Th¸i Nguyªn, 10/24/12
1
CÁC NGUYÊN T
CÁC NGUYÊN T
CẮ
CẮ
ĐK TĐ TĐĐ
ĐK TĐ TĐĐ
Th¸i Nguyªn, 10/24/12
2
PhÇn II: CÁC NGUYÊN TẮC ĐIỀU KHIỂN TỰ
ĐỘNG TRUYỀN ĐỘNG ĐIỆN

ξ 1.1 Khái niệm chung

ξ 1.2 Khống chế tự động theo nguyên tắc thời gian

ξ 1.3 Khống chế tự động theo nguyên tắc tốc độ

ξ 1.4 Khống chế tự động theo nguyên tắc dòng điện
Th¸i Nguyªn, 10/24/12
3
ξ 1.1 Khái niệm chung

Theo yêu cầu công nghệ của máy hay cơ cấu sản xuất,
các hệ thốngtruyền động điện tự động đều được thiết kế
tính toán để làm việc ở những trạng thái ( hay chế độ ) xác
định .

Những trạng thái làm việc của hệ thống truyền động
điện tự động có thể được đặc trưng bằng các thông số như

chấp hành . Kết quả là sẽ đưa vào hoặc đưa ra khỏi
mạch động lực những phần tử cần thiết .
Th¸i Nguyªn, 10/24/12
6
Nếu hệ thống điều khiển có tín hiệu phát ra từ phần tử
thụ cảm được thời gian của quá trình ( từ một mốc thời
gian nào đó ) ta nói rằng hệ điều khiển theo nguyên tắc
thời gian .

Nếu hệ thống điều khiển có tín hiệu phát ra từ phần tử
thụ cảm được tốc độ ta nói rằng hệ điều khiển theo
nguyên tắc tốc độ .

Nếu hệ thống điều khiển có tín hiệu phát ra từ phần tử
thụ cảm được dòng điện ta nói rằng hệ điều khiển theo
nguyên tắc dòng điện .

Ngoài ra có thể điều khiển theo nhiệt độ , theo mô men ,
theo chiều công suất
Th¸i Nguyªn, 10/24/12
7
Quá trình điều khiển hệ thống truyền động điện có thể
chia ra những quá trình sau :

Tự động điều khiển quá trình mở máy ( khởi động) .

Tự động điều khiển quá trình làm việc ( duy trì một
thông số nào đó theo một quy luật cho trước )

Tự động điều khiển quá trình hãm dừng máy .

9
Th¸i Nguyªn, 10/24/12
10
Th¸i Nguyªn, 10/24/12
11Từ việc nghiên cứu các
Từ việc nghiên cứu các
đặc tính tĩnh và động
đặc tính tĩnh và động
ta thấy
ta thấy
rằng có thể đóng cắt các điện trở phụ tại các thời điểm
rằng có thể đóng cắt các điện trở phụ tại các thời điểm
t
t
1
1
, t
, t
2
2
hoặc tại các giá trị tốc độ
hoặc tại các giá trị tốc độ
n
n
1
1
, n

+ Nếu sử dụng các
thiết bị đo được thời gian
thiết bị đo được thời gian
( rơ le thời
( rơ le thời
gian ) và tại các thời điểm thích hợp phát lệnh điều
gian ) và tại các thời điểm thích hợp phát lệnh điều
khiển vào mạch ta được nguyên tắc khống chế tự động
khiển vào mạch ta được nguyên tắc khống chế tự động
theo thời gian.
theo thời gian.
Th¸i Nguyªn, 10/24/12
12
+ Nếu sử dụng các
+ Nếu sử dụng các
thiết bị đo được tốc độ
thiết bị đo được tốc độ
và tại các giá
và tại các giá
trị tốc độ thích hợp phát lệnh điều khiển vào mạch ta
trị tốc độ thích hợp phát lệnh điều khiển vào mạch ta
được nguyên tắc khống chế tự động theo tốc độ .
được nguyên tắc khống chế tự động theo tốc độ .
+ Nếu sử dụng các
+ Nếu sử dụng các
thiết bị đo được dòng điện
thiết bị đo được dòng điện
( ro le
( ro le
dòng điện ) và tại các giá trị dòng điện thích hợp


