BỘ CÔNG THƯƠNG
TRƯỜNG ĐẠI HỌC CÔNG NGHIỆP THỰC PHẨM TP.HỒ CHÍ MINH
KHOA CÔNG NGHỆ CƠ KHÍ
------o0o------

ĐỒ ÁN CHUYÊN NGÀNH CƠ ĐIỆN TỬ 2

THIẾT KẾ HỆ THỐNG PHÂN LOẠI SẢN PHẨM
THEO CHIỀU CAO CÓ SỬ DỤNG CÁNH TAY
ROBOT

GVHD: ĐINH LÊ CAO KỲ
SVTH: ĐỖ LƯU BẢO NHÂN
HỒ VĨNH NGUYÊN
LỚP:

07DHCDT3

Tp.Hồ Chí Minh, tháng 12 năm 2019


ĐẠI HỌC CNTP TP.HỒ CHÍ MINH

CỘNG HÒA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM
Độc lập – Tự do – Hạnh phúc.

-----✩----Khoa: CN CƠ KHÍ
Bộ Môn: Cơ Điện Tử

-----✩-----


.............................................................................................................................................
.............................................................................................................................................
.............................................................................................................................................
.............................................................................................................................................
Ngày hoàn thành nhiệm vụ: ...................................

Họ và tên người hướng dẫn:
.................................................................
.................................................................
Nội dung và yêu cầu ĐAHP đã được thông qua Bộ Môn.
Tp.HCM, ngày…... tháng….. năm 20
CHỦ NHIỆM BỘ MÔN

Phần hướng dẫn
.....................................
.....................................

NGƯỜI HƯỚNG DẪN CHÍNH


Trường Đại Học Công Nghiệp Thực Phẩm- Khoa Công Nghệ Cơ Khí

LỜI NÓI ĐẦU
Hiện nay trong công nghiệp hiện đại hóa đất nước, yêu cầu ứng dụng tự động
hóa ngày càng cao vào trong đời sống sinh hoạt, sản xuất (yêu cầu điều khiển tự động,
linh hoạt, tiện lợi, gọn nhẹ...). Mặt khác, nhờ công nghệ thông tin và công nghệ điện
tử đã phát triển nhanh chóng làm xuất hiện một loại thiết bị điều khiển khả trình PLC.
Điều đó có thể khẳng định chiến lược phát triển toàn diện về khoa học và công nghệ,
đồng thời từ đó có cái nhìn tổng quan hơn, bao quát hơn, hướng đến sự phát triển toàn
diện trong các lĩnh vực nhằm theo kịp sự phát triển của các nước trong khu vực. Từ đó


Giới Thiệu Chung. .................................................................................................. 1

1.1.2.

Dây Chuyền Sản Xuất Tự Động Hóa. .................................................................... 3

1.1.3.

Các Hệ Thống Sản Xuất Tự Động Và Phân Loại Sản Phẩm Hiện Nay. ................ 4

1.2

GIỚI THIỆU VỀ HỆ THỐNG PHÂN LOẠI SẢN PHẨM THEO CHIỀU CAO ........ 7

1.2.1.

Đặt Vấn Đề. ............................................................................................................ 7

1.2.2.

Mục Tiêu Thiết Kế Hệ Thống. ................................................................................ 7

1.2.3.

Phạm Vi Và Nội Dung Thiết Kế Hệ Thống. ........................................................... 8

1.3

GIỚI THIỆU CHUNG VỀ PLC MISUBISHI ............................................................... 9

Giới Thiệu Chung. ................................................................................................ 24

2.2.2.

Nguyên Lý Hoạt Động. ......................................................................................... 25

2.3

PHƯƠNG ÁN 3: SỬ DỤNG CÁNH TAY ROBOT ĐỂ PHÂN LOẠI SẢN PHẨM . 25

2.3.1.

Giới Thiệu Chung. ................................................................................................ 25

2.2.3.

Nguyên Lý Hoạt Động. ......................................................................................... 26

2.4

PHƯƠNG ÁN LỰA CHỌN ........................................................................................ 26


Trường Đại Học Công Nghiệp Thực Phẩm- Khoa Công Nghệ Cơ Khí

CHƯƠNG 3: TÍNH TOÁN THIẾT KẾ HỆ THỐNG................................................ 27
3.1

THIẾT KẾ PHẦN CƠ KHÍ ......................................................................................... 27



Thiết Kế Phần Điện. .............................................................................................. 36

4.1.3.

