Thiết kế, chế tạo và điều khiển tay máy Trang 1

1
TỔNG QUAN
1.1 ĐỊNH NGHĨA
Ngày nay bên cạnh sự phát triển không ngừng của ngành công nghiệp máy
tính thì lónh vực robot cũng không ngừng phát triển theo. Có rất nhiều quốc gia
trên thế giới nghiên cứu về lónh vực này như là: Nhật Bản, Mỹ, Úc, Nga… Và các
kết quả đạt được khiến con người không phải không ngạc nhiên. Do vậy cũng có
rất nhiều khái niệm, cũng như đònh nghóa về robot. Theo viện nghiên cứu của
Hoa Kỳ thì robot được đònh nghóa như sau:
“Robot là một tay máy nhiều chức năng, thay đổi được chương trình hoạt
động, được dùng để di chuyển nguyên vật liệu, chi tiết máy, dụng cụ hoặc dùng
cho những công việc đặc biệt thông qua những chuyển động khác nhau“.
Còn theo giáo sư Masahioo (viện công nghệ Tokyo) thì robot công nghiệp
phải có các đặc điểm sau:
+ Có khả năng thay đổi chuyển động.
+ Có khả năng xử lý thông tin (biết suy nghó).
+ Có tính vạn năng.
+ Có những đặc điểm của người.
Nói chung có rất nhiều đònh nghóa về robot, tuy nhiên có một sự thống nhất
trong tất cả các đònh nghóa là ở đặc điểm “điều khiển theo chương trình”. Tổng
GVHD: TS. NGUYỄN VĂN GIÁP SVTH: Nguyễn Nhật Tân-Nguyễn Lê Tùng
Thiết kế, chế tạo và điều khiển tay máy Trang 2

quát hơn có thể nói robot là một sản phẩm được chế tạo theo một kỹ thuật mới,
chúng vừa có thể giải phóng con người khỏi những công việc lao động chân tay
nặng nhọc, vừa có khả năng nâng cao chất lượng cũng như số lượng sản phẩm.
robot thực sự là một sản phẩm minh chứng cho khả năng tiềm ẩn của con người.
1.2 PHÂN LOẠI VÀ ỨNG DỤNG
Người ta phân biệt robot dựa vào các yếu tố chính sau:

động của môi trường lên chúng, nhờ đó chúng tự biết phải làm gì để hoàn thành
công việc đã được đặt ra trước. Robot thế hệ này bao gồm các robot được trang
GVHD: TS. NGUYỄN VĂN GIÁP SVTH: Nguyễn Nhật Tân-Nguyễn Lê Tùng
Thiết kế, chế tạo và điều khiển tay máy Trang 3

bò hệ thống thu nhận hình ảnh trong điều khiển (vision-controlled robots) cho
phép nhìn thấy và nhận dạng các đối tượng thao tác.
* Đặc điểm:
+ Có những đặc điểm như robot thế hệ thứ hai và điều khiển hoạt động trên
cơ sở xử lý thông tin thu nhận được từ hệ thống thu nhận hình ảnh.
+ Có khả năng nhận dạng ở mức độ thấp như phân biệt các đối tượng có
hình dạng và kích thước khá khác biệt nhau.
Robot thế hệ này được ứng dụng trong các lónh vực: trong công nghệ chế
tạo xe hơi, điện tử, cơ khí cụ thể như là hàn các đường nối, sơn dầu, lắp ráp,
đóng gói, gia công linh kiện, vận chuyển…
1.2.4 Robot thế hệ thứ tư
Bao gồm các robot sử dụng các thuật toán và cơ chế điều khiển thích nghi
(adaptively controlled robots) có khả năng lựa chọn các đáp ứng tuân theo một
mô hình tính toán xác đònh nhằm tạo ra những ứng xử phù hợp với điều kiện của
môi trường thao tác.
* Đặc điểm:
+ Có những đặc điểm giống như thế hệ thứ hai và thứ ba, có khả năng lựa
chọn chương trình hoạt động và lập trình cho các hoạt động dựa trên các tín hiệu
thu nhận từ cảm biến.
+ Bộ điều khiển phải có bộ nhớ tương đối lớn để giải quyết các bài toán tối
ưu với điều kiện biên không được xác đònh trước. Kết quả của bài toán sẽ là một
tập hợp các tín hiệu điều khiển và đáp ứng của robot.
1.2.5 Robot thế hệ thứ năm
Là những robot được trang bò trí tuệ nhân tạo (artificially intelligent robots).
* Đặc điểm: