- vi -


Trang ta
TRANG
Quy tài
Lý lch khoa hc i
L ii
Cm t iii
Tóm tt iv
Abstract v
Mc lc vi
Danh sách các hình v ix
Danh sách các bng xi
NG QUAN Error! Bookmark not defined.
t v Error! Bookmark not defined.
1.2 Tng quan chung v c nghiên cu, các kt qu nghiên cu trong và
. Error! Bookmark not defined.
1.2.1 Tng quan chung v c nghiên cu Error! Bookmark not defined.
1.2.2 Tình hình nghiên cc Error! Bookmark not defined.
1.2.3 Tình hình nghiên cc Error! Bookmark not defined.
c và thc tin Error! Bookmark not defined.
1.4 Mc tiêu và nhim v c tài. Error! Bookmark not defined.
ng và phm vi nghiên cu. Error! Bookmark not defined.
u. Error! Bookmark not defined.
ng 2: THIT K KT C Error! Bookmark not defined.
2.1 Phân tích và la chn kt cu robot Error! Bookmark not defined.
2.1.1 Yêu cu k thut ca robot Error! Bookmark not defined.
2.1.2 Nguyên lý hong ca robot Error! Bookmark not defined.
 xut thit k u tay máy Error! Bookmark not defined.





 Error! Bookmark not defined.
4.3.2 Giao diu khin Error! Bookmark not defined.
 KT QU VÀ THC NGHIM Error! Bookmark not defined.
5.1 Ph Error! Bookmark not defined.
5.2 Phn t Error! Bookmark not defined.
5.2.1 B ngun Error! Bookmark not defined.
5.2.2 Mch cu H Error! Bookmark not defined.
5.2.3 Mch u khin trung tâm Error! Bookmark not defined.
5.2.4 T u khin Error! Bookmark not defined.
5.3 H thu khin Error! Bookmark not defined.
5.4 Giao diu khin Error! Bookmark not defined.

- viii -

5.5 Thc nghim Error! Bookmark not defined.
 KT LUNG PHÁT TRIN Error! Bookmark not defined.
6.1 Kt lun Error! Bookmark not defined.
ng phát trin Error! Bookmark not defined.
TÀI LIU THAM KHO Error! Bookmark not defined.
PH LC 1: Tính toán b truyn xích Error! Bookmark not defined.
PH LC 2: Tính toán b truy Error! Bookmark not defined.
PH LC 3: Tp bn v chi tit 70

- ix -

DANH SÁCH CÁC HÌNH


 khi h thu khin Robot Error! Bookmark not defined.
 khi hou khin Slave trong RobotError! Bookmark not defined.
 khi tng quát b ngun Error! Bookmark not defined.
Hình 4.5 Mch cu khin chi Error! Bookmark not defined.
Hình 4.6 Các modun ca mu khin trung tâmError! Bookmark not defined.
4.7 













. Error! Bookmark not defined.
Hì xây dng hong ca RobotError! Bookmark not defined.
Hình 5.1 Thit k khâu 1 ca robot Error! Bookmark not defined.
Hình 5.2 Thit k khâu 2 ca robot Error! Bookmark not defined.
Hình 5.3 Khp ni khâu 1 và khâu 2 Error! Bookmark not defined.
Hình 5.4 Thit k khâu 3 Error! Bookmark not defined.
Hình 5.5 Khp ni khâu hai và ba Error! Bookmark not defined.
Hình 5.6 Mô hình thc t ca robot camera Error! Bookmark not defined.
Hình 5.7 Không gian làm vic ca robot Error! Bookmark not defined.
Hình 5.8 B ngun 24V  10A Error! Bookmark not defined.

hình nghiên cc t  xung nghiên cu c tài,
nhim v  gii quyc nhim v t ra c tài.
1.1 t v
 ph bin ca Internet và các dch v da trên nn tng
Internet có nhc phát trin mnh mc kinh doanh online
n t là mt trong nhc mi m c rt nhiu
doanh nghin.
Ti thm hin nay, hàng ngày có hàng chc th
n t mi càng làm cho th ng ngun cung trc tuyn ngày
càng phát trin nóng và song song vi nó, nhu cu mua sm trên m
mnh và tr thành thói quen ph bin ci tiêu dùng và các t chc c,
doanh nghip.
- 2 -
Hình 1.1 Bán hàng trc tuyn vi hình nh 2D t Internet
Mt trong nhng v tn ti khi tham gia giao dch mua sm trên mng là
v cung cp thông tin v sn phc bit là hình nh sn phm
ang web bán hàng. Hi ng ch
cung cp hình nh hai chiu  hình 1.1 vi các chi tic rõ nét, chp 
m, do vi mua hàng rt khó có th chc sn phm phù hp
nu ch nhìn qua mt s hình nh cung cp trên website bán hàng.
Ngoài ra, m ln cng trc tuyn là mi không th
chm vào và cm thy sn phm ca bn. Tuy nhiên, xem cn cnh vi nhng hình
nh chng tt  nhi vn có th cung ci mua hàng nhng
cm nhn gn gi c s nn mt sn phm thc t
rt cn thit cho nhi mua hàng trc tuyn.
Mt trong nhng gii pháp tt nht là cung cp giao din nh ba chiu xoay
360