Lựa Chọn Điều Khiển Trên Hệ Thống. ................................................................ 38

4.2

THIẾT KẾ PHẦN MỀM.............................................................................................. 41

4.3

MÔ HÌNH HOÀN THIỆN ........................................................................................... 45

CHƯƠNG 5: KẾT LUẬN VÀ HƯỚNG PHÁT TRIỂN ............................................ 46
5.1

KẾT QUẢ VÀ ĐÁNH GIÁ KẾT QUẢ ...................................................................... 46

5.2

KẾT LUẬN. ................................................................................................................. 47

5.3

HƯỚNG PHÁT TRIỂN. .............................................................................................. 48

DANH MỤC TÀI LIỆU THAM KHẢO ..................................................................... 49


Hình 4.12: Mô hình sản phẩm hoàn thiện. ................................................................... 45


Trường Đại Học Công Nghiệp Thực Phẩm- Khoa Công Nghệ Cơ Khí

DANH SÁCH BẢNG SỐ LIỆU
Bảng 1.3 - Thông số kỹ thuật của PLC Mitsubishi FX3U. .......................................... 11
Bảng 3.1 - Phân công địa chỉ vào ra. ............................................................................ 31
Bảng 5.1 – Bảng kết quả thực nghiệm.......................................................................... 46


Trường Đại Học Công Nghiệp Thực Phẩm- Khoa Công Nghệ Cơ Khí

CHƯƠNG 1: TỔNG QUAN VỀ HỆ THỐNG PHÂN LOẠI SẢN
PHẨM THEO CHIỀU CAO
1.1 GIỚI THIỆU VỀ HỆ THỐNG SẢN XUẤT TỰ ĐỘNG
1.1.1. Giới Thiệu Chung.
1.1.1.1. Đặt Vấn Đề.
Ngày nay cùng với sự phát triển của khoa học kỹ thuật, trong đó điều khiển tự động
đóng vai trò hết sức quan trọng trong mọi lĩnh vực khoa học kỹ thuật, quản lý, công
nghiệp tự động hóa, cung cấp thông tin… Do đó chúng ta phải nắm bắt và vận dụng nó
một cách có hiệu quả nhằm góp phần vào sự phát triển nền khoa học kỹ thuật thế giới
nói chung và trong sự phát triển kỹ thuật điều khiển tự động nói riêng. Một trong
những khâu tự động trong dây chuyền sản xuất tự động hóa đó là số lượng sản phẩm
sản xuất ra được các băng tải vận chuyển và sử dụng hệ thống nâng gắp phân loại sản
phẩm. Tuy nhiên đối với những doanh nghiệp vừa và nhỏ thì việc tự động hóa hoàn
toàn chưa được áp dụng trong những khâu phân loại, đóng bao bì mà vẫn còn sử dụng
nhân công, chính vì vậy cho ra năng suất thấp chưa đạt hiểu quả cao. Từ những điều đã
được nhìn thấy trong thực tế cuộc sống và những kiến thức mà chúng em đã học được
ở trường muốn tạo ra hiệu suất lao động lên gấp nhiều lần, đồng thời vẫn đảm bảo

