HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department
HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department
Nguyen Tan Tien
Nguyen Tan Tien
0. M
0. M
Ở
ỞỞ
Ở
Ở
ỞỞ
Ở
Đ
Đ
Ầ
ẦẦ
Ầ
Ầ
ẦẦ
Ầ
U
U
Theory of Machine
Theory of Machine
0.01
0.01
Introduction
Introduction
HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department
HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department
Nguyen Tan Tien

c
-
-
Nguyên
Nguyên
lý
lý
m
m
á
á
y
y
l
l
à
à
môn
môn
h
h
ọ
ọ
c
c
cơ
cơ
s
s
ở

c
ấ
ấ
u
u
t
t
ạ
ạ
o
o
,
,
đ
đ
ộ
ộ
ng
ng
h
h
ọ
ọ
c
c
v
v
à
à
đ

m
á
á
y
y
-
-
Nguyên
Nguyên
lý
lý
m
m
á
á
y
y
cung
cung
c
c
ấ
ấ
p
p
ki
ki
ế
ế
n

i
to
to
á
á
n
n
cơ
cơ
b
b
ả
ả
n
n
trong
trong
th
th
ự
ự
c
c
t
t
ế
ế
:
:
b

h
ợ
ợ
p
p
-
-
B
B
à
à
i
i
to
to
á
á
n
n
phân
phân
t
t
í
í
ch
ch
:
:
x

u
tr
tr
ú
ú
c
c
,
,
đ
đ
ộ
ộ
ng
ng
h
h
ọ
ọ
c
c
v
v
à
à
đ
đ
ộ
ộ
ng

cho
trư
trư
ớ
ớ
c
c
,
,
t
t
ừ
ừ
đ
đ
ó
ó
suy
suy
ra
ra
t
t
í
í
nh
nh
năng
năng
l

i
to
to
á
á
n
n
bao
bao
g
g
ồ
ồ
m
m
phân
phân
t
t
í
í
ch
ch
c
c
ấ
ấ
u
u
tr

à
phân
phân
t
t
í
í
ch
ch
đ
đ
ộ
ộ
ng
ng
l
l
ự
ự
c
c
h
h
ọ
ọ
c
c
c
c
ủ

ch
c
c
ấ
ấ
u
u
tr
tr
ú
ú
c
c
:
:
nghiên
nghiên
c
c
ứ
ứ
u
u
c
c
á
á
c
c
nguyên

ấ
u
u
v
v
à
à
kh
kh
ả
ả
năng
năng
chuy
chuy
ể
ể
n
n
đ
đ
ộ
ộ
ng
ng
c
c
ủ
ủ
a

h
ợ
ợ
p
p
:
:
x
x
á
á
c
c
đ
đ
ị
ị
nh
nh
c
c
á
á
c
c
lư
lư
ợ
ợ
c

thư
ớ
ớ
c
c
c
c
ủ
ủ
a
a
c
c
á
á
c
c
khâu
khâu
th
th
ỏ
ỏ
a
a
mãn
mãn
nh
nh
ữ

à
đ
đ
ộ
ộ
ng
ng
l
l
ự
ự
c
c
h
h
ọ
ọ
c
c
đã
đã
cho
cho
+
+
Phân
Phân
t
t
í

chuy
ể
ể
n
n
đ
đ
ộ
ộ
ng
ng
c
c
ủ
ủ
a
a
c
c
á
á
c
c
khâu
khâu
,
,
ch
ch
ỉ

c
gi
gi
ữ
ữ
a
a
ch
ch
ú
ú
ng
ng
+
+
Phân
Phân
t
t
í
í
ch
ch
đ
đ
ộ
ộ
ng
ng
l

ộ
ng
ng
dư
dư
ớ
ớ
i
i
c
c
á
á
c
c
nguyên
nguyên
nhân
nhân
như
như
l
l
ự
ự
c
c
t
t
á

to
á
á
n
n
phân
phân
t
t
í
í
ch
ch
v
v
à
à
b
b
à
à
i
i
to
to
á
á
n
n
t

à
cơ
cơ
s
s
ở
ở
c
c
ủ
ủ
a
a
nhau
nhau
HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department
HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department
Nguyen Tan Tien
Nguyen Tan Tien
Theory of Machine
Theory of Machine
0.03
0.03
Introduction
Introduction
§
§
2.
2.
Đ

+
Cơ
Cơ
c
c
ấ
ấ
u
u
b
b
á
á
nh
nh
răng
răng
d
d
ù
ù
ng
ng
truy
truy
ề
ề
n
n
chuy

ộ
ng
ng
sang
sang
tr
tr
ụ
ụ
c
c
b
b
ị
ị
đ
đ
ộ
ộ
ng
ng
-
-
T
T
ừ
ừ
c
c
á

đ
ố
ố
i
i
tư
tư
ợ
ợ
ng
ng
c
c
ủ
ủ
a
a
môn
môn
h
h
ọ
ọ
c
c
l
l
à
à
cơ

Cơ
c
c
ấ
ấ
u
u
l
l
à
à
t
t
ậ
ậ
p
p
h
h
ợ
ợ
p
p
nh
nh
ữ
ữ
ng
ng
v

t
x
x
á
á
c
c
đ
đ
ị
ị
nh
nh
,
,
c
c
ó
ó
nhi
nhi
ệ
ệ
m
m
v
v
ụ
ụ
bi

ng
+
+
Cơ
Cơ
c
c
ấ
ấ
u
u
tay
tay
quay con
quay con
trư
trư
ợ
ợ
t
t
d
d
ù
ù
ng
ng
bi
bi
ế

chuy
ể
ể
n
n
đ
đ
ộ
ộ
ng
ng
t
t
ị
ị
nh
nh
ti
ti
ế
ế
n
n
kh
kh
ứ
ứ
h
h
ồ

môn
h
h
ọ
ọ
c
c
-
-
M
M
á
á
y
y
:
:
M
M
á
á
y
y
l
l
à
à
t
t
ậ

nhi
ệ
ệ
m
m
v
v
ụ
ụ
bi
bi
ế
ế
n
n
đ
đ
ổ
ổ
i
i
hay
hay
s
s
ử
ử
d
d
ụ

V
í
í
d
d
ụ
ụ
:
:
+
+
Đ
Đ
ộ
ộ
ng
ng
cơ
cơ
n
n
ổ
ổ
+
+
M
M
á
á
y

tư
ợ
ợ
ng
ng
môn
môn
h
h
ọ
ọ
c
c
-
-
Phân
Phân
lo
lo
ạ
ạ
i
i
m
m
á
á
y
y
:

c
chia
chia
l
l
à
à
m
m
hai
hai
lo
lo
ạ
ạ
i
i
ch
ch
í
í
nh
nh
+
+
M
M
á
á
y

ổ
i
i
c
c
á
á
c
c
d
d
ạ
ạ
ng
ng
năng
năng
lư
lư
ợ
ợ
ng
ng
+
+
M
M
á
á
y

m
ra
ra
công
công
c
c
ó
ó
í
í
ch
ch
.
.
M
M
á
á
y
y
công
công
t
t
á
á
c
c
d

tr
ì
ì
nh
nh
công
công
ngh
ngh
ệ
ệ
kh
kh
á
á
c
c
nhau
nhau
trong
trong
s
s
ả
ả
n
n
xu
xu
ấ

