46
Để tổng hợp được bộ điều khiển, trước tiên chúng ta cần phải biết về đối
tượng điều khiển, tức là cần phải có một mô hình toán học mô tả đối tượng.
Việc xây dựng mô hình cho đối tượng được gọi là mô hình hoá. Trong thực
tế, các phương pháp mô hình hoá được chia làm hai loại: phương pháp lý
thuyết và phương pháp thực nghiệm.
Phương pháp lý thuyết là phương pháp thiết lập mô hình d
ựa trên các
định luật có sẵn về quan hệ vật lý bên trong và quan hệ giao tiếp với môi
trường bên ngoài của đối tượng. Các quan hệ này được mô tả dưới dạng
những phương trình toán học.
Trong trường hợp sự hiểu biết về đối tượng không được đầy đủ để có
thể xây dựng được một mô hình hoàn chỉnh, nhưng ta biết các thông tin ban
đầu về dạng mô hình thì chúng ta phải áp dụng phương pháp thực nghiệ
m để
hoàn thiện nốt việc xây dựng mô hình đối tượng trên cơ sở quan sát tín hiệu
vào ra của đối tượng sao cho mô hình thu được bằng phương pháp thực
nghiệm thoả mãn các yêu cầu của phương pháp lý thuyết đề ra. Phương pháp
thực nghiệm đó được gọi là nhận dạng hệ thống điều khiển.
Yêu cầu của mô hình tổng hợp được là:
- Mô hình phải thuộc lớp mô hình tuyến tính thích hợp.
- Mô hình phải có sai số với đối tượng là nhỏ nhất.

Loại mô hình được lựa chọn: Với những ưu điểm như: mô hình đơn
giản, ít chi phí, các tham số xác định dễ dàng, không tốn nhiều thời gian, mô
hình cho phép dễ dàng theo dõi được kết quả điều khiển đối tượng và chỉnh
định lại mô hình cho phù hợp, … Mô hình tuyến tính là loại mô hình được
chúng tôi lựa chọn cho đối tượng. Với lớp mô hình thích hợp là mô hình liên
tục có tham số.
Mô hình liên tục có tham số có dạng hàm truyền là:


Phương pháp nhận dạng: Phương pháp nhận dạng được sử dụng khi
tiến hành thí nghiệm là phương pháp nhận dạng chủ động, tức là ta chủ động
kích đối tượng bằng hàm Heaviside 1(t) ở đầu vào và thu được tín hiệu dưới
dạng hàm quá độ h(t) ở đầu ra.
Trên cơ sở hàm quá độ thu được h(t), chúng ta xác định các tham số b
0
,
b
1
, … , b
m
, a
0
, a
1
, … , a
n
cho mô hình trên. Để thực hiện được điều đó, trước
hết chúng ta cần xem qua những kết luận có tính chất đặt cơ sở cho sự suy
luận về dạng mô hình:
Kết luận 1:- Nếu h(+0) = 0 thì n > m. Ngược lại nếu h(+0) ≠ 0 thì n = m.
- Nếu
d
h(+0) = 0
dt
thì n – m > 1. Ngược lại nếu
d
h(+0)¹ 0
dt

Ở đây T
i
và T
i
’ là các hằng số thời gian. Không mất tính tổng quát ta
giả thiết: T
1
≤ T
2
≤ … ≤ T
n
và T
1
’ ≤ T
2
’ ≤ … ≤ T
m
’.
Kết luận 2: Nếu h(t) không lượn sóng và không giảm, tức là h(t) không
chứa thành phần quá điều chỉnh, thì các tham số T
i
, T
i
’ của mô hình (3.7)
tương ứng phải là những số thực và phải thoả mãn:
T
n
> T
m
’, T

c là những giá trị phức.
Sau khi đã có hàm h(t) từ thực nghiệm, dựa vào những kết luận trên ta
có thể xác định được các tham số cho mô hình của đối tượng điều khiển.
Trong thực tế, người ta thường cố gắng đưa dạng mô hình của đối tượng điều
khiển về các khâu cơ bản như: khâu quán tính bậc nhất (PT
1
), khâu quán tính
- tích phân bậc nhất (IT
1
), khâu quán tính – tích phân bậc n (IT
n
), khâu quán
tính bậc hai (PT
2
), khâu quán tính bậc n (PT
n
), khâu Lead/Lag, khâu dao động