s, nh 3D tái hin li hin thc tnh 2D truyn thng do hin th
 ba chiu không gian ca s vc khong
cách v chiu sâu gi na, khi quay tm nh 3D  các góc
m thy v i ging trong
i, hi  vt tht. Vì vy, có th
nói nh 3D là mt công c x các nhà ngh thut tái hin li th gii.
3D (3-dimensional)   c hiu là không gian ba chiu. Các vt th trong
không gian ba chi i ba thông s là chiu rng, chiu cao và
chii chúng ta sng trong không gian vt cht, bng th giác ca
mình, chúng ta nhn thc các vt th xung quanh chúng ta là các hình khi,
tc là hình nh ba chiu - 3D.
Nguyên t tc hình nh 3D là phi xây dng lc mt h thng
t khi nhìn vào hình nh cm nhc ba
chic t c to hình 3D
- 4 - bao gm hai yu t quan trng nh thng hình c tái dng (nh,
phim) và th giác hai mt.
Khi quan sát xung quanh bng mt, có hai yu t làm ta cm nh c
chiu sâu hay kho u tit ca thy tinh th và góc chp ca hai
mt. ng chìm hay ni cc nh s tng
hp ca não b t các hình nh ghi nhng thi t mt trái và mt phi. Nh
tic thông tin t hai góc nhìn khác nhau, th giác hai mt giúp chúng ta
c khong cách xa gn thc tính vô tn và liên tc ca
ba chiu không gian.

Hình 1.2 Mô phng s chp hình ca hai mt
Hình 1.2 cho th ng thì hai mt cùng phng v i
 hp th m hp th và góc hp th i mi

gi. K thu to ra tranh hoc nh 3D vi chng cao vi
giá thành va ph  c áp dng    các tranh nh 3D hin ti trên
th ng. Có nhi to ra nh 3D bc
thc hic:
- 6 -  


 các .
  3D.
V t ra  h là tài liu nghiên cu  thm hin ti
ch tp trung vào vic x lý nh 2D có s tài nào nói v vic to ra
chui  nào.Vì vy, cn thit ph tài nghiên cu và tìm hiu vn
 v vic to ra d liu u vào cho nh 3D.

Hình 1.4 Hình nh 3D ca sn phm [11]
Hình nh 3D  hình 1.4 c xây dng nh vào mt lot các nh 2D ca
c chp t nh khác nhau, nhm l ba chiu
không gian ca s vn mm máy tính chuyên d ghép các
tm hình này l to nh 3D. Vi nhng hình i s dng có
th n 360
0
, phóng to hay thu nh  xem mi góc cnh, chi tit
cng mt cách rõ ràng. Nhng hình c ng d làm hình
nh qung cáo sn phm cho Công ty, giúp tit kim thi gian và chi phí, to li th
cnh tranh và nâng cao kt qu kinh doanh cho Công ty.
 c sn phc nó
thì cn ti thiu t n 72 tm nh hình 1.5u này tùy thu phân
Hình 1.8 Robotic Arm [11]
Hình 1.8 là Robotic Arm bao gm mt tr ng ln, tay cm gi camera,
các kt ni vng chc và t gi u khin bng thy lc giúp
m bo hong nh và tin cy. Thích hp cho vic mang nhng camera rt
nng ti 6 kg. c s dng cho các sn pht b n t và
n thong h trang sc hoa, thy
 dùng nhà b ni tht, các công c và máy xén c, nhc c
th  

Hình 1.6 Robot Vario [11]
- 9 - Hình 1.6 là Robot Vario s dc  di chuyn ba khâu ca
cánh tay robot. Bng cách này, nó có th di chuyn mt cách linh hot và vic tìm
v trí chính xác cc thc hin mt cách d dàng và chính xác.Thêm
na, nó giúp tit kim tin trong vic mua thêm các thu kính (lens) chp t xa, khi
cho phép lens tip cn g    ng khi cn. Robot mang camera nng
khong 5 kg. c s dng cho các sn pht b n t n
tho  ng h  trang
sc hoa, kính và m ph

Hình 1.7 Robot Vario XL [11]
Hình 1.7 là a Robot Vario vi
ng c thit k  mang li nhng li th c
thit k  chp cho nhng có kích c ln , phm vi hong là 240
cm và có kh ng 5 kg. Nh kh  c nên
robot này có th ng gic bao quanh ti bn vùng làm viu