,
k
k
í
í
ch
ch
thư
thư
ớ
ớ
c
c
,
,
v
v
ị
ị
tr
tr
í
í
,
,
tr
tr
ạ
ạ
ng

hay
nguyên
nguyên
v
v
ậ
ậ
t
t
li
li
ệ
ệ
u
u
.
.
V
V
í
í
d
d
ụ
ụ
m
m
á
á
y

á
y
y
t
t
ổ
ổ
h
h
ợ
ợ
p
p
:
:
g
g
ồ
ồ
m
m
c
c
á
á
c
c
lo
lo
ạ

ớ
i
i
nhau
nhau
đ
đ
ể
ể
th
th
ự
ự
c
c
hi
hi
ệ
ệ
n
n
m
m
ộ
ộ
t
t
nhi
nhi
ệ

á
y
y
t
t
ự
ự
đ
đ
ộ
ộ
ng
ng
:
:
c
c
á
á
c
c
đ
đ
ộ
ộ
ng
ng
t
t
á

ệ
n
n
m
m
ộ
ộ
t
t
c
c
á
á
ch
ch
t
t
ự
ự
đ
đ
ộ
ộ
ng
ng
b
b
ằ
ằ
ng

không
c
c
ầ
ầ
n
n
s
s
ự
ự
can
can
thi
thi
ệ
ệ
p
p
tr
tr
ự
ự
c
c
ti
ti
ế
ế
p

nghiên
c
c
ứ
ứ
u
u
t
t
ấ
ấ
t
t
c
c
ả
ả
c
c
á
á
c
c
lo
lo
ạ
ạ
i
i
m

n
đ
đ
ề
ề
v
v
ề
ề
m
m
á
á
y
y
HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department
HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department
Nguyen Tan Tien
Nguyen Tan Tien
Theory of Machine
Theory of Machine
0.06
0.06
Introduction
Introduction
§
§
3.
3.
Nôi

13
chương
chương
,
,
bao
bao
g
g
ồ
ồ
m
m
3
3
ph
ph
ầ
ầ
n
n
ch
ch
í
í
nh
nh
-
-
T

lý
thuy
thuy
ế
ế
t
t
+ 14
+ 14
ti
ti
ế
ế
t
t
b
b
à
à
i
i
t
t
ậ
ậ
p
p
+
+
C

á
c
c
cơ
cơ
c
c
ấ
ấ
u
u
c
c
ụ
ụ
th
th
ể
ể
:
:
cơ
cơ
c
c
ấ
ấ
u
u
cam,

ẳ
ng
ng
to
to
à
à
n
n
kh
kh
ớ
ớ
p
p
th
th
ấ
ấ
p
p
,
,
…
…
+
+
Phân
Phân
t

c
h
h
ọ
ọ
c
c
HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department
HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department
Nguyen Tan Tien
Nguyen Tan Tien
Theory of Machine
Theory of Machine
0.07
0.07
Introduction
Introduction
§
§
4.
4.
V
V
ị
ị
tr
tr
í
í
môn

k
ỹ
ỹ
thu
thu
ậ
ậ
t
t
cơ
cơ
s
s
ở
ở
n
n
ố
ố
i
i
li
li
ề
ề
n
n
to
to
á

c
môn
môn
k
k
ỹ
ỹ
thu
thu
ậ
ậ
t
t
cơ
cơ
s
s
ở
ở
chuyên
chuyên
môn
môn
kh
kh
á
á
c
c
như

ạ
o
o
m
m
á
á
y
y
,
,
…
…
HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department
HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department
Nguyen Tan Tien
Nguyen Tan Tien
Theory of Machine
Theory of Machine
0.08
0.08
Introduction
Introduction
§
§
5.
5.
T
T
à

c
Li
Li
ễ
ễ
m
m
Gi
Gi
á
á
o
o
tr
tr
ì
ì
nh
nh
cơ
cơ
h
h
ọ
ọ
c
c
m
m
á

ọ
c
c
Qu
Qu
ố
ố
c
c
gia
gia
Tp
Tp
.
.
H
H
ồ
ồ
Ch
Ch
í
í
Minh
Minh
2.
2.
T
T
ạ

m
á
á
y
y
,
,
Nh
Nh
à
à
xu
xu
ấ
ấ
t
t
b
b
ả
ả
n
n
Đ
Đ
ạ
ạ
i
i
h

ạ
i
i
Kh
Kh
ắ
ắ
c
c
Li
Li
ễ
ễ
m
m
Hư
Hư
ớ
ớ
ng
ng
d
d
ẫ
ẫ
n
n
thi
thi
ế

Gia
Tư
Tư
ờ
ờ
ng
ng
,
,
Nguy
Nguy
ễ
ễ
n
n
Xuân
Xuân
L
L
ạ
ạ
c
c
,
,
Tr
Tr
ầ
ầ
n

t
b
b
ả
ả
n
n
Đ
Đ
ạ
ạ
i
i
h
h
ọ
ọ
c
c
v
v
à
à
Trung
Trung
h
h
ọ
ọ
c

6. Robert L. Norton
Design of Machinery
Design of Machinery
, McGraw
, McGraw
-
-
Hill International Editions
Hill International Editions
7. John J.
7. John J.
Uicker
Uicker
, Jr., Gordon R.
, Jr., Gordon R.
Pennock
Pennock
and Joseph E.
and Joseph E.
Shigley
Shigley
Theory of Machines and Mechanisms
Theory of Machines and Mechanisms
, 3rd Ed., Oxford University Press, 2003
, 3rd Ed., Oxford University Press, 2003
8. Arthur G. Erdman, George N.
8. Arthur G. Erdman, George N.
Sandor
Sandor
and Sridhar Kota

ИЛЙ
TEOP
TEOP
ИЯ
ИЯ
MEXAH
MEXAH
ИЗ
ИЗ
MOB
MOB
И
И
MA
MA
ШИ
ШИ
H
H
, HAYKA
, HAYKA
HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department
HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department
Nguyen Tan Tien
Nguyen Tan Tien
1. C
1. C
Ấ
ẤẤ
Ấ

Chi
ti
ti
ế
ế
t
t
m
m
á
á
y
y
(
(
ti
ti
ế
ế
t
t
m
m
á
á
y
y
):
):
m

r
ờ
ờ
i
i
ra
ra
th
th
à
à
nh
nh
nhi
nhi
ề
ề
u
u
b
b
ộ
ộ
ph
ph
ậ
ậ
n
n
kh

o
r
r
ờ
ờ
i
i
ra
ra
đư
đư
ợ
ợ
c
c
n
n
ữ
ữ
a
a
g
g
ọ
ọ
i
i
l
l
à

C
r
a
n
k
Linkage
Cylindre
P
l
a
i
n

B
e
a
r
i
n
g
B
e
a
r
i
n
g
N
u
t

r
i
n
g
1. Chi
1. Chi
ti
ti
ế
ế
t
t
m
m
á
á
y
y
v
v
à
à
khâu
khâu
§
§
1.
1.
Đ
Đ

ả
ả
n
n
-
-
Khâu
Khâu
:
:
trong
trong
cơ
cơ
c
c
ấ
ấ
u
u
v
v
à
à
m
m
á
á
y
y

ó
ó
chuy
chuy
ể
ể
n
n
đ
đ
ộ
ộ
ng
ng
tương
tương
đ
đ
ố
ố
i
i
đ
đ
ố
ố
i
i
so
so

ọ
ọ
i
i
l
l
à
à
khâu
khâu
HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department
HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department
Nguyen Tan Tien
Nguyen Tan Tien
Theory of Machine
Theory of Machine
1.03
1.03
Structure of Mechanism
Structure of Mechanism
§
§
1.
1.
Đ
Đ
ị
ị
nh
nh

