

KHOA 
PHAN NAM KHÁNH

NGHIÊN CU, THIT K VÀ CH TO
PHN TRUYNG VÀ XÂY D
U KHIN N  ÁN TT NGHII HC
Chuyên ngành: CÔNG NGH K THUN T
GVHD: TS. PH

ii 
 Phan Nam Khánh
51CKCD
-.
" Nghiên cứu thiết kế và chế tạo phần truyền động và xây dựng chương
trình điều khiển cho xe lăn điện”
 66  5 16


 
 Nha Tran

(Ký ghi rõ họ tên)
___________________________________________________________________
Nha Trang, ngày 

nh.
Xin cp th các bn lp 51ng ý kin quý báu giúp em
hoàn thành  án này.
Cui cùng em xin chân thành ci ti quý thng, bn bè
 em trong sut thi gian qua li chúc tp nht! iv  NHN XÉT CA CÁN B NG DN i
PHIU  TÀI ii
LI C iii
MC LC iv
DANH MC CÁC HÌNH vii
DANH MC CÁC BNG x
LI M U 1
 TNG QUAN 2
1.1 Gii thiu chung 2
1.2 Mi dung nghiên cu 4
1.2.1 M 4
1.2.2 N tài 4
1.3 Phm vi nghiên cu 4
  LA CHT K N 5
2.1 Kt cu chung cn 5
2.2 n mt chiu 6
2.3 u khin 7

4.2.1 Chun b 59
4.2.2 Chy th nghim 60
vi 4.2.3 Bng thông s sau khi th nghim 64
 KT LU XUT 65
5.1 Kt lun 54
5.1.1 Kt qu c 65
5.1.2 Kt qu c 65
 xut 66
 xut phn cng 66
 xut phn mm 66
TÀI LIU THAM KHO
PH LC
vii 

Hình 1.1ng 2
Hình 1.1c 2
n mt ch ngi 3
n hai ch ngi 3
Hình 2.1 Cu tn 5
Hình 2.2 n mt chiu 6
Hình 2.3 Pha 1 6

Hình 3.18 Cu to Diode 35
Hình 3.19 Hình dng và kí hin tr 36
Hình 3.20 Hình dng và kí hiu t n 37
 nguyên lý ngun 12V 37
Hình 3.22 LM7812 38
Hình 3.23 c quy 12V-20Ah 39
 nguyên lý khu khin 40
Hình 3.25  41
Hình 3.26 ATmega16 45
Hình 3.27 LCD 2x20 46
H chân LCD 47
Hình 3.29 Layout khu khin kt hp khi ngun 5V 49
ix Hình 3.30  nguyên lý mch kích 50
Hình 3.31 Opto 51
Hình 3.32 Transistor C1815 52
Hình 3.33 Transistor A1015 52
Hình 3.34 Tip142 53
Hình 3.35 Mch layout khi mch kích và ngun 12V 54
Hình 3.36  nguyên lý mch công sut 55
Hình 3.37 IRF540 56
Hình 3.38 Relay 56
Hình 3.39 Layout khi mch công sut 57
Hình 3.40  khi 58
Hình 3.41 Gii thuu khin 58
Hình 4.1 Kim tra ngun c quy 59
Hình 4.2 Kim tra mch 60
Hình 4.3 Chy th nghing bng 61

-n t là ngành khoa hc tng hp liên ngành cn tu
khi thng trong thit k và phát trin sn pht quan
trng và không th thiu trong s phát trin ca khoa hc-t hii.
S tin b ca khoa hi nhiu sn ph phc v cho cuc
sng ci. Trong s i k n s i cn, sn phm h
tr i khuyt tt vi già và bnh nhân. Sau mc
hc tp nghiên cu tng i hc Nha Trang cùng vi s c gng tìm tòi, hc
hi ca bc s nht trí ca cán b ng di nghiên cu
hit k ch to mô hình xe   cng c thêm kin thng thi có th
góp mt phn nh công sc ca mình vào công cuc xây d
 cho nhi b khuyt tt vi già có th d c di
chuyn.
Do lu làm quen vi vic tìm hiu và thc hi án nên không tránh khi nhng
thiu sót, em mong nhc s ch bo thêm ca các th sn phm ca em
c hoàn thi và hi vng sn phm này s sc ng dng vào thc t.

Sinh viên thc hin
Phan Nam Khánh

2  
1.1 Gii thiu chung:
n ph bic s di không th di chuyn bng
chân (Hình 1.1).

(a) (b)
Hình 1.1: ng c
Ngày nay vi s tin b ca khoa hi nhiu sn phm giúp con

xích không có b phn ly hp nên khi ht nguin xe không th di chuyn bng
i s dng.
- Cu khic thit k vi 4 công tc hành trình  ng di chuyn nên
hn ch kh n theo nhing cng thi
c t ca xe.
- Xe thit k không có h thng gim xóc nên khi di chuya hình không
bng phng gây nên s không thoi s dng.
- Kh t la cc còn hn ch.
Nhm vn dng nhng kin thc t lý thuyt và k tha các nghiên cc
 khc phc nhng hn ch nêu  trên. Vi mong mun to ra sn phm giá thành
rng tt yêu cu ca nhi g tài này s
tip tc Nghiên cứu thiết kế và chế tạo phần truyền động và xây dựng chương
trình điều khiển cho xe lăn điện
4 1.2 Mi dung nghiên cu:
:
Vn dng nhng kin thc lý thuyt c h tính toán thit k 
n v ng thm bi s dng,
làm ch công ngh trong thit k ch tn. Nghiên c
là lut nghip khóa hc.

