1
ĐỘNG LỰC HỌC CÁC HỆ DẪN ĐỘNG
HỆ THỐNG CỨNG
1. Phương trình chuyển động của hệ thống cứng
( )
;,,
2
)(
2
dxtvxP
vxm
d
=






( )
( )
[ ]
( )
.,,
2
1
2
2
2
tvxP
dt

ωϕ
dtM
J
d =






Chuyển động thẳng:
Chuyển động quay:
Trường hợp: J(φ)=J=C
te
;M(φ,ω,t)=M=C
te
.
2
2
M
dt
d
J =⇒
ϕ
( ) ( )
[ ]
( )
.,,
2
1

( )
;,,
22
0
2
2
dxtvxPv
m
dt
dxxm
x
o
o
∫
=−






( )
( ) ( )
;
,,2
2
0
o
o
x

x
o
∫
∫












+=
3
( )
( ) ( )











∫


















+
=
x
x
xm
vm
xm
dxtvxP
dx
t
;

dx
dt
+
=
.
2
0
2
0








−+= vv
m
Px
P
m
t
.
0
vt
m
P
dt
dx

d
M
dt
d
;ln
0
1
1
0
2
0
1
2












+
=




d
t
.
2
0
1
2
ω
ϕ
ϕ
+=
J
M
A
.
2
1
1
2
0
1
2
0
ϕ
ω
ϕ
ϕ
ω
ϕ
J

===
ω
ω
ωω
ωϕ
MMCJJ
te
( )
;
1
1
2
2
ω
ωωωϕ
−
==
M
dt
d
J
dt
d
J
( )
;
1
1
ω
ωω

ω
ω
ϕ
ω
J
tM
e
dt
d
;
1
2
2
ω
ϕ
ε
J
tM
e
J
M
dt
d
−
==
.1
1
2
1
1