-
-
B
B
ậ
ậ
c
c
t
t
ự
ự
do (
do (
btd
btd
)
)
c
c
ủ
ủ
a
a
khâu
khâu
HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department
HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department
Nguyen Tan Tien
Nguyen Tan Tien

ng
ng
v
v
à
à
kh
kh
ớ
ớ
p
p
đ
đ
ộ
ộ
ng
ng
§
§
1.
1.
Đ
Đ
ị
ị
nh
nh
ngh
ngh

M
M
ộ
ộ
t
t
kh
kh
ả
ả
năng
năng
chuy
chuy
ể
ể
n
n
đ
đ
ộ
ộ
ng
ng
đ
đ
ộ
ộ
c
c

chi
chi
ế
ế
u
u
→
→
m
m
ộ
ộ
t
t
btd
btd
z
x y
+
+
Gi
Gi
ữ
ữ
a
a
hai
hai
khâu
khâu

,
,
Qz
Qz
+
+
Gi
Gi
ữ
ữ
a
a
hai
hai
khâu
khâu
trong
trong
không
không
gian
gian
→
→
6
6
btd
btd
:
:

i
i
đ
đ
ộ
ộ
ng
ng
:
:
đ
đ
ể
ể
t
t
ạ
ạ
o
o
th
th
à
à
nh
nh
cơ
cơ
c
c

nhau
nhau
m
m
à
à
ph
ph
ả
ả
i
i
đư
đư
ợ
ợ
c
c
liên
liên
k
k
ế
ế
t
t
v
v
ớ
ớ

nh
nh
n
n
à
à
o
o
đ
đ
ó
ó
sao
sao
cho
cho
sau
sau
khi
khi
n
n
ố
ố
i
i
nhau
nhau
c
c

đ
đ
ộ
ộ
ng
ng
tương
tương
đ
đ
ố
ố
i
i
→
→
n
n
ố
ố
i
i
đ
đ
ộ
ộ
ng
ng
c
c

a
a
v
v
à
à
kh
kh
á
á
i
i
ni
ni
ệ
ệ
m
m
cơ
cơ
b
b
ả
ả
n
n
-
-
Th
Th

đ
đ
ộ
ộ
ng
ng
HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department
HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department
Nguyen Tan Tien
Nguyen Tan Tien
Theory of Machine
Theory of Machine
1.06
1.06
Structure of Mechanism
Structure of Mechanism
§
§
1.
1.
Đ
Đ
ị
ị
nh
nh
ngh
ngh
ĩ
ĩ

n
n
ố
ố
i
i
đ
đ
ộ
ộ
ng
ng
,
,
c
c
á
á
c
c
khâu
khâu
s
s
ẽ
ẽ
c
c
ó
ó

à
à
n
n
b
b
ộ
ộ
ch
ch
ổ
ổ
ti
ti
ế
ế
p
p
x
x
ú
ú
c
c
gi
gi
ữ
ữ
a
a

n
n
kh
kh
ớ
ớ
p
p
đ
đ
ộ
ộ
ng
ng
+
+
Hai
Hai
th
th
à
à
nh
nh
ph
ph
ầ
ầ
n
n

i
i
đ
đ
ộ
ộ
ng
ng
hai
hai
khâu
khâu
h
h
ì
ì
nh
nh
th
th
à
à
nh
nh
nên
nên
m
m
ộ
ộ

z
x y
-
-
Theo
Theo
s
s
ố
ố
btd
btd
b
b
ị
ị
h
h
ạ
ạ
n
n
ch
ch
ế
ế
:
:
Kh
Kh

btd
btd
hay
hay
c
c
ó
ó
k
k
r
r
à
à
ng
ng
bu
bu
ộ
ộ
c
c
HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department
HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department
Nguyen Tan Tien
Nguyen Tan Tien
Theory of Machine
Theory of Machine
1.07
1.07

ị
ị
nh
nh
ngh
ngh
ĩ
ĩ
a
a
v
v
à
à
kh
kh
á
á
i
i
ni
ni
ệ
ệ
m
m
cơ
cơ
b
b

ti
ti
ế
ế
p
p
x
x
ú
ú
c
c
HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department
HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department
Nguyen Tan Tien
Nguyen Tan Tien
Theory of Machine
Theory of Machine
1.08
1.08
Structure of Mechanism
Structure of Mechanism
§
§
1.
1.
Đ
Đ
ị
ị

n
n
+
+
Kh
Kh
ớ
ớ
p
p
cao
cao
:
:
th
th
à
à
nh
nh
ph
ph
ầ
ầ
n
n
kh
kh
ớ
ớ

ớ
ớ
p
p
th
th
ấ
ấ
p
p
:
:
th
th
à
à
nh
nh
ph
ph
ầ
ầ
n
n
kh
kh
ớ
ớ
p
p

ệ
ệ
n
n
cho
cho
vi
vi
ệ
ệ
c
c
nghiên
nghiên
c
c
ứ
ứ
u
u
,
,
c
c
á
á
c
c
kh
kh

h
h
ì
ì
nh
nh
v
v
ẽ
ẽ
b
b
ằ
ằ
ng
ng
nh
nh
ữ
ữ
ng
ng
lư
lư
ợ
ợ
c
c
đ
đ

ồ
ồ
§
§
1.
1.
Đ
Đ
ị
ị
nh
nh
ngh
ngh
ĩ
ĩ
a
a
v
v
à
à
kh
kh
á
á
i
i
ni
ni

ợ
ợ
c
c
th
th
ể
ể
hi
hi
ệ
ệ
n
n
qua
qua
c
c
á
á
c
c
lư
lư
ợ
ợ
c
c
đ
đ

khâu
khâu
HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department
HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department
Nguyen Tan Tien
Nguyen Tan Tien
Theory of Machine
Theory of Machine
1.10
1.10
Structure of Mechanism
Structure of Mechanism
§
§
1.
1.
Đ
Đ
ị
ị
nh
nh
ngh
ngh
ĩ
ĩ
a
a
v
v

lư
ợ
ợ
c
c
đ
đ
ồ
ồ
khâu
khâu
ph
ph
ả
ả
i
i
th
th
ể
ể
hi
hi
ệ
ệ
n
n
đ
đ
ầ

á
c
c
k
k
í
í
ch
ch
thư
thư
ớ
ớ
c
c
c
c
ó
ó
ả
ả
nh
nh
hư
hư
ở
ở
ng
ng
đ

chuy
ể
ể
n
n
đ
đ
ộ
ộ
ng
ng
c
c
ủ
ủ
a
a
cơ
cơ
c
c
ấ
ấ
u
u
-
-
Chu
Chu
ỗ

i
nhau
nhau
t
t
ạ
ạ
o
o
th
th
à
à
nh
nh
m
m
ộ
ộ
t
t
chu
chu
ỗ
ỗ
i
i
đ
đ
ộ

v
à
à
kh
kh
á
á
i
i
ni
ni
ệ
ệ
m
m
cơ
cơ
b
b
ả
ả
n
n
A
B
C
D
Oz
Ox
Oy

ỗ
i
i
đ
đ
ộ
ộ
ng
ng
o
o
Chu
Chu
ỗ
ỗ
i
i
đ
đ
ộ
ộ
ng
ng
ph
ph
ẳ
ẳ
ng
ng
o

ộ
ng
ng
h
h
ở
ở
o
o
Chu
Chu
ỗ
ỗ
i
i
đ
đ
ộ
ộ
ng
ng
không
không
gian
gian
-
-
Cơ
Cơ
c