cầu phát triển tự động hóa. Không một sản phẩm nào có thể cạnh tranh được nếu giá
thành sản phẩm cao hơn các sản phẩm cùng loại mà có tính năng tương đương với các
hãng khác. Trong bối cảnh nền kinh tế đang phải đối phó với các hiện tượng như lạm
phát, chi phí cho vật tư, lao động, quảng cáo và bán hàng ngày càng tăng buộc công
nghiệp chế tạo phải tìm kiếm các phương pháp sản xuất tối ưu để giảm giá thành sản
phẩm. Mặc khác nhu cầu nâng cao chất lượng sản phẩm sẽ làm tăng mức độ phức tạp
của quá trình gia công. Khối lượng các công việc đơn giản cho phép trả lương thấp sẽ
giảm nhiều chi phí cho đào tạo nhân công và đội ngũ phục vụ, giá thành thiết bị cũng
tăng theo. Đây là động lực mạnh kích thích sự phát triển của tự động hóa.
Tự động hóa các quá trình sản xuất cho phép cải thiện điều kiện sản xuất. Các quá
trình sản xuất sử dụng quá nhiều lao động sống rất dễ mất ổn định về giờ giấc, về chất
lượng gia công và năng suất lao động, gây khó khăn cho việc điều hành và quản lý sản
xuất. Các quá trình sản xuất tự động cho phép loại bỏ các nhược điểm trên. Đồng thời
tự động hóa đã thay đổi tính chất lao động, cải thiện điều kiện làm việc của công nhân,
nhất là trong các khâu độc hại, nặng nhọc, có tính lặp đi lặp lại nhàm chán, khắc phục
dần sự khác nhau giữa lao động trí óc và lao động chân tay.
Tự động hóa các quá trình sản xuất cho phép đáp ứng cường độ lao động sản xuất
hiện đại. Với các loại sản phẩm có số lượng lớn như đinh, bóng đèn điện... thì không
thể sử dụng các quá trình sản xuất thủ công để đáp ứng sản lượng yêu cầu với số lượng
nhỏ nhất.
Tự động hóa các quá trình sản xuất cho phép thực hiện chuyên môn hóa và hoán đổi
sản xuất. Chỉ có một số ít sản phẩm phức tạp là được chế tạo hoàn toàn bởi một nhà
sản xuất. Thông thường một hãng sẽ sử dụng nhiều nhà thầu để cung cấp các bộ phận
riêng lẻ cho mình, sau đó tiến hành liên kết, lắp ráp thành sản phẩm tổng thể. Các sản
phẩm phức tạp như ôtô, máy bay… Nếu chế tạo theo phương thức trên sẽ có rất nhiều
ưu điểm. Các nhà thầu sẽ chuyên sâu hơn với các sản phẩm của mình. Việc nghiên
cứu, cải tiến chỉ phải thực hiện trong một vùng chuyên môn hẹp, vì thế sẽ có chất
GVHD: ĐINH LÊ CAO KỲ

2

+ Là hệ thống thiết bị để sản xuất một hay vài loại sản phẩm nhất định với sản
lượng lớn.
+ Hệ thống thiết bị này tự động thực hiện các nhiệm vụ gia công theo quy trình
công nghệ đã định, chỉ cần người theo dõi và kiểm tra.
+ Nguyên liệu hay bán thành phần lần lượt dời chỗ theo nhịp sản xuất từ vị trí gia
công này đến vị trí gia công khác theo một cơ cấu chuyển động nào đó.
Theo lịch sử phát tiển tự động hóa thì các dây chuyền tự động đã có trong thực tế là:
+ Dây chuyền các máy vạn năng cải tiến.
+ Dây chuyền gồm các máy chuyên dùng.

GVHD: ĐINH LÊ CAO KỲ

3


Trường Đại Học Công Nghiệp Thực Phẩm- Khoa Công Nghệ Cơ Khí

+ Dây chuyền gồm các máy tổ hợp.
+ Dây chuyền gồm các máy chuyên môn hóa.
+ Dây chuyền gồm các máy CNC
1.1.2.2. Cơ Cấu Vận Chuyển Phôi Trên Băng Chuyền.
Để vận chuyển loại phôi không quay lúc gia công, người ta thường dùng các cơ cấu
sau:
+ Cơ cấu thanh tịnh tiến có chấu đẩy.
+ Cơ cấu thanh tịnh tiến và quay có các chấu kẹp và đẩy.
+ Cơ cấu tay đòn có má kẹp nâng kiểu khớp.
+ Cơ cấu đẩy thủy lực.
+ Băng tải, tải xích.
1.1.3. Các Hệ Thống Sản Xuất Tự Động Và Phân Loại Sản Phẩm Hiện Nay.
1.1.3.1. Một Số Ví Dụ Về Sản Xuất Tự Động Hiện Nay.



Trường Đại Học Công Nghiệp Thực Phẩm- Khoa Công Nghệ Cơ Khí

Nguyên lý hoạt động: Sử dụng cảm biến màu sắc để phân biệt các sản phẩm, có màu
sắc khác nhau.
Nhận xét: Hệ thống có khả năng phát hiện màu sắc nên thuận lợi cho việc phân biệt
các sản phẩm có màu sắc khác nhau.
Ứng dụng: Được ứng dụng rộng rãi vào các dây chuyền phân loại sản phẩm theo màu
sắc trong thực tế để tăng khả năng phân loại được nhiều loại sản phẩm với màu sắc
khác nhau như phân loại thuốc...
 Hệ Thống Phân Loại Theo Vật Liệu.

