BÀI TẬP LÍ THUYẾT ĐIỀU KHIỂN 2 NHÓM 6
SVTH:1 NGUYỄN VĂN TRƯỜNG
2 HUỲNH NGỌC THỊNH
3 PHAN QUANG TRUNG
4 NGUYỄN NAM THÁI
5 TRỊNH NGỌC THÁI
6 LÊ CÔNG TỶ
7 LÊ MINH TÂM
8 VÕ MINH TÂM
9 LÊ QUANG TÂN
10 ĐOÀN VĂN TÚ
Đề tài: Hãy thiết kế bộ điều khiển cho hệ thống sau:
Bài làm:
1. Đáp ứng ngõ ra khi chưa hiệu chỉnh:
 Chương trình vẽ quỹ đạo nghiệm số
 Quỹ đạo nghiệm số
 Chương trình tìm hệ số kc và omegac
Hệ số kc và ome
Dựa vào kc và omegac ta tìm được kp,ki,kd
2. Hiệu chỉnh hệ số kp trong hệ thống:
Sơ đồ bộ điều khiển:

 . Đáp ứng hệ thống ngõ ra khi có kp:
 Ta có kp=0.5*kc=0.5*0.2056=0.103
A. Chương trình vẽ đáp ứng ngõ ra khi có hệ
số kp:
B. Đáp ứng ngõ ra khi chưa thay đổi kp:

C . Chương trình vẽ đáp ứng ngõ ra khi thay đổi hệ số kp:
D . Đáp ứng ngõ ra khi thay đổi kp:
3. Hiệu chỉnh hệ số kp,ki trong hệ thống: