!"#"$"
%&$$'$"#()*()*+,-
#"$.'+/0#01
$%2+3"45$%$6$7$89$:;!"
# ,!1$.<5 '#"'&")
=>&'8?8-1
"4"&# $6!"$@0!"A.BC
<5 #-)8'80&)8'$,$6=
BC$5$6 '#-$-"D
!""
#$%
-"BC$6"EAD
FAGDHA<A;,!I4
FAJD-)5K$L$.!I;M;.$-)5HNO4
FAPD-)5K$L$.!I;M!Q$-)54
FAED-)5K$L$.!I;M!Q$-)5HNO
4
FARDS8!Q#"Q+T4
UQ41&#%$V%$-)B$W$5
BC""$@"4 <$.I%8 )1
)X&84FBC?$6Y;,Q<
1#";%4
FBZ+3",A[
\]^_F`abNcdeNf\ghbOi4
44444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444
44444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444
44444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444
44444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444
44444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444
k1<!I?4
I?)7$#"!"r<p7!"$.4S
$:L$#"!"Glls1?!I<%$5$<$.
!I4$K,?.),?$L$5;8$K
(!6"(!6$#"-"$6=!"
t#""% )3t!I4
$.!Ip($8)Y!#$$:#"<!B
"p)8Bo<o$.4o<+!Q<!6!"$.
!1Y!#$$:#"4
\<G4G
7#"uvwGuv!"";Q$A#L#"C;8$K!C<D
ruvw
7o<$61,;MA<D
y = f( t −τ) $τ!"t4
F5A<%/!CD
x
uv
wC
y
4z
uv
4
4
$zuvwS4uGyC
2{
v!""o$., |$1}$6+
$L#"$:7$B$K64~$,!C4
z
AˆC!C2!'?D
!"),
$"uv
,'
#)7
7Guv%$#"#"
L!"wRluv4
S!"L%Sw
uvw‰l2PEwRŠ4
T là khoảng thời gian
cần thiết sau τ để
tiếp tuyến của h(t)
tại điểm τ = 50(s)
đạt được giá trị K.
Khi đó T = 410 (s).
eQ$06!I"-!"D
buvw
CHƯƠNG 2: ĐIỀU KHIỂN NHIỆT ĐỘ LÒ NHIỆT BẰNG
BỘ ĐIỀU KHIỂN PID.
=HNO!"q;"A;,;.$-)5
@DS3)8$%uHv)373uNv#")3#3uOv4HNO!".;.
$-)5",@;7?D
H>#"7+#$6u)3Y!v4
"#7!‹)$50#u)37
3v4
J
G
1)8#",'Q#$K<0
o<#u)3#3v4
53$.7+0 )3$-)573
\<J4E•A$@)0;.$-)5HN4
$7$.DuvwSCuvŽSN4
\"-D•uvwSuGŽv4
S"I!<7$.I<$5!",!
"4-)5HN!"&"#14%0(!
€!";Q‹(! $$.K$L)T$4
Œ!Q$-)5HNO4
Q$-)5HNO!"Q77$-)5~0&7
0#"7$$647!"K;"Hu•!
#0vNu730v#"Ou#30vD
\<J4R•A$@)0;.$-)5HNO4
$7$.DuvwSCuvŽŽSN4
\"-D•uvwSuGŽ4•Ž4
Œ!QHNO!"o!Q",?$.$.A,o!QH
$'$68-#-?!6o<14
2.2 Các phương pháp tổng hợp tham số của bộ PID.
….$-)5HNO$6/).4$5$-)5$06•N•dC
!4@84
\<J4Š4•A$@ !m$-)5#;.$-)5HNO4
m;.$-)5HNO$6/.V!"7$A,#-,
?
B!U !m!"#4….HNO#$!€Cuv
0#-)1o<o$.XV A;,#-?
