CÂU HỎI TRẮC NGHIỆM MÔN ROBOT CÔNG NGHIỆP.
Câu 1: Động năng 1 khâu của tay máy là:
 Đại lượng vô hướng.
Câu 2: Lực suy rộng tính theo phương trình lagrange II là đại lượng:
 Tính trên trục ra của hộp giảm tốc.
Câu 3: Ý nghĩa của việc nghiên cứu động lực học ngược robot là:
 Xác định Lực, Momen, Kiểm nghiệm Bền, Cứng, Độ Tin cậy và chọn Công
Suất động cơ.
Câu 4: Hàm arcsin và arccos không được sử dụng để giải bài toán động học ngược:
 Vì Bản thân chúng là các hàm tuần hoàn nên hàm ngược của chúng không cho
ra một giá trị góc duy nhất.
Câu 5: Ma trận quay là:
 Ma trận bắt buộc có định thức bằng 1.
Câu 6 : Kết quả của bài toán động học ngược dùng để :
 Làm đầu vào cho bài toán động lực học.
Câu 7 : Không gian công tác của robot là :
 Không gian của hệ quy chiếu cơ sở.
Câu 8 : Ma trận có tính chất trực giao là :
 Ma trận Quay.
Câu 9 : Thế năng trọng lực của mỗi khâu là :
 Công các lực tác dụng khâu đó.
Câu 10 : Bài toán động lực học ngược có ý nghĩa :
 Cho trước quỹ tích chuyển vị khâu chấp hành cuối Xác định Lực hoặc Momen
tác động tương ứng.
Câu 11 : Thế năng trọng lực của mỗi khâu được tính :
 Là công của trọng lực dể đưa trọng tâm khâu đó từ vị trí đang xét về gốc thế
năng chọn trước.
Câu 12 : Ma trận Jacobian hình học dùng để :
 Biểu diễn mối quan hệ giữa vận tốc bàn kẹp trong không gian công tác và vận
tốc các khớp.
Câu 13 : Ma trận Jacobian giải tích có đặc điểm :

Câu 27: Công suất tức thời của một động cơ dẫn động với khớp tịnh tiến trên cánh tay
cần sử dụng là
 P.V trong đó P là lực tác động của nguồn dẫn động, V là vận tốc dài tính cho
trọng tâm của khâu đang xét.
Câu 28: Với robot sáu bậc tự do cổ tay cầu, việc tăng chiều dài của khâu 6 sẽ
 Tăng thể tích vùng làm việc.
Câu 29: Ở cổ tay cầu sử dụng vi sai bánh răng nón, cổ tay có ba khâu nền nếu
 Việc điều khiển mỗi bậc tự do chỉ cần tác động vào một động cơ duy nhất.
Câu 30: Ở cổ tay cầu, vận tốc tuyệt đối của bàn kẹp tự quay quanh trục z
5
(chuyển
động roll) là lớn nhất khi
 Vận tốc q’
4
và q’
6
đạt cực đại, cùng chiều, trùng phương.
Câu 31 : Ma trận mô tả phép quay quanh trục cơ bản cần có :
 3 phần tử không thẳng hàng.
Câu 32 : Robot chuỗi động học hở là :
 Trong cấu trúc mỗi khâu bất kỳ đều liên kết với nhiều nhất hai khau khác.
Câu 33 : Quỹ đạo chuyển động trong không gian khớp là tổ hợp của đa thức bậc 3 :
 Đảm bảo vận tốc liên tục tại các điểm chuyển tiếp trong không gian khớp.
Câu 34 : Chiều quay dương trong quy tắc bàn tay phải là :
 Thuận chiều kim đồng hồ khi nhìn theo chiều tịnh tiến dương ( chiều từ gốc về
ngọn).
Câu 35 : Hàm Acrtan2 là hàm :
 Chuẩn Matlab.
Câu 36 : Khối lượng của cơ cấu robot được thiết kế với mật độ lớn ở gần giá để :
 Chống lật cho tay máy khi hoạt động.

Câu 49 : Quy tắc DH là quy tắc :
 Xây dựng với hệ quy chiếu bàn tay phải.
Câu 50 : Dạng của ma trận quay phụ thuộc vào :
 Thứ tự của phép nhân, trục quay cụ thể, điểm chuẩn của phép quay ( điểm cơ
sở).
Câu 51 : Ma trận tịnh tiến có dạng :
 Không phụ thuộc vào điểm cơ sở.
Câu 52 : Phép biến đổi Euler có đặc điểm :
 Định thức của ma trận đặc trưng bằng 1 giống các phép quay cơ bản.
Câu 53 : Bậc tự do của rô bốt là :
 Đại lượng phụ thuộc tư thế.
Câu 54 : Ma trân Jacobian không tồn tại nghịch đảo khi :
 Số bậc tự do thực tế nhỏ hơn tổng số khớp loại 5 của cấu trúc, khi tầm với lớn
nhất hay nhỏ nhất.
Câu 55 : Nếu ma trận Jacobian không nghịch đảo được chứng tỏ :
 Tay máy đã mất một vài bậc tự do.
Câu 56 : Tầm với lớn nhất của tay máy đạt được khi :
 Không nghịc đảo được ma trận Jacobian.
Câu 57 : Số phương án mô tả định hướng độc lập tổ hợp được từ một ma trận thế là :
 ( C
3
9
-8).
Câu 58 : Bài toán động học ngược với bộ góc Roll – Pitch – Yaw có thể chuyển về :
 Giải bài toán thuận với bộ góc Euler ( X, Y’, Z” ).
Câu 59 : Để xác định phạm vi hoạt động của một khớp bất kỳ trên cánh tay rô bốt với
tác vụ công nghệ biết trước khi giải bài toán tổng hợp động học cần :
 Lời giải bài toán động học ngược của khớp đó dưới dạng tích phân, Đồ thị
chuyển vị của khớp đó trên cơ sở nội suy chuyển động qua các điểm chốt có
tọa độ cung cấp bởi 1 phương pháp số.