i
đ
đ
ộ
ộ
ng
ng
c
c
ó
ó
m
m
ộ
ộ
t
t
khâu
khâu
c
c
ố
ố
đ
đ
ị
ị
nh
nh
v

c
đ
đ
ị
ị
nh
nh
.
.
Khâu
Khâu
c
c
ố
ố
đ
đ
ị
ị
nh
nh
đư
đư
ợ
ợ
c
c
g
g
ọ

:
tương
tương
t
t
ự
ự
như
như
đ
đ
ố
ố
i
i
v
v
ớ
ớ
i
i
chu
chu
ỗ
ỗ
i
i
đ
đ
ộ

c
ấ
ấ
u
u
l
l
à
à
s
s
ố
ố
thông
thông
s
s
ố
ố
đ
đ
ộ
ộ
c
c
l
l
ậ
ậ
p

ho
à
à
n
n
to
to
à
à
n
n
v
v
ị
ị
tr
tr
í
í
c
c
ủ
ủ
a
a
cơ
cơ
c
c
ấ

chuy
ể
ể
n
n
đ
đ
ộ
ộ
ng
ng
tương
tương
đ
đ
ố
ố
i
i
đ
đ
ộ
ộ
c
c
l
l
ậ
ậ
p

I.
Đ
Đ
ị
ị
nh
nh
ngh
ngh
ĩ
ĩ
a
a
§
§
2.
2.
B
B
ậ
ậ
c
c
t
t
ự
ự
do
do
c

ự
do
do
c
c
ủ
ủ
a
a
cơ
cơ
c
c
ấ
ấ
u
u
không
không
gian
gian
(
(
trư
trư
ờ
ờ
ng
ng
h

t
ự
ự
do
do
t
t
ổ
ổ
ng
ng
c
c
ộ
ộ
ng
ng
c
c
ủ
ủ
a
a
c
c
á
á
c
c
khâu

r
à
à
ng
ng
bu
bu
ộ
ộ
c
c
c
c
ủ
ủ
a
a
t
t
ấ
ấ
t
t
c
c
ả
ả
kh
kh
ớ

ự
do
do
c
c
ủ
ủ
a
a
cơ
cơ
c
c
ấ
ấ
u
u
RWW
−
=
0
1.
1.
S
S
ố
ố
b
b
ậ

ng
bu
bu
ộ
ộ
c
c
ch
ch
ứ
ứ
a
a
trong
trong
cơ
cơ
c
c
ấ
ấ
u
u
nW 6
0
=
∑
=
=
5

btd
→
→
btd
btd
t
t
ổ
ổ
ng
ng
c
c
ộ
ộ
ng
ng
c
c
ủ
ủ
a
a
n
n
khâu
khâu
đ
đ
ộ

ế
k
k
b
b
ậ
ậ
c
c
t
t
ự
ự
do.
do.
N
N
ế
ế
u
u
g
g
ọ
ọ
i
i
p
p
k

trong
cơ
cơ
c
c
ấ
ấ
u
u
→
→
t
t
ổ
ổ
ng
ng
c
c
á
á
c
c
r
r
à
à
ng
ng
bu

l
à
à
k
k
.
.
p
p
k
k
. Do
. Do
đ
đ
ó
ó
Trong
Trong
th
th
ự
ự
c
c
t
t
ế
ế
,

gi
á
á
tr
tr
ị
ị
trên
trên
v
v
ì
ì
trong
trong
cơ
cơ
c
c
ấ
ấ
u
u
t
t
ồ
ồ
n
n
t

HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department
Nguyen Tan Tien
Nguyen Tan Tien
Theory of Machine
Theory of Machine
1.13
1.13
Structure of Mechanism
Structure of Mechanism
§
§
2.
2.
B
B
ậ
ậ
c
c
t
t
ự
ự
do
do
c
c
ủ
ủ
a

ấ
u
u
4
4
khâu
khâu
b
b
ả
ả
n
n
l
l
ề
ề
A
B
C
D
Oz
Ox
Oy
1
4
3
2
1
A

c
c
ti
ti
ế
ế
p
p
:
:
r
r
à
à
ng
ng
bu
bu
ộ
ộ
c
c
gi
gi
ữ
ữ
a
a
hai
hai

ữ
ữ
a
a
2
2
khâu
khâu
đ
đ
ó
ó
đư
đư
ợ
ợ
c
c
g
g
ọ
ọ
i
i
l
l
à
à
r
r

bu
bu
ộ
ộ
c
c
gi
gi
á
á
n
n
ti
ti
ế
ế
p
p
:
:
n
n
ế
ế
u
u
th
th
á
á

ó
ó
r
r
à
à
ng
ng
bu
bu
ộ
ộ
c
c
gi
gi
á
á
n
n
ti
ti
ế
ế
p
p
+
+
R
R

à
à
4
4
b
b
ằ
ằ
ng
ng
kh
kh
ớ
ớ
p
p
A
A
,
,
gi
gi
ữ
ữ
a
a
ch
ch
ú
ú

sau
sau
→
→
3
3
r
r
à
à
ng
ng
bu
bu
ộ
ộ
c
c
tr
tr
ù
ù
ng
ng
.
.
R
R
à
à

ớ
ớ
p
p
đ
đ
ó
ó
ng
ng
k
k
í
í
n
n
c
c
ủ
ủ
a
a
cơ
cơ
c
c
ấ
ấ
u
u

B
ậ
ậ
c
c
t
t
ự
ự
do
do
c
c
ủ
ủ
a
a
cơ
cơ
c
c
ấ
ấ
u
u
3.
3.
Công
Công
th

cơ
c
c
ấ
ấ
u
u
không
không
gian
gian
:
: 





−−=
∑
=
5
1
0
6
k
k
RkpnW
V
V

a
a
cơ
cơ
c
c
ấ
ấ
u
u
4
4
khâu
khâu
b
b
ả
ả
n
n
l
l
ề
ề
A
B
C
D
Oz
Ox

ự
do
do
c
c
ủ
ủ
a
a
cơ
cơ
c
c
ấ
ấ
u
u
S
S
ố
ố
r
r
à
à
ng
ng
bu
bu
ộ

i
5
5
p
p
5
5
= 4
= 4
btdW
1)345(36
=−×−×=
A
B
C
D
E
F
1
2
3
4
5
V
V
í
í
d
d
ụ

c
ấ
ấ
u
u
b
b
à
à
n
n
tay
tay
m
m
á
á
y
y
S
S
ố
ố
khâu
khâu
đ
đ
ộ
ộ
ng

u
S
S
ố
ố
kh
kh
ớ
ớ
p
p
lo
lo
ạ
ạ
i
i
5
5
p
p
5
5
= 5
= 5
btdW
5)55(56
=×−×=
HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department
HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department