Th¸i Nguyªn, 10/24/12
14

Trong trường hợp mô men động là một đường bất kỳ , ta phải
Trong trường hợp mô men động là một đường bất kỳ , ta phải
chia nó ra thành các đoạn thằng khác nhau và dựa vào từng
chia nó ra thành các đoạn thằng khác nhau và dựa vào từng
đoạn đó để tính thời gian chỉnh định của các cấp cần thiết theo
đoạn đó để tính thời gian chỉnh định của các cấp cần thiết theo
(1) và (2)
(1) và (2)
Th¸i Nguyªn, 10/24/12
15

Thời gian tính theo (1) và (2) là thời gian kể từ lúc bắt
đầu cắt điện trở khởi động ra khỏi mạch do đó nó bao
gồm cả thời gian tác động riêng của khí cụ khống chế
nên thời gian chỉnh định thực tế sẽ là :

T
KC
= t – t
r

Trong đó t
r
:

là thời gian tác động riêng của khí cụ khống

Th¸i Nguyªn, 10/24/12
18

K có điện , tiếp điểm thường kín K mở, do đó R
th1
mất
điện, sau khoảng thời gian chỉnh định t
1
tiếp điểm
thường kín đóng chậm R
th1
đóng cấp điện cho công tắc
tơ 1K , tiếp điểm thường mở 1K đóng ngắn mạch cấp
điện trở phụ thứ nhất làm cho rơ le thời gian R
th2
mất
điện. Sau thời gian chỉnh định (t
2
–t
1
) tiếp điểm thường
kín đóng chậm R
th2
đóng cấp điện cho 2K, tiếp điểm
thường mở 2K đóng ngắn mạch nốt cấp điện trở phụ
thứ hai , đưa động cơ làm việc trên đặc tính cơ tự nhiên .
Th¸i Nguyªn, 10/24/12
19

+ Dừng máy : ấn nút dừng D , công tắc tơ K mất điện ,

tắc thời gian nhờ hai rơ le thời gian R
tắc thời gian nhờ hai rơ le thời gian R
th1
th1
và R
và R
th2
th2Th¸i Nguyªn, 10/24/12
23

Hoạt động của sơ đồ :
Hoạt động của sơ đồ :

Đóng cầu dao CD , ấn nút mở máy M , công tắc tơ K
Đóng cầu dao CD , ấn nút mở máy M , công tắc tơ K
có điện , động cơ được nối vào lưới và tiến hành mở
có điện , động cơ được nối vào lưới và tiến hành mở
máy với toàn bộ
máy với toàn bộ
đ
đ
iện trở phụ trong mạch rô to ,
iện trở phụ trong mạch rô to ,
đồng thời K có điện thì rơ le thời gian R

, sau
, sau
thời gian chỉnh định t
thời gian chỉnh định t
2
2
– t
– t
1
1
tiếp điểm thường mở
tiếp điểm thường mở
đóng chậm R
đóng chậm R
th2
th2
đóng cấp điện cho 2K ngắn mạch
đóng cấp điện cho 2K ngắn mạch
nốt cấp điện trở phụ thứ hai , động cơ chuyển sang
nốt cấp điện trở phụ thứ hai , động cơ chuyển sang
làm việc trên đặc tính tự nhiên .
làm việc trên đặc tính tự nhiên .
Th¸i Nguyªn, 10/24/12
25

Các nhân tố ảnh hướng đến phương pháp khống chế
Các nhân tố ảnh hướng đến phương pháp khống chế
tự động theo nguyên tắc thời gian :
tự động theo nguyên tắc thời gian :
­