LHU - CÑ
27/07/14
GVHD: Thầy ĐOÀN DƯƠNG QUÝ
Nhóm SVTH: ĐỘI KINGSIZE β
BÙI NGỌC ĐỨC
NGÔ PHƯƠNG LỘC
NGUYỄN CÔNG QUỲNH
HỒ VĂN SƠN
ĐẶNG XUÂN VINH
BÁO CÁO
ĐỒ ÁN ĐIỆN ĐIỆN TỬ
TRƯỜNG ĐẠI HỌC LẠC HỒNG
KHOA CƠ ĐIỆN
LHU - CÑ
27/07/14
PHAÀN I
PHAÀN II
NỘI DUNG
GIỚI THIỆU CHUNG VỀ ĐỀ TÀI
ĐỒ ÁN ĐIỆN- ĐIỆN TỬ
MÔ HÌNH ROBOT DÒ LINE
LHU - CÑ
27/07/14
Phaàn1
1.1.Yêu cầu:
- Thiết kế mô hình robot hoàn chỉnh dùng để dò line.
1.2.Mục tiêu:
- Giúp cho sinh viên có điều kiện thực hành các kiến thức
đã được học về vi xử lý, lập trình, cơ khí chế tạo
- Tập cho sinh viên quen dần với môi trường làm việc theo
nhóm, tập thể.

MÔ HÌNH ROBOT DÒ LINE
LHU - CÑ
27/07/14
Phaàn2
2.1.Cơ khí:
Bánh trước của
robot sử dụng
bánh đa hướng để
tăng khả năng di
chuyển linh hoạt,
giúp robot có thể
xoay trái, phải,
chạy tới, lui dễ
dàng.
ĐỒ ÁN ĐIỆN- ĐIỆN TỬ
MÔ HÌNH ROBOT DÒ LINE
LHU - CÑ
27/07/14
Phaàn2
2.1.Cơ khí:
Bánh xe chạy
chính của robot là
loại bánh có
đường kính lớn
làm bằng nhôm
cứng giúp nâng đỡ
bộ khung nhôm và
giúp robot chạy
nhanh.
ĐỒ ÁN ĐIỆN- ĐIỆN TỬ

bộ khung cơ khí
hoàn chỉnh của
robot dò line, với
thiết kế gọn nhẹ
nhưng không kém
phần chắc chắc
giúp cho robot hoạt
động ổn định với
hiệu suất cao.
Đồng thời cơ khí
tốt giúp cho việc lập trình và điều khiển robot được dễ
dàng hơn.
ĐỒ ÁN ĐIỆN- ĐIỆN TỬ
MÔ HÌNH ROBOT DÒ LINE
LHU - CÑ
27/07/14
Phaàn2
2.2.2.Mạch điều khiển:
ĐỒ ÁN ĐIỆN- ĐIỆN TỬ
MÔ HÌNH ROBOT DÒ LINE
LHU - CÑ
27/07/14
Phaàn2
2.2.3.Mạch cảm biến:
ĐỒ ÁN ĐIỆN- ĐIỆN TỬ
MÔ HÌNH ROBOT DÒ LINE
LHU - CÑ
27/07/14
Phaàn2
2.2.4.Mạch động lực:

- Không gian nhớ dữ liệu 64K.
- Bộ xử lý bit (thao tác trên các bít riêng lẽ).
- 210 vị trí nhớ được định địa chỉ,mỗi vị trí 1 bít.
ĐỒ ÁN ĐIỆN- ĐIỆN TỬ
MÔ HÌNH ROBOT DÒ LINE
LHU - CÑ
27/07/14
Phaàn2
2.3.2.Giới thiệu chung về ngôn ngữ lập trình C:
Ngôn ngữ lập trình thường được chia thành 2 loại:
Ngôn ngữ bậc thấp và ngôn ngữ bậc cao
Ngôn ngữ bậc thấp là ngôn ngữ gần với máy.
Hợp ngữ (assmbly) là ngôn ngữ gần với máy. Ngôn
ngữ bậc cao là các ngôn ngữ gần với ngôn ngữ
con người hơn.
Có thể kể đến các ngôn ngữ như C, Basic, Pascal …
ĐỒ ÁN ĐIỆN- ĐIỆN TỬ
MÔ HÌNH ROBOT DÒ LINE
LHU - CÑ
27/07/14
Phaàn2
2.3.2.Giới thiệu chung về ngôn ngữ lập trình C:
Tại sao dùng ngôn ngữ C?
C là ngôn ngữ bậc cao, phổ biến và dễ hiểu.
Sử dụng C giúp rút ngắn thời gian nghiên cứu, thiết kế sản
phẩm, nâng cao khả năng kế thừa, phát triển.
Có khá nhiều trình biên dịch ngôn ngữ C cho 8051 như Mikro
C, IAR, SDCC, Reads 51 …
µVision là môi trường phát triển tích hợp (trình soạn thảo ngôn
ngữ C, trình biên dịch và debug) của công ty Keil Software, và

#define Act_encoder EX1
bit Nho_trai=0,Nho_phai=0,Vach_ngang;
unsigned char a,SO_VACH,Bien_sensor,Line_no;
unsigned char PWMT,TDT1,TDT2,TDT3,TDT4,TDT5,TDT6,TDT7,TDT8;
unsigned char PWMP,TDP1,TDP2,TDP3,TDP4,TDP5,TDP6,TDP7,TDP8;
unsigned int encoder = 0;
void Delay (unsigned int time);
void Quet_cam_bien (void);
void DK_do_duong (void);
ĐỒ ÁN ĐIỆN- ĐIỆN TỬ
MÔ HÌNH ROBOT DÒ LINE
LHU - CÑ
27/07/14
Phaàn2
2.3.3.Code lập trình cho robot dò line:
void KT_qua_vach_ngang (void);
void Do_line(unsigned char so_line);
void Dung();
Void Init(void);
void Van_toc_cham (void);
void Van_toc_min (void);
void Van_toc_min2 (void);
void Van_toc_min3 (void);
void Phuong_an_1 (void);
void Phuong_an_2 (void);
void main (void)
{Init();
while(1){

ĐỒ ÁN ĐIỆN- ĐIỆN TỬ

void Phuong_an_2(void)
{ Van_toc_min();
Do_line(1);
Van_toc_cham();
Do_line(3);
Van_toc_min1();
Do_line(1);
Dung(); }
ĐỒ ÁN ĐIỆN- ĐIỆN TỬ
MÔ HÌNH ROBOT DÒ LINE
LHU - CÑ
27/07/14
Phaàn2
2.3.3.Code lập trình cho robot dò line:
//****** khai bao PWM va Ngat *******
void Init(void)
{` CMOD = 0;
CR = 1;
CCAPM1 = 0x42;
CCAPM2 = 0x42;
Banh_trai = 0;
Banh_phai = 0;
EA = 1;
IT1 = 1;
EX1 = 0;
}
ĐỒ ÁN ĐIỆN- ĐIỆN TỬ
MÔ HÌNH ROBOT DÒ LINE
LHU - CÑ
27/07/14

if (Bien_sensor==0x04)a=12;
if (Bien_sensor==0x06)a=13;
ĐỒ ÁN ĐIỆN- ĐIỆN TỬ
MÔ HÌNH ROBOT DÒ LINE