!6D
y8!Cuv"!<1o"uv7 uv"!
u#I)8$%)v4
y8!Cuv;M)1<1o"NuvHNO#UI
%7$-Yu#I73
N
)1#6o%Tu),Els#h∞w'!"44
\<J4†#;.$-)5HNO4
…0uM0tv)u0)8$%v#"uM0
o7v1<+?+YuJ4Gv5+$L$B~$@L"
o$.uv$0648$06"o$.%u<v1,
<"uv$$=$6D
G4!"),$,@#)77Guv%
$#"
J4S!"L%h∞w
P4b=a!"),t'!"$5 ""$.
;M)$!"),8$588uv%a$%$6
L)46"o$.)1%!m‡%u<;v<;
0S1<=uJ4Gv$6+$LD
ŽS!"L% h∞w4
S988uv%$504S$!""$.$5
88#"#"!"),8$5$88$
$6~LlL)4
\<J4‘4^$L0;.HNOCˆC!C2!'?4
#Q5?!"$-)$5$6A+?+Y1
<;Q?t$06!",K$L)1$.#"7?
"o$.,%<&•4
•)$V01<=u+?+YuJ4Gvv$0
6ˆC!C2!$V$-L/0)HNO;.$-
)5D
8/;.$-)5)8$%•uvwS
<=S
w
8/;.HN#•uvwS
cHAˆC!Cy!'?$5$-)54
….$-)5"-DS
4wS
44
8!QA$@)00 •!)YD
'o$.0);.$-)5)Y
145\0D
6o$-YD’+wG†s
o$.Do$wPll
•!€wl#"0!$.wG
8!QA$@)00 •!)YD
'o$.0);.$-)5)Y
145\0D
6o$-YD’+wG†s
o$.Do$wR
•!€wl#"0!$.wl
CHƯƠNG 3: ĐIỀU KHIỂN ỔN ĐỊNH NHIỆT ĐỘ LÒ
NHIỆT BẰNG PID MỜ.
1. 0)67,-%
F5!€#$-)5;.HNO$6+C.,$
('$-)5a!‹O!4e8)8;.
HNO)$5 AˆC!C2!FC2
\C2•C•)KSj"/
AYHNO-u8)8 -v$37!"A‡
#8)8;.$-)5HNO4
2. #)89/"':;<%
\<P4GDA$I$-)5;.HNOk4
\"-$06Dbuvw
a. Miền giá trị vật lí của các biến ngôn ngữ.
•!$.Z$6=-L~yGJlF$8GJlF4
0$.;8$KOZ!L;8$K~ylŠlF$8
lŠlF4
b) Các biến ngôn ngữ
$.;8$K!OZw4#!")<!?U4 #"Db@J
;8D
Ž•!ZwbL$.$ybL$.$:
Ž0
Db@P;8D
ŽSHD\0•!4
ŽSND\0734
ŽSOD\0#34
•0!6;81&D
Zw”3-3#~37“ 1A7A#~A-•
Zw”aGaeGaNGˆZGONGOeGOG•
OZw”3-3#~37“ 1A7A#~A-•
OZw”aJaeJaNJˆZJONJOeJOJ•
SH{SOw”“ 1X;<!?!•w”ˆ•\er••
ˆ•kr
SNw”'G'J'P'E'R•w”kGkJkPkEkR•
c) Luật hợp thành.
QY$LS
H
K
P
DET
aJ aeJ aNJ ˆZJ ONJ OeJ OJ
ET
ET
aG kG kG kG kG kG kG kG
aeG kP kJ kJ kG kJ kJ P
aNG kE kP kJ kG kJ kP E
ˆZG kR kE kP kJ kP kE R
ONG kE kP kJ kG kJ kP E
OeG kP kJ kJ kG kJ kJ P
OG kG kG kG kG kG kG kG
G
S0YS
O
4
Y$LS
O
4
8!Q,ZD
8!Q,OZD
8!Q,S
O
D
4
S;!Q6"D
F…07!Q6"Y$LS
O
4
:7$;.$-)5HNOY$LS
O
D
Copyright: Tài liệu đại học ©