1
Chương 3
TẢI TRỌNG ĐỘNG LỰC HỌC
VÀ DAO ĐỘNG CỦA CÁC BỘ TRUYỀN ĐỘNG
1.Trường hợp mở máy (hoặc hãm máy) không tải.
a. Hệ hai khối lượng có tần số cao.
te
CM ≅
J
2
,φ
2
J
1
,φ
1
M
k
J
2
,φ
2
J
1
,φ
1
M
k
a/ b/
M – momen quy đổi của động cơ
khi mở máy (phanh hãm khi

2
2
2
2
=−+ k
dt
d
J
ϕϕ
ϕ
(1)
2
φ = φ
1
– φ
2
– chuyển vị góc tương đối của 2 khối lượng;
;
)(
cos1
)(
21
21
21
2






+
+
ϕ
ϕ
(3)
;
)(
2
21
2
max
JJk
MJ
+
=
ϕ
;
2
21
2
maxmax
JJ
MJ
kM
+
==
ϕ
(4) (5)
*/ Momen hãm tác dụng lên khâu bị dẫn:
;

)
1
1()(
1
0
021
2
1
2
1
dt
d
Mk
dt
d
J
ϕ
ω
ϕϕ
ϕ
−=−+
0)(
21
2
2
2
2
=−+
ϕϕ
ϕ

JJ
kM
dt
d
JJ
kJJ
dt
d
M
dt
d
o
o
o
ϕ
ω
ϕϕ
ω
ϕ
Phương trình đặc tính:
0
)(
J
21
2
21
21
3
1
0







++−++−−−=
abbabb
M
z
o
o
ω
;2
10
J
M
zx
o
ω
−−=
;;
21
iuzxiuzx
−=+=
;cossin tDetCeBeA
ztztxt
ωωϕ
+++=
Với hệ thực

21
21
J
M
JJ
JJk
a
o
ω
−
+
=
;
2
)2(
9
3
21
21
2
1
2
0
10







;00;0 DB
dt
d
t
−=⇒===
ϕ
ϕ
5
Tìm được:
;
])[(
)(
22
1
0
uxzuJ
xzM
C
+−
−
=
;
])[(
22
1
0
uxzJ
M
DB
+−

1
])[(
22
22
1
0
max
21






+−+
+−
==
−
uxz
u
ee
uxzJ
kM
kM
mm
ztxt
ϕ
;
1
u

2
1
2
1
Mk
dt
d
J =−+
ϕϕ
ϕ
;)(
21
2
2
2
2 c
Mk
dt
d
J =−+
ϕϕ
ϕ
(19)
M
c
: hàm của vị trí, vận tốc, thời gian hoặc hằng số.
Trường hợp φ=φ
1
-φ
2

JJ
JJk
Bt
JJ
JJk
A
cc
+
+
−
+
+
+
+
=
ϕ
(20)
Trong một số trường hợp có thể coi trong pha đầu chỉ có khối
lượng J
1
ch, đg cho tới khi φ=M
c
/k có thể coi thời điểm đó
là gốc thời gian
nghĩa là từ thời điểm đó cả 2 khối lượg mới cùng chuyển động.
7
;
)(
)(
;0




⋅
+
−
+
−
−=
ϕ
;
)(
cos1
)(
21
21
21
2
3 c
c
Mt
JJ
JJk
JJ
JMM
kM
+




2
3
max
c
c
M
JJ
MMJ
M
−
+
+
=
Hãm máy với momen hãm đặt trên khối lượng 2:
;
)(2
21
2
3
max
c
c
M
JJ
MMJ
M
+
+
+
=

A +⋅+⋅=
ϕ
;0;0;0
1
1
===
dt
d
t
ϕ
ϕ
(19a)
);
J
cos1(
1
1
t
k
k
M
⋅−=
ϕ
(27)
;
J
sin
J
11
1

;
)2(
1
1
1
kJ
MMM
dt
d
cc
tt
−
=






=
ϕ
(32)
9
- Giai đoạn 2. Cả hai khối lượng cùng chuyển động.
Ph trình chuyển động: (19) và (20)
Điều kiện ban đầu:
⇒




+
−
=
;
)(
)(
21
2
JJk
JMM
B
c
+
−
−=
−
+
+
−
== t
JJ
JJk
JJ
JMMM
kM
cc
21
21
21
2

21
21
2
(33a)
;
)()(
)2(
21
2
21
2
2
21
2
max c
cc
cc
M
JJ
JMM
JJ
JMM
MMM
JJ
J
M +
+
−
+
