TRƯỜNG ĐẠI HỌC
KỸ THUẬT CÔNG NGHỆ TP. HCM
KHOA CƠ – ĐIỆN – ĐIỆN TỬ

CỘNG HÒA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM

Độc lập – Tự do – Hạnh phúc ĐỀ CƯƠNG CHI TIẾT HỌC PHẦN 1. Thông tin chung về môn học
- Tên môn học: Kết cấu Robot
- Mã môn học: 21372807
- Số tín chỉ: 2
- Thuộc chương trình đào tạo của khóa, bậc: 09, Đại học.
- Loại môn học:
 Bắt buộc:
 Lựa chọn: x
- Các môn học tiên quyết (những môn phải học trước môn này): Cơ học lý thuyết,
nguyên lý máy, kĩ thuật lập trình, chi tiết máy.
- Các môn học kế tiếp (những môn học ngay sau môn này): Kỹ thuật điều khiển robot.
- Giờ tín chỉ đối với các hoạt động:
 Nghe giảng lý thuyết : 20 tiết
 Làm bài tập trên lớp : 10 tiết
 Thảo luận : 15 tiết
 Thực hành, thực tập (ở PTN, nhà máy, studio, điền dã, thực tập ): 0 tiết
 Hoạt động theo nhóm : 5 tiết
 Tự học : 60 giờ

 Tự học.
6. Chính sách đối với môn học và các yêu cầu khác của giảng viên
- Các yêu cầu và kỳ vọng đối với môn học: mô hình hóa các mô hình cơ học thực tế.
- Yêu cầu và cách thức đánh giá, sự hiện diện trên lớp: 0.5 điểm /10 điểm: 5%.
- Mức độ tích cực tham gia các hoạt động trên lớp: 0.5 điểm /10 điểm: 5%.
- Chuẩn bị bài trước khi lên lớp: bắt buộc.
- Kiểm tra đột xuất các bài đọc bắt buộc: 2 tuần một lần: 10%.
- Kiểm tra giữa kì: 1 điểm/10 điểm: 10%.
- Trao dồi kỹ năng học nhóm, làm tiểu luận, đồ án môn học: cộng vào các cột trên.
- Các qui định về thời hạn, chất lượng các bài tập, bài kiểm tra, kỹ thuật tìm kiếm
thông tin (thư viện và trên internet): cộng vào các cột trên.
7. Thang điểm đánh giá
Giữa kì: 1 điểm/10 điểm: 10%.
Quá trình: 2 điểm/10 điểm: 20%.
Cuối kì: 7 điểm/10 điểm: 70%.
8. Phương pháp, hình thức kiểm tra - đánh giá kết quả học tập môn học

8.1. Đối với môn học lý thuyết hoặc vừa lý thuyết vừa thực hành
8.1.1. Kiểm tra – đánh giá quá trình: Có trọng số chung là 30%, bao gồm các điểm
đánh giá bộ phận như sau (việc lựa chọn các hình thức đánh giá bộ phận, trọng số
của từng phần do giảng viên đề xuất, Tổ trưởng bộ môn thông qua):
- Điểm kiểm tra thường xuyên trong quá trình học tập: 0.5 điểm /10 điểm: 5%.
- Điểm đánh giá nhận thức và thái độ tham gia thảo luận: 0.5 điểm /10 điểm: 5%.
- Điểm đánh giá phần thực hành: 0 điểm.
- Điểm chuyên cần: 1 điểm /10 điểm: 10%.
- Điểm tiểu luận: 0 điểm.
- Điểm thi giữa kỳ: 1 điểm/10 điểm: 10%.
- Điểm đánh giá khối lượng tự học, tự nghiên cứu của sinh viên (hoàn thành tốt nội
dung, nhiệm vụ mà giảng viên giao cho cá nhân/ tuần; bài tập nhóm/ tháng; bài tập cá
nhân/ học kì,…): cộng vào các cột điểm trên nếu thiếu.

hoạt động
1.2.1.1. Rôbôt toạ độ vuông góc
1.2.1.2. Rôbôt toạ độ trụ
1.2.1.3. Rôbôt toạ độ cầu
1.2.1.4.Rôbôt khớp bản lề
1.2.2. Phân loại theo thế hệ
1.2.2.1. Phân loại theo thế hệ thứ nhất
3 2 10 15