Hình 1.4: Hệ thống phân loại theo vật liệu.
Nguyên lý hoạt động: Sử dụng cảm biến từ trường để phát hiện các vật thể có tính
kim loại hay không (đồng, thép và sắt...).
Nhận xét: Hệ thống có khả năng phân biệt được tính chất của sản phẩm, ngay cả khi
sản phẩm đóng gói nên việc phân loại sản phẩm dễ thực hiện.
Ứng dụng: Hệ thống được ứng dụng vào thực tế để phân loại các hộp chứa gia vị,
phân loại vật liệu...
KẾT LUẬN: Tự động hóa trong sản xuất mang lại hiệu quả cao, năng suất chất lượng
sản phẩm được tăng lên, giá thành sản phẩm được giảm, lao động cơ bắp của con
người dần được thay thế. Quá trình sản xuất được vận hành một cách tự động theo một
trình tự nhất định, nhờ đó đẩy mạnh được chuyên môn hóa trong sản xuất góp phần
đưa đất nước phát triển theo hướng công nghiệp hóa, hiện đại hóa trong tương lai.
Hệ thống phân loại sản phẩm rất đa dạng, được ứng dụng rộng rãi trong thực tế mang
lại hiệu quả cao như hệ thống phân loại màu sắc, vật liệu... Các hệ thống này ngày
càng được cải tiến, đáp ứng được nhu cầu của con người.
GVHD: ĐINH LÊ CAO KỲ


Hệ thống tự động phân loại sản phẩm một cách tự động theo các kích thước khác
nhau (Cao và Thấp). Nâng cao năng suất làm việc để đạt được hiệu quả cao nhất, mô
hình có thể ứng dụng trong sản xuất.
1.2.2.2. Mục Tiêu Kỹ Thuật.
Hệ thống hoạt động ổn định, đạt độ chính xác cao. Phải đạt được các giải pháp thiết
kế tổng hợp về cơ khí truyền động và điện.

GVHD: ĐINH LÊ CAO KỲ

7


Trường Đại Học Công Nghiệp Thực Phẩm- Khoa Công Nghệ Cơ Khí

Đảm bảo an toàn lao động và thay thế tốt cho công nhân.
1.2.2.3. Yêu Cầu Của Hệ Thống.
+ Có kích thước phù hợp, không gian làm việc hiệu quả.
+ Hệ thống dễ điều khiển và làm việc tin cậy.
+ Đảm bảo an toàn cho người và thiết bị trong quá trình hoạt động.
+ Thiết bị sử dụng phải có độ bền và tuổi thọ lớn.
+ Hệ thống cảm biến hoạt động chính xác, có khả năng cải tiến công nghệ.
+ Vốn đầu tư phù hợp, chi phí vận hành thấp, phải mang tính thẩm mỹ.
1.2.3. Phạm Vi Và Nội Dung Thiết Kế Hệ Thống.
1.2.3.1. Phạm Vi Thiết Kế.
Dựa vào những môn học cơ sở chuyên ngành như: Khí cụ điện, máy điện, truyền
động điện, điều khiển logic PLC... Đưa ra các phương án khác nhau, thiết lập phương
án thích hợp để giải quyết một số vấn đề và mang lại hiệu quả trong tương lai.
Mô hình phân loại sản phẩm theo chiều cao gồm các thành phần sau:
+ Băng chuyền dung để di chuyển sản phẩm.
+ Hệ thống cảm biến dùng để phát hiện và nhận dạng chiều cao sản phẩm.