cơ
cơ
c
c
ấ
ấ
u
u
III.
III.
T
T
í
í
nh
nh
b
b
ậ
ậ
c
c
t
t
ự
ự
do
do
c
c

t
t
ự
ự
do
do
trong
trong
cơ
cơ
c
c
ấ
ấ
u
u
1
1
khâu
khâu
đ
đ
ể
ể
r
r
ờ
ờ
i
i

ủ
ủ
a
a
n
n
khâu
khâu
đ
đ
ộ
ộ
ng
ng
:
:
2.
2.
S
S
ố
ố
r
r
à
à
ng
ng
bu
bu

ẳ
ẳ
ng
ng
c
c
ó
ó
2
2
l
l
ọ
ọ
ai
ai
kh
kh
ớ
ớ
p
p
-
-
kh
kh
ớ
ớ
p
p

kh
kh
ớ
ớ
p
p
lo
lo
ạ
ạ
i
i
5
5
ch
ch
ứ
ứ
a
a
2
2
r
r
à
à
ng
ng
bu
bu

trong
cơ
cơ
c
c
ấ
ấ
u
u
:
:
V
V
í
í
d
d
ụ
ụ
:
:
T
T
í
í
nh
nh
b
b
ậ

ì
nh
nh
v
v
ẽ
ẽ
Ox
A
Oz
Oy
B
C
O
1
2
nW
3
0
=
054
21
RppR
−+=
HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department
HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department
Nguyen Tan Tien
Nguyen Tan Tien
Theory of Machine
Theory of Machine

ấ
ấ
u
u
-
-
Cơ
Cơ
c
c
ấ
ấ
u
u
to
to
à
à
n
n
kh
kh
ớ
ớ
p
p
l
l
ọ
ọ

h
h
ệ
ệ
quy
quy
chi
chi
ế
ế
u
u
g
g
ắ
ắ
n
n
v
v
ớ
ớ
i
i
gi
gi
á
á
-
-

năng
năng
:
:
Ox
A
Oz
Oy
B
C
O
1
2
Ox
Oz
Oy
A
B
O
C
1
2
-
-
Đ
Đ
ó
ó
ng
ng

ậ
ậ
c
c
t
t
ự
ự
do
do
c
c
ủ
ủ
a
a
cơ
cơ
c
c
ấ
ấ
u
u
btdW
1)132(23
=−×−×=
HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department
HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department
Nguyen Tan Tien

cơ
c
c
ấ
ấ
u
u
V
V
í
í
d
d
ụ
ụ
:
:
T
T
í
í
nh
nh
b
b
ậ
ậ
c
c
t

nh
h
h
à
à
nh
nh
-
-
Trên
Trên
th
th
ự
ự
c
c
t
t
ế
ế
,
,
cơ
cơ
c
c
ấ
ấ
u

ề
u
u
n
n
à
à
y
y
c
c
ó
ó
g
g
ì
ì
mâu
mâu
thu
thu
ẫ
ẫ
n
n
không
không
?
?
A

kh
kh
ớ
ớ
p
p
lo
lo
ạ
ạ
i
i
5
5
v
v
ớ
ớ
i
i
:
:
n=4
n=4
,
,
k=5
k=5
,
,

cơ
c
c
ấ
ấ
u
u
l
l
à
à
HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department
HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department
Nguyen Tan Tien
Nguyen Tan Tien
Theory of Machine
Theory of Machine
1.18
1.18
Structure of Mechanism
Structure of Mechanism
§
§
2.
2.
B
B
ậ
ậ
c

5
v
v
à
à
2
2
kh
kh
ớ
ớ
p
p
E
E
,
,
F
F
v
v
à
à
o
o
-
-
Ch
Ch
ú

trong
chuy
chuy
ể
ể
n
n
đ
đ
ộ
ộ
ng
ng
c
c
ủ
ủ
a
a
cơ
cơ
c
c
ấ
ấ
u
u
ABCD
ABCD
-

ở
th
th
à
à
nh
nh
cơ
cơ
c
c
ấ
ấ
u
u
4
4
khâu
khâu
b
b
ả
ả
n
n
l
l
ề
ề
v

A
B
C
D
1
ω
3
ω
1
2
3
4
E
F
5
+
+
thêm
thêm
khâu
khâu
5 (
5 (
EF
EF
)
)
→
→
thêm

ạ
i
i
5 (
5 (
E
E
,
,
F
F
)
)
→
→
thêm
thêm
4
4
r
r
à
à
ng
ng
bu
bu
ộ
ộ
c

l
l
à
à
s
s
ố
ố
r
r
à
à
ng
ng
bu
bu
ộ
ộ
c
c
th
th
ừ
ừ
a
a
c
c
ó
ó

ẳ
ẳ
ng
ng
-
-
Trong
Trong
cơ
cơ
c
c
ấ
ấ
u
u
h
h
ì
ì
nh
nh
b
b
ì
ì
nh
nh
h
h

Theory of Machine
1.19
1.19
Structure of Mechanism
Structure of Mechanism
§
§
2.
2.
B
B
ậ
ậ
c
c
t
t
ự
ự
do
do
c
c
ủ
ủ
a
a
cơ
cơ
c

b
b
ậ
ậ
c
c
t
t
ự
ự
do
do
c
c
ủ
ủ
a
a
cơ
cơ
c
c
ấ
ấ
u
u
cam
cam
c
c

p
p
4
4
=
=
1
1
p
p
5
5
=
=
3
3
W =
W =
3
3
x
x
3
3
–
–
(
(
2
2

ó
ó
đ
đ
ú
ú
ng
ng
không
không
?
?
-
-
Trong
Trong
th
th
ự
ự
c
c
t
t
ế
ế
,
,
cơ
cơ

đ
đ
ộ
ộ
ng
ng
lăn
lăn
c
c
ủ
ủ
a
a
con
con
lăn
lăn
2
2
quanh
quanh
kh
kh
ớ
ớ
p
p
B
B

c
c
ó
ó
í
í
ch
ch
c
c
ủ
ủ
a
a
cơ
cơ
c
c
ấ
ấ
u
u
nên
nên
không
không
đư
đư
ợ
ợ

cơ
cơ
c
c
ấ
ấ
u
u
-
-
Btd
Btd
thêm
thêm
v
v
à
à
o
o
m
m
à
à
không
không
l
l
à
à

c
c
ủ
ủ
a
a
cơ
cơ
c
c
ấ
ấ
u
u
g
g
ọ
ọ
i
i
l
l
à
à
btd
btd
th
th
ừ
ừ

cơ
cơ
c
c
ấ
ấ
u
u
cam
cam
ở
ở
trên
trên btdW
11)0132(33
=−−+×−×=
HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department
HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department
Nguyen Tan Tien
Nguyen Tan Tien
Theory of Machine
Theory of Machine
1.20
1.20
Structure of Mechanism
Structure of Mechanism
§
§
2.
2.