1.2.2.2. Phân loại theo thế hệ thứ 2
1.2.2.3. Phân loại theo thế hệ thứ 3
1.2.2.4. Phân loại theo thế hệ thứ 4
1.2.2.5. Phân loại theo thế hệ thứ 5
1.3. Ứng dụng
1.3.1. Mục tiêu của ứng dụng
1.3.2. Các bước ứng dụng Chương II : Cấu tạo chung của rôbôt
2.Tay máy
2.1.1.Bậc tự do của tay máy
2.1.2.Tay máy toạ độ vuông góc
2.1.3.Tay máy toạ độ trụ
2.1.4.Tay máy toạ độ cầu
2.1.5.Tay máy toạ độ toàn khớp bản lề và
SCARA
2.1.6.Cổ tay máy
2.1.7.Các chế độ hoạt động của tay máy
và rôbôt công nghiệp


3.2.2. Các công việc phải tiến hành khi
thiết kế rôbôt
3.2.3. Thiết kế theo phương pháp tổ hợp
modul
3.3. Một số kết cấu điển hình
3.3.1. Rôbôt cố định trên nền
3.3.2. Rôbôt cố định trên nền dùng toạ độ
cầu
3.3.3. Rôbôt treo
3.3.4. Rôbôt cố định thích nghi
3.4. Cơ cấu tay kẹp
3.4.1. Khái niệm và phân loại
3.4.2. Kết cấu
3.4.2.1. Tay kẹp cơ khí
3.4.2.2.Tay kẹp dùng chân không
và điện từ
3.4.2.3. Tay kẹp dùng buồng đàn
hồi
3.4.2.4. Tay kẹp thích nghi
3.4.3 Phương pháp tính toán tay kẹp
3.4.3.1. Tính toán tay kẹp cơ khí
3.4.3.2. Tính toán tay kẹp chân
không và điện từ

Chương IV: Hệ phương trình động học
4.1. Đặt vấn đề
4.2. Xác định trạng thái của rôbôt tại điểm tác
động cuối
4.3. Mô hình động học của dụng cụ
4.3.1. Ma trận quan hệ


10. Ngày phê duyệt

Người viết
(Ký và ghi rõ họ tên)
Tổ trưởng Bộ môn
(Ký và ghi rõ họ tên)
Trưởng khoa
(Ký và ghi rõ họ tên) TRƯỜNG ĐẠI HỌC
KỸ THUẬT CÔNG NGHỆ TP. HCM
KHOA CƠ – ĐIỆN – ĐIỆN TỬ

CỘNG HÒA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM

Độc lập – Tự do – Hạnh phúc

PHIẾU ĐÁNH GIÁ ĐỀ CƯƠNG CHI TIẾT HỌC PHẦN
- Tên môn học: Kết cấu Robot.
- Mã môn học: 21372807.
- Số tín chỉ: 2

Tiêu chuẩn
con
Tiêu chí đánh giá Điểm

2


đ
ộ đối t
ư
ợng sinh vi
ên

x ii) Thể hiện tính kế thừa, phát triển trên cơ sở những kiến
thức sinh viên đã được trang bị
x iii) Thể hiện một phạm vi kiến thức tương đối trọng vẹn
để có thể dễ dàng tổ chức giảng dạy và để sinh viên dễ
dàng tích l
ũy trong một học kỳ

x iv) Thể hiện tính cơ bản, hiện đại, theo kịp trình độ khoa
h
ọc
-
k
ỹ thuật thế giới

x


x iii) Mô tả các nhiệm vụ của sinh viên phải đầy đủ và thể
hiện được vai trò hướng dẫn cho sinh viên trong quá
trình theo học
x

iv) Tiêu chuẩn đánh giá sinh viên và thang điểm đánh giá
đưa ra rõ ràng và hợp lý, phù hợp với mục tiêu học phần
x

v) Có đầy đủ thông tin về giáo trình (tài liệu tham khảo
chính) mà sinh viên có thể tiếp cận
x

vi) Trình bày theo mẫu quy định thống nhất x

Đi
ểm TB = ∑/3,0

Trưởng khoa Người đánh giá