Thiết bị điều khiển logic khả trình PLC đáp ứng được hầu hết các yêu cầu và như là
yếu tố chính trong việc nâng cao hơn nữa hiệu quả sản xuất trong công nghiệp. Trước
đây thì việc tự động hoá chỉ được áp dụng trong sản xuất hàng loạt năng suất cao. Hiện
nay cần thiết phải tự động hoá cả trong sản xuất nhiều loại khác nhau để nâng cao năng
suất và chất lượng.
1.3.1. Tổng Quan Về PLC Misubishi Họ fx3u.
Kỹ thuật điều khiển khả trình đã phát triển mạnh và chiếm một vị trí rất quan trọng
trong các ngành kinh tế quốc dân, nó không những thay thế cho cơ cấu relay trước kia
mà còn chiếm lĩnh các chức năng quan trọng khác như tính toán, chuẩn đoán kỹ thuật
này không những điều khiển hiệu quả hoạt động của từng máy đơn lẻ mà còn có khả
năng nối mạng rất mạnh trong việc kết nối mạng sản xuất với hiệu quả, mức tin cậy
cũng như độ bền rất cao.
Kỹ thuật điều khiển logic khả trình phát triển trên cơ sở công nghệ máy tính và từng
bước phát triển tiếp cận theo nhu cầu phát triển của công nghiệp. Từ đó bộ điều khiển
logic khả trình PLC (Programmable Logic Controllor) ra đời.
Ta có thể tạm định nghĩa PLC là một máy tính công nghiệp có khả năng thực hiện
linh hoạt các thuật toán điều khiển số thông qua một ngôn ngữ lập trình. Thay cho việc
phải thể hiện thuật toán bằng mạch số. Với PLC toàn bộ thuật toán chương trình điều
khiển được lưu trong bộ nhớ của PLC, dưới dạng các khối chương trình và được thực
hiện theo chu kỳ vòng quét gọi là Scan.
Dòng FX3U là thế hệ thành công thứ ba của gia đình PLC Mitsubishi Electric cho thị
trường quốc tế. Thiết kế nhỏ gọn, đặc biệt bộ điều khiển với tính năng mới thứ hai đó
là "bộ chuyển đổi Bus" hệ thống, trong đó bổ sung cho hệ thống Bus hiện có được sử

GVHD: ĐINH LÊ CAO KỲ

9


Trường Đại Học Công Nghiệp Thực Phẩm- Khoa Công Nghệ Cơ Khí

Phần cứng của một bộ điều khiển khả trình PLC được cấu tạo thành những module
cho thấy sơ đồ các module phần cứng của một bộ PLC.
Một bộ PLC thường có những Module sau:
- Module nguồn (PS).
- Module đơn vị xử lý trung tâm (CPU).
- Module bộ nhớ chương trình.

GVHD: ĐINH LÊ CAO KỲ

11


Trường Đại Học Công Nghiệp Thực Phẩm- Khoa Công Nghệ Cơ Khí

- Module đầu vào.
- Module đầu ra.
- Module phối ghép.
- Module chức năng phụ.
Mỗi Module được ghép thành một đơn vị riêng, có phích cắm nhiều chân để cắm và
rút ra dễ dàng trên một Pannel cơ khí có dạng bảng hoặc hộp. Trên Panel có lắp các
đường:
- Đường ray nguồn để dẫn nguồn một chiều lấy từ đầu Modul nguồn PS (thường là
24V) đến cung cấp cho các Module khác.
- Bus liên lạc để trao đổi thông tin giữa các Module với thế giới bên ngoài.
1.3.2. Lập Trình Cho PLC Mitsubishi
- Định nghĩa chương trình: Chương trình là một chuỗi các lệnh nối tiếp nhau được viết
theo một ngôn ngữ mà PLC có thể hiểu được. Có ba dạng chương trình: Instruction,
Ladder và SFC/STL. Không phải tất cả các công cụ lập trình đề có thể làm việc được
cả ba dạng trên. Nói chung bộ lập trình cầm tay chỉ làm việc được với dạng Instruction
trong khi hầu hết các công cụ lập trình đồ họa sẽ làm việc được ở cả dạng Instruction


Hình 1.7: Lệnh LD chỉ khi công tắc thường mở và đường bus trái.
(Ngõ ra Y000 đóng khi công tắc X000 đóng hay ngõ vào X000 = 1)
1.3.2.2. Ngôn Ngữ Lập Trình SFC
a) Điều khiển trình tự và ưu thế nổi bật của ngôn ngữ lập trình SFC
Điều khiển trình tự là một mảng quan trọng và có vai trò không nhỏ trong điều khiển
tự động. Có thể gặp rất nhiều ví dụ về điều khiển trình tự trong công nghiệp, trong dân
dụng cũng như trong nhiều lĩnh vực khác. Các hệ thống trạm trộn, lò phản ứng, một
dây chuyền sản xuất xi măng hay một máy giặt và cụ thể hơn là hệ thống trạm trộn bê
tông được trình bày trong đồ án này là một ví dụ khá điển hình cho điều khiển trình tự.
Đặc biệt trong công nghiệp, điều khiển trình tự thường giữ vai trò chính điều khiển các
công đoạn, các quá trình theo trình tự trong một dây chuyền sản xuất.
Kể từ sau sự xuất hiện của các PLC và các hệ DCS đầu tiên, các ngôn ngữ lập trình
điều khiển như LAD, FBD, IL…đã trở nên phổ biến và được sử dụng rộng rãi trong