m
m
l
l
ạ
ạ
i
i
,
,
công
công
th
th
ứ
ứ
c
c
t
t
í
í
nh
nh
btd
btd
-
-
đ
đ

v
v
ớ
ớ
i
i
cơ
cơ
c
c
ấ
ấ
u
u
ph
ph
ẳ
ẳ
ng
ng
tr
tr
ừ
ừ
cơ
cơ
c
c
ấ
ấ

lo
lo
ạ
ạ
i
i
kh
kh
ớ
ớ
p
p
đ
đ
ộ
ộ
ng
ng
p
p
k
k
:
:
s
s
ố
ố
kh
kh

ộ
ộ
c
c
tr
tr
ù
ù
ng
ng
r
r
:
:
s
s
ố
ố
r
r
à
à
ng
ng
bu
bu
ộ
ộ
c
c

=
5
1
0
6
k
k
RkpnW
srppnW
−−+−=
)2(3
45
HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department
HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department
Nguyen Tan Tien
Nguyen Tan Tien
Theory of Machine
Theory of Machine
1.21
1.21
Structure of Mechanism
Structure of Mechanism
§
§
2.
2.
B
B
ậ
ậ

b
b
ậ
ậ
c
c
t
t
ự
ự
do
do
–
–
Khâu
Khâu
d
d
ẫ
ẫ
n
n
v
v
à
à
khâu
khâu
b
b

1.22
Structure of Mechanism
Structure of Mechanism
§
§
3.
3.
Nh
Nh
ó
ó
m
m
t
t
ĩ
ĩ
nh
nh
đ
đ
ị
ị
nh
nh
I.
I.
Nguyên
Nguyên
lý

c
ấ
ấ
u
u
c
c
ó
ó
W
W
btd
btd
l
l
à
à
cơ
cơ
c
c
ấ
ấ
u
u
đư
đư
ợ
ợ
c

v
à
à
nh
nh
ữ
ữ
ng
ng
nh
nh
ó
ó
m
m
c
c
ó
ó
btd
btd
b
b
ằ
ằ
ng
ng
zero
zero
II.

nh
đ
đ
ị
ị
nh
nh
l
l
à
à
nh
nh
ữ
ữ
ng
ng
nh
nh
ó
ó
m
m
cân
cân
b
b
ằ
ằ
ng

ự
do
do
b
b
ằ
ằ
ng
ng
zero
zero
v
v
à
à
ph
ph
ả
ả
i
i
t
t
ố
ố
i
i
gi
gi
ả

nh
ữ
ữ
ng
ng
nh
nh
ó
ó
m
m
nh
nh
ỏ
ỏ
hơn
hơn
đư
đư
ợ
ợ
c
c
n
n
ữ
ữ
a
a
)

nh
to
to
à
à
n
n
kh
kh
ớ
ớ
p
p
th
th
ấ
ấ
p
p
43421
L
321
00
+++=
WW
khaâu daãn nhoùm coù btd=0
023
5
=−=
pnW

á
á
ch
ch
nh
nh
ó
ó
m
m
t
t
ĩ
ĩ
nh
nh
đ
đ
ị
ị
nh
nh
§
§
3.
3.
Nh
Nh
ó
ó

ĩ
ĩ
nh
nh
đ
đ
ị
ị
nh
nh
ph
ph
ả
ả
i
i
theo
theo
nguyên
nguyên
t
t
ắ
ắ
c
c
sau
sau
+
+

Sau
Sau
khi
khi
t
t
á
á
ch
ch
nh
nh
ó
ó
m
m
,
,
ph
ph
ầ
ầ
n
n
còn
còn
l
l
ạ
ạ

ỉ
ỉ
nh
nh
ho
ho
ặ
ặ
c
c
khâu
khâu
d
d
ẫ
ẫ
n
n
+
+
T
T
á
á
ch
ch
nh
nh
ữ
ữ

i
i
d
d
ầ
ầ
n
n
đ
đ
ế
ế
n
n
nh
nh
ữ
ữ
ng
ng
nh
nh
ó
ó
m
m
ở
ở
g
g

á
á
ch
ch
nh
nh
ữ
ữ
ng
ng
nh
nh
ó
ó
m
m
đơn
đơn
gi
gi
ả
ả
n
n
trư
trư
ớ
ớ
c
c

:
:
T
T
á
á
ch
ch
nh
nh
ó
ó
m
m
t
t
ĩ
ĩ
nh
nh
đ
đ
ị
ị
nh
nh
cơ
cơ
c
c

C
D
E
F
G
H
I
J
2
1
1
ω
4
5
6
7
3
A
B
C
D
E
F
G
1
2
4
3
5
1

6
7
3
1
2
A
B
C
D
E
F
G
H
1
ω
4
5
3
1
2
A
B
C
D
E
1
ω
3
1
2

á
ch
ch
nh
nh
ó
ó
m
m
t
t
ĩ
ĩ
nh
nh
đ
đ
ị
ị
nh
nh
§
§
3.
3.
Nh
Nh
ó
ó
m

ω
A
B
C
1
2
1
ω
C
D
F
G
4
3
D
E
5
C
D
E
F
3
5
F
G
4
A
B
C
1

ắ
c
c
t
t
á
á
ch
ch
nh
nh
ó
ó
m
m
t
t
ĩ
ĩ
nh
nh
đ
đ
ị
ị
nh
nh
§
§
3.

-
Trong
Trong
cơ
cơ
c
c
ấ
ấ
u
u
ph
ph
ẳ
ẳ
ng
ng
,
,
thư
thư
ờ
ờ
ng
ng
c
c
ó
ó
kh

nh
nh
nh
ữ
ữ
ng
ng
nh
nh
ó
ó
m
m
t
t
ĩ
ĩ
nh
nh
đ
đ
ị
ị
nh
nh
như
như
nh
nh
ữ

th
ấ
ấ
p
p
→
→
ph
ph
ả
ả
i
i
thay
thay
th
th
ế
ế
c
c
á
á
c
c
kh
kh
ớ
ớ
p

v
ẫ
ẫ
n
n
đ
đ
ả
ả
m
m
b
b
ả
ả
o
o
đư
đư
ợ
ợ
c
c
chuy
chuy
ể
ể
n
n
đ

4.
Thay
Thay
th
th
ế
ế
kh
kh
ớ
ớ
p
p
cao
cao
b
b
ằ
ằ
ng
ng
kh
kh
ớ
ớ
p
p
th
th
ấ

B
3
2
1
Theory of Machine
Theory of Machine
1.27
1.27
Structure of Mechanism
Structure of Mechanism
-
-
Thay
Thay
th
th
ế
ế
kh
kh
ớ
ớ
p
p
cao
cao
b
b
ằ
ằ

o
o
hai
hai
đi
đi
ề
ề
u
u
ki
ki
ệ
ệ
n
n
§
§
4.
4.
Thay
Thay
th
th
ế
ế
kh
kh
ớ
ớ

t
t
ự
ự
do
do
c
c
ủ
ủ
a
a
cơ
cơ
c
c
ấ
ấ
u
u
không
không
đ
đ
ổ
ổ
i
i
+
+

Nguyên
Nguyên
t
t
ắ
ắ
c
c
:
:
d
d
ù
ù
ng
ng
1
1
khâu
khâu
hai
hai
kh
kh
ớ
ớ
p
p
b
b

l
l
ề
ề
t
t
ạ
ạ
i
i
tâm
tâm
cong
cong
c
c
ủ
ủ
a
a
c
c
á
á
c
c
th
th
à
à

ế
ế
p
p
x
x
ú
ú
c
c
-
-
V
V
í
í
d
d
ụ
ụ
:
:
Thay
Thay
th
th
ế
ế
kh
kh

ấ
ấ
u
u
cam
cam
c
c
ầ
ầ
n
n
l
l
ắ
ắ
c
c
đ
đ
á
á
y
y
b
b
ằ
ằ
ng
ng

p
p
th
th
ấ
ấ
p
p
không
không
ph
ph
ả
ả
i
i
ch
ch
ỉ
ỉ
đ
đ
ể
ể
xem
xem
x
x
é
é

phân
phân
t
t
í
í
ch
ch
đ
đ
ộ
ộ
ng
ng
h
h
ọ
ọ
c
c
cơ
cơ
c
c
ấ
ấ
u
u
thay
thay

nh
nh
c
c
ũ
ũ
ng
ng
như
như
đ
đ
ị
ị
nh
nh
lư
lư
ợ
ợ
ng
ng
c
c
ủ
ủ
a
a
cơ
cơ

x
x
é
é
t
t
HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department
HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department
Nguyen Tan Tien
Nguyen Tan Tien
2.
2.
Đ
Đ
Ộ
ỘỘ
Ộ
Ộ
ỘỘ
Ộ
NG H
NG H
Ọ
ỌỌ
Ọ
Ọ
ỌỌ
Ọ
C CƠ C
C CƠ C