49
bậc hai, hay kết hợp các khâu cơ bản. Sau đó, trên cơ sở các phương pháp
kinh điển đã được nghiên cứu, ta có thể xác định được các tham số cho các
mô hình này.
b) Xây dựng mô hình cho đối tượng điều khiển
Xây dựng hàm truyền W(s) với đầu vào đối tượng là tốc độ đặt và đầu ra
là tốc độ mong muốn.
Để tìm được hàm truyền trên ta kích thích hệ thống bằng hàm
Heaviside 1(t) tại đầu vào tốc độ. Hàm 1(t) ở đây là tốc độ hay ta chuyển đổi
thành hàm 1(t) của tần số kích xung mở các transitor. Đo ở đầu ra ta được đáp
ứng quá độ h
tt

.
W
0
(s) =
+
++ +
+
++ +
mm-1
01 m-1
nn-1
01 n-1
bs bs b s 1
a s a s a s 150
Trong thực tế khâu tĩnh có thể lấy một trong các dạng điển hình sau:
- Khâu quán tính bậc nhất:
PT
1
: W(s) =
+
1
Kdt
1TsĐặc tính đường quá độ của hàm truyền như hình 3.6a
- Khâu quán tính bậc nhất có trễ:

W(s)
(1 T s)(1 T s)
−
=
++

- Khâu quán tính bậc n:
PT
n
: W(s) =
n
Ts)(1
dt
K
+h(t)
t
t
h(t

51
a, b,
Hình 3.6 đặc tính quá độ của hàm truyền
Ngoài ra còn có các mô hình Lag, và mô hình dao động bậc hai tắt
dần. Dạng hàm truyền của nó như sau:
- Mô hình Lag:

W(s) =

ệ, P; Integral – tích phân, I; và Derivative – vi
phân, D.
PID là một bộ điều khiển hoàn hảo bởi sự kết hợp hài hoà giữa ba luật
điều khiển khác nhau:
-
Điều khiển tỷ lệ (P) là phương pháp điều chỉnh tạo ra tín hiệu điều
khiển tỷ lệ với sai lệch đầu vào.
-
Phương pháp điều khiển tỷ lệ để lại một độ lệch sau điều khiển rất lớn.
Để khắc phục ta sử dụng kết hợp điều khiển tỷ lệ với điều khiển tích
phân (I). Điều khiển tích phân là phương pháp điều khiển tạo tín hiệu

52
điều khiển sao cho độ sai lệch giảm tới 0. Luật điều khiển tích phân
còn gọi là điều khiển chậm sau.
-
Điều khiển vi phân (D): Khi hằng số thời gian hoặc thời gian chết của
hệ thống rất lớn điều khiển theo P hoặc PI có đáp ứng quá chậm thì ta
sử dụng kết hợp với điều khiển vi phân. Điều khiển vi phân tạo ra tín
hiệu điều khiển sao cho tỷ lệ với tốc độ thay đổi sai lệch đầu vào. Luật
điều khiển vi phân còn
được gọi là điều khiển vượt trước.
Mô hình liên tục của bộ điều khiển PID được mô tả như sau:
t
pD
I
0
1de(t)
u(t) = k [e(t) + e(τ)dτ +T ]
Tdt

I
(t) =
t
p
I
0
k
e(τ)dτ
T
∫
được xấp xỉ bằng
u
k
I
=
k
pS
i
i=1
I
kT
e
T
∑53
Thành phần vi phân u
D
(t) =

k
S
D
kpk i kk-1
i=1
IS
T
T
u=k e+ e+ (e-e )
TT
⎡⎤
⎢⎥
⎣⎦
∑
(3.10)
Với thuật toán PID này, ta có thể tạo ra được các thuật toán điều khiển
khác như: P, PI, PID. Nhưng vấn đề quan trọng là ta phải xác định được các
tham số k
p
, T
I
, T
D
.
Xác định tham số cho bộ điều chỉnh
Khi ta đã xây dựng được hàm truyền của hệ thống, để hệ làm việc ổn định ta
phải tổng hợp các bộ điều chỉnh tương ứng. Trong mô hình chúng tôi đã sử
dụng bộ điều chỉnh PID kinh điển. Khi đó chất lượng của hệ thống phụ thuộc
vào các tham số k
p

I
, T
D
như
sau:
- Nếu sử dụng bộ điều chỉnh là bộ khuyếch đại P có hàm truyền là k
p
thì
chọn
p
T
k=
kL