GVHD: ĐINH LÊ CAO KỲ

13


Trường Đại Học Công Nghiệp Thực Phẩm- Khoa Công Nghệ Cơ Khí

thực tế. Đây là những ngôn ngữ lập trình điều khiển mạnh, được hỗ trợ rất hoàn chỉnh
trong hầu hết các hệ thống PLC và DCS hiện nay. Tuy nhiên các ngôn ngữ này lại tỏ ra
không phù hợp cho lập trình điều khiển trình tự bởi những lý do sau:
- Khó hình dung, thiếu trực quan.
- Sử dụng các ngôn ngữ lập trình này sẽ gặp nhiều khó khăn, phức tạp.
- Dễ mắc lỗi, khó phát hiện và sửa lỗi.
- Kém linh hoạt, khó mở rộng.
Nguyên nhân cơ bản của các khó khăn trên là do bản chất của các ngôn ngữ lập trình


c) Một số lệnh cơ bản trong PLC.
 Lệnh Load và Load Inverse
Load(LD): có nhiệm vụ khởi tạo lại công tắc NO.
Load inverse (LDI) : có nhiệm vụ khởi tạo lại công tắc NC.

 Lệnh OUT
Điều khiển cuộn dây.
Nhiều lệnh OUT có thể được nối song song.

 Lệnh AND và AND INVERSE
AND: Nối tiếp nhiều công tắc NO, có thể nối tiếp nhiều công tắc cùng một lúc.
ANI (AND INVERSE): Nối tiếp nhiều công tắc NC, có thể nối tiếp nhiều công tắc
cùng một lúc.

GVHD: ĐINH LÊ CAO KỲ

15


Trường Đại Học Công Nghiệp Thực Phẩm- Khoa Công Nghệ Cơ Khí

 Lệnh OR, OR INVERSE
OR: Nối song song các công tắc NO, tối đa là 10 nhánh nối song song cho một cuộn
dây.
ORI (OR INVERSE): OR : Nối song song các công tắc NC, tối đa là 10 nhánh nối
song song cho một cuộn dây.

 Lệnh Load Pulse and Load Trailing pulse
LDP (Load Pulse): hoạt động khi có xung chuyển từ OFF sang ON


GVHD: ĐINH LÊ CAO KỲ

17


Trường Đại Học Công Nghiệp Thực Phẩm- Khoa Công Nghệ Cơ Khí

 Lệnh Timer, Counter (Out and Reset)
Dạng chung OUT và RESET của timer và Counter :

OUT: Điều khiển cuộn dây bộ định thời hoặc bộ đếm
RST(Reset): Đặt lại giá trí tác động cho bộ định thời hoặc bộ đếm.
Hoạt động của bộ định thì và bộ đếm :

Bộ định thì (Timer)
Các bộ định thì hoạt động bằng cách đếm các xung clock. Ngõ ra của Timer được
kích hoạt khi giá trị đếm được đạt đến giá trị hằng số K. Khoảng thời gian trôi qua
được tính bằng cách lấy giá trị đếm được nhân với độ phân giải của Timer.
Timer 10 ms đếm giá trị 100 khi đó khoảng thời gian trôi qua được tính như sau:
100*10ms= 100*0.01s= 1s.
Khoảng thời gian định thì được đặt trực tiếp thông qua hằng số K, hoặc gián tiếp qua
thanh ghi dữ liệu D. Thường dùng thanh ghi dữ liệu được chốt để đảm bảo không bị
mất dữ liệu khi mất điện. Tuy nhiên nếu điện áp của nguồn Pin giảm quá mức thì thời
gian định thì có thể bị sai.
Bộ đếm (Counter)
Khi dùng Counter hằng số K xác định số cần đếm. Counter với hằng số K10 sẽ phải
được kích 10 lần trước khi cuộn dây Counter có điện.

GVHD: ĐINH LÊ CAO KỲ