BÁO CÁO THỰC HÀNH TĐĐC&ĐK HỆ THỐNG ĐỘNG LỰC TÀU THỦY
- 1 -
5–2014
TRƯỜNG ĐẠI HỌC HÀNG HẢI VIỆT NAM
KHOA CƠ KHÍ
BÁO CÁO THỰC HÀNH
Môn: TĐ ĐC&ĐK HỆ ĐỘNG LỰC TÀU THỦY
Đề bài: Mô phỏng hệ động cơ – phụ tải khi trang bị bộ điều tốc có phản hồi phụ
cứng kiểu lực bộ điều tốc SG
T
a
T
d
T
f
k
a
k
b
k
d
β θ
ψ
Thông số 2 3 2 0,1 1 1,5 0,3 0,5
GVHD : PHẠM ĐÌNH BÁ
SINH VIÊN : ĐỖ TIẾN DUY
MSV : 39297
LỚP : MTT51-ĐH2
Hải Phòng- 2014
KHOA CƠ KHÍ – TRƯỜNG ĐẠI HỌC HÀNG HẢI VIỆT NAM
ĐỖ TIẾN DUY

- Khi tăng tải thì vòng quay giảm, lực li tâm của quả văng 12 lớn hơn lực li tâm
lò xo 11 làm cho con trượt 9 đi xuống.Khi đó,dầu đi vào xilanh-piston 6 đẩy
piston 6 đi lên nâng tay đòn 7 lên, 26 quay theo cùng chiều kim đồng hồ,thanh
răng nhiên liệu quay theo chiều tăng lượng nhiên liệu cấp vào động cơ,làm
tăng vòng quay động cơ.Đồng thời khi tay đòn 7 nâng lên thì tay đòn 2 cũng
nâng lên làm nâng lò xo 2 lên,con trượt 9 được nâng lên,vòng quay dần trở về
ổn định.
1.1.4. Khi giảm tải
- Khi giảm tải: vòng quay tăng, lực li tâm của quả văng 12 nhỏ hơn lực đàn hồi
của lò xo làm cho con trượt 9 đi lên dầu trong xilanh-piston 6 đi ra, piston 6 đi
xuống,7 đi xuống, 26 quay theo chiều ngược kim đồng hồ làm thanh răng
nhiên liệu quay theo chiều giảm lượng cấp nhiên liệu vào động cơ,làm giảm
vòng quay động cơ.Khi 7 đi xuống kéo tay đòn 2 đi xuống làm con trượt 9 đi
xuống, vòng quay dần trở về ổn định.
- Liên hệ ngược có tác dụng làm cho việc đóng mở piston servomotor nhanh
hơn, làm cho quá trình điểu chỉnh nhanh hơn.
1.2. SƠ ĐỒ CHỨC NĂNG
Sơ đồ chức năng bộ điều tốc SG
KHOA CƠ KHÍ – TRƯỜNG ĐẠI HỌC HÀNG HẢI VIỆT NAM
ĐỖ TIẾN DUY
LỚP MTT51–ĐH2
BÁO CÁO THỰC HÀNH TĐĐC&ĐK HỆ THỐNG ĐỘNG LỰC TÀU THỦY
- 4 -
5–2014
2. MÔ PHỎNG HOẠT ĐỘNG CỦA BỘ ĐIỀU TỐC BẰNG MATLAB
2.1. SƠ ĐỒ CẤU TRÚC HỆ ĐIỀU TỐC-ĐỘNG CƠ-PHỤ TẢI
Sơ đồ cấu trúc bộ điều tốc SG
2.2. XÁC ĐỊNH HÀM TRUYỀN THEO THAM SỐ
- Ta có:
+ W

KHOA CƠ KHÍ – TRƯỜNG ĐẠI HỌC HÀNG HẢI VIỆT NAM
ĐỖ TIẾN DUY
LỚP MTT51–ĐH2
BÁO CÁO THỰC HÀNH TĐĐC&ĐK HỆ THỐNG ĐỘNG LỰC TÀU THỦY
- 5 -
5–2014
Ta có
1
y
=
( )p
ψ
.
ψ
θ
=0,5.
( )p
ψ
W
(p)
= W
2
.y
4
y
4
= y
3
-y
5

ψ
-W
6
= 0,5.
( )p
ψ
-W
p
=> W
(p)
= W
2
.(y
3
-
( )d p
α
) = W
2
.[W
134
. 0,5.
( )p
ψ
- W
p
.W
134
- α
d(p)

K
d
β
ψ
θ
2 3 2 0.1 1 1.5 0.3 0.5
Thay vào ta có sơ đồ sau
KHOA CƠ KHÍ – TRƯỜNG ĐẠI HỌC HÀNG HẢI VIỆT NAM
ĐỖ TIẾN DUY
LỚP MTT51–ĐH2
BÁO CÁO THỰC HÀNH TĐĐC&ĐK HỆ THỐNG ĐỘNG LỰC TÀU THỦY
- 6 -
5–2014
Thay số
W
34
= W
3
. W
4
= 1.1 = 1

)(
5,166
1
1
5,13
1
)(
5,166

5,0
)(
22
p
pp
p
pp
pW
αψ
++
−
++
=
1 KHẢO SÁT TÍNH ỔN ĐỊNH CỦA HỆ.
Xét phương trình đặc trưng:
H’(p)=
5,266
2
++ pp
Theo Hurwirtz
Hệ thống điều khiển tự động sẽ ổn định nếu:
- Tất cả các hệ số của phương trình đặc trưng là dương
- Tất cả các định thức Hurwirtz đều dương
Như ta đã thấy tất cả các hệ số của phương trình đặc trưng đều dương
Ta xét:
= 15 > 0
Hệ ổn định
Kết luận: hệ đã cho ổn định
3.2. MÔ PHỎNG HOẠT ĐỘNG ĐIỀU TỐC BẰNG MAPLAP
KHOA CƠ KHÍ – TRƯỜNG ĐẠI HỌC HÀNG HẢI VIỆT NAM