ĐẠI HỌC THÁI NGUN
TRƯỜNG ĐẠI HỌC KỸ THUẬT CƠNG NGHIỆP

NGUYỄN VĂN ĐẠT
THIẾT KẾ, CHẾ TẠO HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN
CHUYỂN ĐỘNG MÁY IN SỬ DỤNG THUẬT
TỐN PID KẾT HỢP LFFC
LUẬN VĂN THẠC SĨ KỸ THUẬT
CHUN NGÀNH: KỸ THUẬT ĐIỆN TỬ

THÁI NGUN – 2014
Số hóa bởi Trung tâm Học liệu –ĐHTN />i

LỜI CAM ĐOAN

Tên tơi là: Nguyễn Văn Đạt

- 
Thái Ngun.
  
  “Thiết kế, chế tạo hệ thống điều khiển chuyển
động máy in sử dụng thuật tốn PID kết hợp LFFC”  TS. Nguyễn
Duy Cương 

Tơi 

, tơi 

Thái Ngun, ngày tháng 4
Học viên Nguyễn Văn Đạt
 i
 ii
 iii
 v
 vi
 1
 3
 3
 3
1.3.  5
 5
 7
1.4. Khó k 7
 9
1.6.  
Feed-Forward 11
1.7.  và n 12
1.8.  14
-FORWARD CONTROL
(LFFC) VÀ MODEL REFERENCE ADAPTIVE SYSTEMS (MRAS) 16
 16
 16
- LC) 16
-
FEL) 20
2.1.4. Learning Feed forward Control (LFFC) 22
 22
2.2.1. Khái qt chung 23
 27
 29

AD
Analog digital
B-
DC
Direct Current

FEL

Learning Feedback Error


ILC

Interative learning control


LC
Learning Control 
LFFC
Learning Feed Forward Control

MRAS
Model Reference Adaptive System


STR
Self Tuning Regulator

PWM
Pulse  width modulation

 37

 44
 45
 46
 47
 48
 49

 51
 52
 52
HÌNH4. 4:  53
HÌNH4. 5:  53
 54
Số hóa bởi Trung tâm Học liệu –ĐHTN />vii

 54
 55
 55
 56
 56

Số hóa bởi Trung tâm Học liệu –ĐHTN />1

LỜI NĨI ĐẦU
1. Lý do chọn đề tài


 v.v 

2. Bố cục luận văn

-Forward Control (LFFC) và Model
Reference Adaptive Systems (MARS)
Ch

 
Thái Ngun, ngày tháng 4

Nguyễn Văn Đạt

Số hóa bởi Trung tâm Học liệu –ĐHTN />3

CHƯƠNG 1: GIỚI THIỆU

1.1. Cấu tạo, cấu trúc máy in (cơng nghệ in)
  
                 

 
 (1.1).

hành trình
Con t





Adrunio board
Số hóa bởi Trung tâm Học liệu –ĐHTN />4
HÌNH1. 2 x Ax Bu
y Cx Du





(1.2)

   
0 1 0
v
L
yF
x
L





(1.3)
:
22
10 0 19
0
,
1 0 0
10
0
k
d
m
AB

10
00
LL
L
LL
dk
d
cm
vv
sign v
F
m
mm
xx


   

   
   

  
   
   

   
   

   
(1.6)

m
p
Km













Sensor

Số hóa bởi Trung tâm Học liệu –ĐHTN />5

1.3. Các yếu tố gây ra chuyển động thiếu chính xác cho hệ thống máy in
 
(máy in):  (Hình 1.3
4].
 


i, các liê.v 






C



Số hóa bởi Trung tâm Học liệu –ĐHTN />6

- 


 






∫

Viscous

Coulomb

+
+
u
v
x


∫

Số hóa bởi Trung tâm Học liệu –ĐHTN />7

 v.v 




1.3.2. Bất định mơ hình

khơng 
 
ch trong [8

.v 


   


, bám khơng  
vào 


- 
, 



          

 - 





         
khi 
Số hóa bởi Trung tâm Học liệu –ĐHTN />9

 

1.5. Tổng quan nghiên cứu trong và ngồi nước








cơng trình 
Armstrong-






theo  



 
 
              
 al, 1995; Lee
 

 D997; Canudas
De Wit & Ge, 1997; 

ó ma sát

 p h 
 D



k     
Số hóa bởi Trung tâm Học liệu –ĐHTN />12



1.7. Thiết kế hệ thống điều khiển và nhiệm vụ của tác giả






              


               


 -  


và

- 

.


             

 ; 3 -

-
- 
 - 
-


Số hóa bởi Trung tâm Học liệu –ĐHTN />14

1.8. Mong muốn đạt được
- .
- 
-  

- .
- 

- 
-  
- 
 .
Số hóa bởi Trung tâm Học liệu –ĐHTN />15

1.9. Kết luận chương 1
 









- 

Số hóa bởi Trung tâm Học liệu –ĐHTN />

Trích đoạn Khái niệm chung Kết luận Chương 3

---