TỈÛ ÂÄÜNG HỌA QUẠ TRÇNH NHIÃÛT - PHÁƯN I 9

1.2.4: Ngun tàõc âiãưu chènh täúi ỉu ( âiãưu chènh cỉûc trë )

Y
o
= y ( t) Var l hm chỉa biãút
Så âäư cáúu trục :

Thiãút bë tênh toạn sn ra nhỉỵng tênh hiãûu l âãø âiãưu chènh

1.3: Phán loải cạc hãû thäúng tỉû âäüng:
1.3.1: Theo âënh trë
( Y
o
)
Nãúu dỉûa vo âënh trë Y
o
thç ta cọ thãø phán ra 3 loải


Hãû thäúng phi tuún : l hãû thäúng m trong âọ cọ 1 âàûc tênh ca mäüt phán tỉí
l hm phi tuún. Phỉång trçnh trảng thại mä t cho hãû thäúng ny l phỉång
trçnh phi tu
ún. Âàûc âiãøm ca hãû thäúng phi tuún l khäng thỉûc hiãûn âỉåüc
ngun l xãúp chäưng

Hãû thäúng tuún tênh họa : l hãû thäúng phi tuún âỉåüc tuún tênh họa.
Tuún tênh họa cạc âàûc tênh phi tuún cọ nhiãưu phỉång phạp
1.3.4: Theo dảng thay âäøi dàûc tênh ca hãû thäúng:

BÂC ÂTÂC
Yo
Y
Xâc
f
TB tênh toạn
Hçnh: 1.10
TỈÛ ÂÄÜNG HỌA QUẠ TRÇNH NHIÃÛT - PHÁƯN I 10

Hãû thäúng tỉû thêch nghi : Thêch nghi våïi c trỉåìng håüp âiãưu kiãûn thay âäøi .

Hãû thäúng khäng tỉû thêch nghi : Khäng tỉû chè âënh âỉåüc
1.3.5: Theo dảng nàng lỉåüng tiãu thủ:

 Hãû thäúng âiãûn


thäúng våïi viãûc sỉí dủng l thuút äøn âënh trong toạn hc. Cạc bỉåïc âãø gii
quút bi toạn äøn âënh l :

Láûp mä hçnh toạn ca tỉìng pháưn tỉí trong hãû thäúng ( phỉång trçnh vi phán
hồûc hm truưn âảt )
 Tçm phỉång phạp liãn kãút cạc mä hçnh toạn lải våïi nhau thnh mä hçnh
toạn ca c hãû thäúng.

Xẹt äøn âënh ca hãû thäúng dỉûa v
o l thuút äøn âënh.
Tuy nhiãn viãûc láûp mä hçnh toạn ca cạc pháưn v ca hãû thäúng trong thỉûc tãú
ráút khọ khàn, nãn ta dng phỉång phạp xẹt äøn âënh theo âàûc tênh thỉûc nghiãûm
( âàûc tênh táưn säú hồûc âàûc tênh thåìi gian )
Gii quút nhiãûm vủ phán têch cháút lỉåüng quạ trçnh âiãưu khiãøn cng cọ 2
phỉång phạp : trỉûc tiãúp hồûc giạn tiãúp, thäng qua mä hçnh toạn hồûc âàûc tênh
âäüng hc thỉûc nghiãûm . Gii quút váún âãư ny thỉåìng l gii hãû phỉång trçnh
vi phán, vê têch phán v.v Ngoi ra trong l thuút âiãưu khiãøn tỉû âäüng, khi phán
têch quạ trçnh quạ âäü ngỉåìi ta cn dng mạy tênh tỉång tỉû v mạy tênh säú.
TỈÛ ÂÄÜNG HỌA QUẠ TRÇNH NHIÃÛT - PHÁƯN I 11

1.4.2. Täøng håüp hãû thäúng:

Täøng håüp hãû thäúng l váún âãư xạc âënh thäng säú v cáúu trục ca thiãút bë âiãưu
khiãøn. Gii bi toạn ny, thỉûc tãú l thiãút kãú hãû thäúng âiãưu khiãøn tỉû âäüng. Trong
quạ trçnh täøng håüp thỉåìng km theo bi toạn phán têch. Âäúi våïi cạc hãû thäúng
âiãưu khiãøn täúi ỉu v tỉû thêch nghi, nhiãm vủ täøng håüp thiãút bë âiãưu khiãøn giỉỵ
vai tr ráút quan trng. Trong cạc hãû thäúng âọ, mún täøng håüp âỉåüc hãû thäúng,
93PHệN II

C
C
C
A
A
A
ẽ
ẽ
ẽ
C
C
C
T
T
T
H
H
H
I
I


ệ
ệ
ệ
U
U
U
C
C
C
H
H
H
ẩ
ẩ
ẩ
N
N
N
H
H
H
T
T


CHặNG 1 : NHặẻNG VN ệ CHUNG

CHặNG 2: CAẽC Bĩ IệU CHẩNH TAẽC ĩNG TRặC TIP

CHặNG 3: CAẽC Bĩ IệU CHẩNH TAẽC ĩNG GIAẽN TIP

CHặNG 4: ặẽNG DUNG VI Xặ LYẽ TRONG IệU KHIỉN Tặ ĩNG
1.1- Cạc bäü âiãưu chènh l tỉåíng :
l cạc BÂC m chè cọ 1 qui lût

1.1.1- Bäü âiãưu chènh t lãû P
: l BÂC thỉûc hiãûn theo qui lût: Y = -K
P
. X
(Hm truưn âảt, âàûc tênh táưn säú âàûc tênh thåìi gian ca BÂC t lãû hon ton
giäúng mäüt kháu t lãû)
=> Y’= -K
p
. X’
K
p
l hãû säú t lãû v cng l thäng säú ca bäü âiãưu chènh P
W
p
(P) =
X
Y
= -K
p

W
p
(iω) = -K

P

Y
X
X2X1
Y2
X
tb
Y1
Ytb
N
hiãûm vủ ca hãû thäúng âiãưu chènh l
giỉỵ äøn âënh mäüt âải lỉåüng âiãưu chèn
h

no âọ bàòng cạch tạc âäüng lãn âäúi
t
ỉåüng thäng qua cå quan âiãưu chènh.
Khi xút hiãûn sai lãûch ca âải lỉåüng
âiãưu chènh, BÂC s tạc âäüng lãn âäúi
t
ỉåüng theo hỉåïng âỉa âải lỉåüng âiãư
u

chènh tr vãư giạ trë ban âáưu. Tạc âäüng
âiãưu chènh ny cọ thãø mang tênh quy
lût âënh trỉåïc. Mäúi quan hãû toạn hc
giỉỵa tạc âäüng âiãưu chènh ( âáưu ra ca
BÂC) Y v âäü sai lãûch ca âải lỉåüng
âiãưu chènh (âáưu vo ca BÂC) X gi