Vi m  tài s tp trung nghiên cu nhng ni dung sau:
- Nghiên cu tng quan v n.
- Nghiên cu la chn thit k n v n
ng thm bi s dng.
- Nghiên cng lc hc và la chn công sut t k b truyng cho
n
- Nghiên cu v u khin mt chiu khin t
n mt chiu:
 Công dng: 

Hình 2.2 n mt chiu
 Cu to:

- 
- 
 

 


Hình 2.3 Pha 1
 

Hình 2.4 Pha 2
7  


Hình 2.5 Pha 3
2.3 u khin:
2.3
2.3.1.1 Ảnh hưởng của điện áp đến tốc độ của xe lăn điện:
n áp là yu t ng trc tiu khi

nh.
2.3
2.3.2.1 Khái niệm phương pháp điều khiển động cơ điện:
u khin t n pháp nhân t i các thông s
ngun áp hay các thông s mn tr ph, thay i t thông. T 
t có nhng t làm vic mi phù hp vi yêu cu. Có 2
 u chnh t 
: Bii các thông s u ra hay còn gi là thông s u chnh
là moment (M) và t (

) ci thông s u ra
bng lên thông s u vào mt cách ri rc. Mi lng ta có mt
giá tr i ca thông s c m
(nhân to)c, các nhiu lon s ng vào h  ti thay
n áp ngu u vào vn gi m
làm vic c di chuyn trên mi ta gi dng
u chnh này là u chnh bu chnh vòng hu chnh
không t 
: Bii các thông s u vào hay còn gi là thông s u chnh
n tr phn ng R

(hoc R

), t thông

(hon áp kích t U
kt
n kích
t I
kt

min

i ta có th u chc ti giá tr ph ti lnh mc : D = n
max
/n
min
.
 n
max
c gii hn b bc.
n
min
c gii hn bi phm vi cho phép c
i ta chn n
min
.
Phu chnh càng ln thì càng tt và ph thuc vào tng yêu cu ca h thng,
kh a tu chnh.
10 c. Độ cứng của đặc tính cơ khi điều chỉnh tốc độ.
 cng :
nM  /

. Khi

càng ln tc
M
càng ln và

Vi ni và ni+1 u ly ti m

tin càng gn 1 càng tu chnh t càng liên tc. Lúc này 2
cp t u bng nhau, không có nhy cp hay còn gu chnh t vô cp.


1 h thu chnh có cp. H ch có th làm vic nh ti mt s giá tr ca
t u chnh t.
e. Tổn thất năng lượng khi điều chỉnh tốc độ.
H thng truyn khi có chng cao là mt h thng có hiu sut làm vic
ca 

là cao nht, khi tng

P
phu
 mc thp nht.
f. Tính kinh tế của hệ thống khi điều chỉnh tốc độ.
H thu chnh t truyn có tính kinh t cao nht là mt h thng
u chnh phi tho mãn tu k thut ca h thng thi h thng
phi có giá thành thp nht, chi phí bo qun vn hành thp nht, s dng thit b ph
thông nht và các thit b máy móc có th d dàng thay th khi bo trì.
11 2.3:
Tr phân tích  trên,  tài này áp dng s  làm
i t n. Vu khi rng xung áp
 d dàng hiu chnh t ng ch  c
th.

hp s m bo tu khin t 
2.3.3.2 Thay đổi độ rộng xung áp điều khiển tốc độ xe điện dùng Hall_Sensor
Khi dùng Hall_Sensor ta có th i trc tip giá tr n áp ci
Hall_c mc gi u t ng c nh, tùy vào v  i ca
Hall_sensor ta có nhng giá tr u khin t 
 n tr. Tuy nhiên, u
khin, s gi ma sát ca h thi giá tr n tr, do vy b ngun
s  bi khi dùng bin tr ng.
Cm bin Hall là mt b bin áp ngõ ra da trên s i ca
t ng. Cm bic dùng cho các công t và dò v
n ng dng.
Nhìn mn nht cm bit b bii Analoge, làm thay
i các giá tr n áp thc. Vi mt giá tr t ng bic và khong dch chuyn
ca cm bin Hall ta có th suy ra giá tr n áp tc thi ngay ti thu
dùng kt hp nhiu cm bin thì mi quan h gia các t ng cc quan tâm.
n chy trong cun dây và sinh ra t ng làm bin và cm
bin Hall có th  n ti thm tc thi . C th m bin kt
hp vi mt cun dây hay nhng tm thép t xung quanh cun cm thì có th c
n.
ng mt cm bin Hall kt hp v n chy trong thit b  làm
t k thut s (on/off).
13 2.4 Tình hình nghiên cu v n:
Vi s phát trin không ngng ca khoa ht trên th gii, cùng vi s i
ca nhiu công ngh mi nhiu lon vi nhiu m
dng.
2.4
i hc Công ngh u và ch to ra


Hình 2.9 Xe 
Tuy nhiên chic i công ngh hii nên giá thành rc
s dng ph bin.
2.4
Các nhà khoa hc Tây Ban Nha vùa ch to thành công chin có th nhn
u khin trc tip t i s dng.

Trích đoạn Thiết kế bộ truyền động cho động cơ

---