công sc và tin bc mà hiu qu li không cao. V t ra là c
pháp ít tn kém mà mang li hiu qu c to ra hình nh 3D.
Vic ng dng robot vào trong công ngh to nh 3D là yu t quan trng cho
s phát trin th ng ca các doanh nghi n phm ci
tiêu dùng mt cách nhanh nht và hiu qu nht. c làm ch công ngh,
tip cn cùng vi ng dng nhng công ngh mi, hii vào vic nghiên cu
- 11 - robot là vic làm khá cn thit hin nay ca các nhà khoa hc, làm sao ng dng
nhng công ngh mi và tiên ti gim giá thành sn pht, hiu
qu, chng sn phm là vic làm cp thit hin nay. 1.3 c và thc tin
Hin nay trên th gii vic ng dng Robot trong vic xây dng hình nh sn
phm 3D xoay 360
0
c m rng và phát trin rng rãi to li th cnh tranh,
mang li ích to ln cho các doanh nghip. Tuy nhiên  Vic này
vn còn mi mm vc công ngh, vic to nh 3D vn còn mang
tính th công tn rt nhiu thi gian công sc mà hiu qu li không cao. Vì vy,
vip trung vào nghiên cu, ch to và ng dng Robot dng này vào Vit
Nam là nhu cu cp thit, m ra nhng trin vng m hoàn thin nhng sn
phm di li ích to ln cho các doanh nghip to ra
s khác bii vi các sn phm khác.
1.4 Mc tiêu và nhim v c tài.
Ngày nay, vic s dng hình nh 3D xoay 360
0
mang li li ích to ln cho các

 hoàn thành tt m ra c c
là tìm hiu nhng robot có liên quan trên th gii v nguyên lý hong
 ng so v u tham kho
các tài lic: sách chuyên ngành, bài báo khoa hc và thông tin
 Tham kho thêm ý kic liên
 tài. T c các nhn xét khái quát v vic la chn cu hình
ng. Tính toán các thông s, thit k ch to, mô hình
hóa và mô phng trên máy tính. T  nghiên cu thit k mch
n và lp trình cho robot có th chuyng tt nht. Sau khi hoàn thành tin
 hong ca robot thông qua quá trình thc nghim.
- 13 - 
THIT K KT C

c nh rõ mc tiêu ng nghiên cu c th c tài. 
 này s tìm hiu nguyên lý hong ca robot, t 
án thit k kt cng hc  i
liên h gia bin khp vi v ng cu công tác. Ging lc
h ng lc hnh mi quan h gia lc, mômen vi
v trí, vn tc và gia tc ca bin khp t t k
và tính toán b truyu robot. Cui cùng thit k và ch to các b
pha robot.
2.1 Phân tích và la chn kt cu robot
2.1.1 Yêu cu k thut ca robot
u tiên, robot phi di chuyn camera xung quanh v chp nh  
khác nhau nhm ly không gian ba chiu ca sn phm nên các khâu ca robot phi
kt hp vi nhau tc mng vào mm
  ng cn ch  có nh chính xác không b sai lch. Tip theo, kích

Hình 2.1 o nh 3D mang tính th công
 xut thit k u tay máy
Tay máy là mt thành phn quan trng, nó quyn kh c
ca robot. Các kt cu ca nhic mô phng theo cu to và ch
cc thit kt rng, nhiu cánh
tay robot có hình dng ri. Trong thit k và s dng tay
máy, chúng ta cn các thông s n kh c ca
- 15 - ng công tác, s bc t do (th hin s khéo léo và linh hot ca robot),
 cng v chính xác, ti trng vt nâng
Ngoài ra, cm chung v kt cu là gc
ni vi nhau bng các kh hình thành mt chung hc h, tính t n
phn công tác. Các khc dùng ph bin là kht chuyng tính tin
-các và khp quay chuyng quay quanh
các trc x, y, z. Tùy theo s ng và cách b trí các khp mà có th to ra tay máy
kiu t  các, t tr, t cu, kiu SCARA và h t góc. Hình 2.2
là minh hu robot vi s kt hp các khâu robot to ra không gian làm
vic dng hình cu.

Hình 2.2 Robot kiu t cu
 các khâu ca robot mang camera này phi kt hp vi
 to mt cung tròn phng giúp camera ng vào tâm ca ng
u tay máy s có th có các dng sau:
2.1.3.1 
- 16 -

rt linh hot.
- 18 - + D u khin do ch có ba bc t do.
- m:
 cng vng ca thit b  robot phi cao.
2.1.4 Ch n lu
 u tay máy hong linh hot tc là có th thc hic d
dàng các chuyng cn thit v
cu h không gian có các khng loi 5 thì s bc t do bng s ng. Khi
 bc t do t s thit b ng lc cho các khâu
ng nên s  phc tp v kt cu và ch tm
 chính xác chuyng. V t ra là khi cùng s bc t do có th chn l
cm bo tính linh honh hot ca robot da vào
các ch  ng, kh u khin ca nó.
u th hai gii nên rt linh ho ng
cao, có th di chuyn ti bt kì v trí nào trên cung tròn và vic tìm v trí chính xác
cc thc hin mt cách d dàng và chính xác. Thêm na, robot có th
tip cn gng khi cc yêu cu ct ra.
Ngoài ra, robot ch có ba bc t do nên viu khin d dàng. Da vào m
s dng và yêu cu v không gian hoi nghiên cu quynh s dng
u th   cho vic thit k và gia công robot.
2.1.5 Tính toán chiu dài tng khâu
Theo yêu cu ca bài toán thì các khâu ca robot phi kt hp v khâu
cui mang camera tc cung tròn có bán kính t 
hình 2.5.
- 19 -