1.
1.
Đ
Đ
ạ
ạ
i
i
cương
cương
Phân
Phân
t
t
í
í
ch
ch
đ
đ
ộ
ộ
ng
ng
h
h
ọ
ọ
c
c

ể
ể
n
n
đ
đ
ộ
ộ
ng
ng
c
c
ủ
ủ
a
a
cơ
cơ
c
c
ấ
ấ
u
u
khi
khi
đã
đã
bi
bi

a
a
cơ
cơ
c
c
ấ
ấ
u
u
v
v
à
à
quy
quy
lu
lu
ậ
ậ
t
t
chuy
chuy
ể
ể
n
n
đ
đ

B
B
à
à
i
i
to
to
á
á
n
n
v
v
ị
ị
tr
tr
í
í
-
-
B
B
à
à
i
i
to
to

gia
gia
t
t
ố
ố
c
c
II. Ý
II. Ý
ngh
ngh
ĩ
ĩ
a
a
-
-
X
X
á
á
c
c
đ
đ
ị
ị
nh
nh

d
d
ụ
ụ
ng
ng
chuy
chuy
ể
ể
n
n
đ
đ
ộ
ộ
ng
ng
c
c
ủ
ủ
a
a
c
c
á
á
c
c

v
v
ụ
ụ
c
c
ủ
ủ
a
a
c
c
á
á
c
c
m
m
á
á
y
y
đ
đ
ặ
ặ
t
t
ra
ra

-
-
V
V
ậ
ậ
n
n
t
t
ố
ố
c
c
v
v
à
à
gia
gia
t
t
ố
ố
c
c
l
l
à
à

á
á
nh
nh
ch
ch
ấ
ấ
t
t
lư
lư
ợ
ợ
ng
ng
l
l
à
à
m
m
vi
vi
ệ
ệ
c
c
c
c

i
i
cương
cương
III.
III.
Phương
Phương
ph
ph
á
á
p
p
- Tùy theo nội dung, yêu cầu của từng bài toán, ta có thể sử dụng các phương
pháp khác nhau: giải tích, đồ thị, họa đồ véctơ, …
-
-
Phương
Phương
ph
ph
á
á
p
p
đ
đ
ồ
ồ

Ưu
Ưu
đi
đi
ể
ể
m
m
+
+
Đơn
Đơn
gi
gi
ả
ả
n
n
,
,
c
c
ụ
ụ
th
th
ể
ể
,
,

ợ
ợ
c
c
đi
đi
ể
ể
m
m
+
+
Thi
Thi
ế
ế
u
u
ch
ch
í
í
nh
nh
x
x
á
á
c
c

ố
ố
đ
đ
ọ
ọ
c
c
,
,
…
…
+
+
Phương
Phương
ph
ph
á
á
p
p
đ
đ
ồ
ồ
th
th
ị
ị

t
t
đ
đ
ạ
ạ
i
i
lư
lư
ợ
ợ
ng
ng
đ
đ
ộ
ộ
ng
ng
h
h
ọ
ọ
c
c
theo
theo
m
m

à
à
khâu
khâu
d
d
ẫ
ẫ
n
n
+
+
Phương
Phương
ph
ph
á
á
p
p
h
h
ọ
ọ
a
a
đ
đ
ồ
ồ

ch
ch
ỉ
ỉ
ở
ở
c
c
á
á
c
c
đi
đi
ể
ể
m
m
r
r
ờ
ờ
i
i
r
r
ạ
ạ
c
c

+
+
Cho
Cho
m
m
ố
ố
i
i
quan
quan
h
h
ệ
ệ
gi
gi
ữ
ữ
a
a
c
c
á
á
c
c
đ
đ

ả
ả
i
i
t
t
í
í
ch
ch
,
,
d
d
ễ
ễ
d
d
à
à
ng
ng
cho
cho
vi
vi
ệ
ệ
c
c

+
+
Đ
Đ
ộ
ộ
ch
ch
í
í
nh
nh
x
x
á
á
c
c
cao
cao
Như
Như
ợ
ợ
c
c
đi
đi
ể
ể

x
1
ω
1
2
3
2211
coscos
ϕ
ϕ
llx
C
+
=





+
=⇒=+
====
2
11
22211
122111
sin
arcsinsinsin
)()()(
l

ộ
ng
ng
h
h
ọ
ọ
c
c
cơ
cơ
c
c
ấ
ấ
u
u
ph
ph
ẳ
ẳ
ng
ng
b
b
ằ
ằ
ng
ng
phương

ấ
u
u
tay
tay
quay
quay
-
-
con
con
trư
trư
ợ
ợ
t
t
l
l
ệ
ệ
ch
ch
tâm
tâm
c
c
ó
ó
v

, l
BC
, ω
1
là hằng số và độ lệch tâm
e
Xác định:
x
C
, v
C
, a
C











+
+
−==
+−==
⇒
2

Nguyen Tan Tien
Nguyen Tan Tien
Theory of Machine
Theory of Machine
2.05
2.05
Kinematic
Kinematic
Analysis of Mechanisms
Analysis of Mechanisms
Cho:
l
AB
,
l
BC
,
l
CD
,
l
DA
, ω
1
hằng số
Xác định:
φ
3
,
ω

2
3
3
1
ϕ
1
1
ϕ
2
1
ϕ
n
1
ϕ
L
3
ϕ
1
3
ϕ
2
3
ϕ
n
3
ϕ
L
Xác định giá trị
φ
3

h
h
ọ
ọ
c
c
cơ
cơ
c
c
ấ
ấ
u
u
ph
ph
ẳ
ẳ
ng
ng
b
b
ằ
ằ
ng
ng
phương
phương
ph
ph

b
b
ả
ả
n
n
l
l
ề
ề
c
c
ó
ó
v
v
ị
ị
tr
tr
í
í
đang
đang
x
x
é
é
t
t

ϕ
d
d
O
1
ϕ
2
1
3
2
ϕ
ϕ
d
d
1
3
ϕ
ϕ
d
d
2
1
3
2
ϕ
ϕ
d
d
)(
133

2
2
1
1
3
1
3
3
ϕ
ϕ
ω
ϕ
ϕ
ω
ω
ε
d
d
d
d
dt
d
dt
d
=






c
c
ấ
ấ
u
u
ph
ph
ẳ
ẳ
ng
ng
b
b
ằ
ằ
ng
ng
phương
phương
ph
ph
á
á
p
p
đ
đ
ồ
ồ

r
+
+
Hai
Hai
đi
đi
ể
ể
m
m
A
A
,
,
B
B
kh
kh
á
á
c
c
nhau
nhau
c
c
ù
ù
ng

song
ph
ph
ẳ
ẳ
ng
ng
+
+
Hai
Hai
đi
đi
ể
ể
m
m
A
A
1
1
,
,
A
A
2
2
tr
tr
ù

ng
song
song
ph
ph
ẳ
ẳ
ng
ng
tương
tương
đ
đ
ố
ố
i
i
đ
đ
ố
ố
i
i
v
v
ớ
ớ
i
i
nhau

