, điểm cực:
12
2; 3.38pp= −=−

d Điểm không:
12
5.62; 3.38zz=− =−
, điểm cực:
12
2; 4pp= −=− 39/ Cho hệ thống có đối tượng điều khiển:

0
32
1
W( )
584
p
ppp
=


d
32
() 5 (8 ) (4 ) 0
DP
Ap p p K p K=− ++ ++ =