đ
ộ
ộ
ng
ng
h
h
ọ
ọ
c
c
cơ
cơ
c
c
ấ
ấ
u
u
ph
ph
ẳ
ẳ
ng
ng
b
b
ằ
ằ
ng

ộ
t
t
s
s
ố
ố
ki
ki
ế
ế
n
n
th
th
ứ
ứ
c
c
v
v
ề
ề
đ
đ
ạ
ạ
i
i
s

n
t
t
ố
ố
c
c
BAAB
vvv
rrr
+=
1212
AAAA
vvv
rrr
+=
HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department
HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department
Nguyen Tan Tien
Nguyen Tan Tien
Theory of Machine
Theory of Machine
2.08
2.08
Kinematic
Kinematic
Analysis of Mechanisms
Analysis of Mechanisms
+
+

ộ
ộ
c
c
m
m
ộ
ộ
t
t
khâu
khâu
đang
đang
chuy
chuy
ể
ể
n
n
đ
đ
ộ
ộ
ng
ng
song
song
ph
ph

nhau
nhau
,
,
thu
thu
ộ
ộ
c
c
hai
hai
khâu
khâu
đang
đang
chuy
chuy
ể
ể
n
n
đ
đ
ộ
ộ
ng
ng
song
song

4.
4.
Phân
Phân
t
t
í
í
ch
ch
đ
đ
ộ
ộ
ng
ng
h
h
ọ
ọ
c
c
cơ
cơ
c
c
ấ
ấ
u
u

v
v
é
é
ctơ
ctơ
-
-
Đ
Đ
ị
ị
nh
nh
lý
lý
liên
liên
h
h
ệ
ệ
gia
gia
t
t
ố
ố
c
c

τ
r
A
B
A
a
r
ε
r
τ
BA
a
r
n
BA
a
r
BA
a
r
B
a
r
A
a
r





AA
k
AAAA
aaaa
121212
rrrr
++=
HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department
HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department
Nguyen Tan Tien
Nguyen Tan Tien
mn
m
n
mmmm
mmmm
mmmm
′
++
′
=++⇒



′
++
′
+
′
=

′
+
′
=
+
+
+
?
?
2121 nn
mmmmmm
r
L
r
r
r
L
r
r
§
§
4.
4.
Phân
Phân
t
t
í
í
ch

ằ
ng
ng
phương
phương
ph
ph
á
á
p
p
h
h
ọ
ọ
a
a
đ
đ
ồ
ồ
v
v
é
é
ctơ
ctơ
Đi
Đi
ề

ì
nh
nh
v
v
é
é
ctơ
ctơ
m
r
1
m
r
2
m
r
n
m
r
1
m
r
′
2
m
r
′
m
m

ω
2
ε
1
2
3
•
p
b
c
e
BC
⊥
CD
⊥
EC
⊥
EB
⊥
p
′
•
b
′
c
′
e
′
n
CB

4.
Phân
Phân
t
t
í
í
ch
ch
đ
đ
ộ
ộ
ng
ng
h
h
ọ
ọ
c
c
cơ
cơ
c
c
ấ
ấ
u
u
ph

v
é
é
ctơ
ctơ
V
V
í
í
d
d
ụ
ụ
:
:
Cho
Cho
cơ
cơ
c
c
ấ
ấ
u
u
4
4
khâu
khâu
b

nh
v
v
ẽ
ẽ
.
.
Tay
Tay
quay 1 quay
quay 1 quay
đ
đ
ề
ề
u
u
v
v
ớ
ớ
i
i
v
v
ậ
ậ
n
n
t

ậ
n t
n t
ố
ố
c,
c,
gia
gia
t
t
ố
ố
c
c
đ
đ
i
i
ể
ể
m
m
B
B
,
,
C
C
,

Theory of Machine
2.11
2.11
Kinematic
Kinematic
Analysis of Mechanisms
Analysis of Mechanisms
l
µ
a
µ
A
C
B
D
32
ωω
≡
32
ε
ε
≡
3
2
1
•
p
CD//
CD
⊥

⊥
d
′
n
B
a
3
r
τ
3
B
a
r
r
BB
a
23
r
§
§
4.
4.
Phân
Phân
t
t
í
í
ch
ch

ng
ng
phương
phương
ph
ph
á
á
p
p
h
h
ọ
ọ
a
a
đ
đ
ồ
ồ
v
v
é
é
ctơ
ctơ
V
V
í
í

ị
ị
tr
tr
í
í
như
như
h
h
ì
ì
nh
nh
v
v
ẽ
ẽ
.
.
Khâu
Khâu
d
d
ẫ
ẫ
n
n
1 quay
1 quay

ω
ω
1
1
. X
. X
á
á
c
c
đ
đ
ị
ị
nh
nh
ω
ω
3
3
,
,
ε
ε
3
3
,
,
v
v

Ấ
ẤẤ
Ấ
Ấ
ẤẤ
Ấ
U
U
Theory of Machine
Theory of Machine
3.01
3.01
Force Analysis of Mechanism
Force Analysis of Mechanism
s
s
HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department
HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department
Nguyen Tan Tien
Nguyen Tan Tien
Theory of Machine
Theory of Machine
3.02
3.02
Force Analysis of Mechanism
Force Analysis of Mechanism
s
s
1.
1.

b
b
à
à
i
i
to
to
á
á
n
n
h
h
ệ
ệ
l
l
ự
ự
c
c
không
không
cân
cân
b
b
ằ
ằ

i
i
nh
nh
ữ
ữ
ng
ng
l
l
ự
ự
c
c
t
t
á
á
c
c
d
d
ụ
ụ
ng
ng
lên
lên
m
m

à
à
o
o
đ
đ
ó
ó
nh
nh
ữ
ữ
ng
ng
l
l
ự
ự
c
c
qu
qu
á
á
n
n
t
t
í
í

ự
ự
c
c
th
th
ì
ì
cơ
cơ
h
h
ệ
ệ
đư
đư
ợ
ợ
c
c
xem
xem
l
l
à
à
ở
ở
tr
tr

th
th
ể
ể
d
d
ù
ù
ng
ng
phương
phương
ph
ph
á
á
p
p
t
t
ĩ
ĩ
nh
nh
h
h
ọ
ọ
c
c

§
§
1.
1.
Phân
Phân
lo
lo
ạ
ạ
i
i
l
l
ự
ự
c
c
-
-
L
L
ự
ự
c
c
ph
ph
á
á

t
t
-
-
Tr
Tr
ọ
ọ
ng
ng
lư
lư
ợ
ợ
ng
ng
c
c
á
á
c
c
khâu
khâu
2.
2.
L
L
ự
ự

ộ
ộ
t
t
cơ
cơ
h
h
ệ
ệ
chuy
chuy
ể
ể
n
n
đ
đ
ộ
ộ
ng
ng
c
c
ó
ó
gia
gia
t
t

d
d
ụ
ụ
ng
ng
lên
lên
cơ
cơ
c
c
ấ
ấ
u
u
không
không
tri
tri
ệ
ệ
t
t
tiêu
tiêu
nhau
nhau
→
→

c
c
đ
đ
ể
ể
gi
gi
ả
ả
i
i