XÂY DỰNG ĐẶC TÍNH ĐỘNG XÉT ỔN ĐỊNH VÀ HIỆU CHỈNH
HỆ THỐNG
V- 1 Mục đích và ý nghĩa
Trong qúa trình làm việc của hệ thống truyền động điện tự động, do nhiễu loạn hoặc
do nhiều nguyên nhân khác mà hệ thống có thể bị mất ổn định. Tính ổn định của hệ
thống là tính hệ thống có thể trở lại trạng thái ban đầu khi nhiễu loạn mất đi sau một
khoảng thời gian nào đó hoặc khả năng xác lập trạng thái ổn định mới khi sai lệch đầu
vào thay đổi.
Xét ổn định cho hệ thống là xem hệ thống có ổn định hay không dựa vào các tiêu
chuẩn ổn định. Từ đó ta tiến hành hiệu chỉnh hệ thống để hệ thống làm việc an toàn,
tin cậy đặt được các yêu cầu mong muốn.
Dựa vào đặc tính tĩnh của hệ thống ta thấy rằng các phản hồi âm dòng và âm tốc độ
luôn có xu hướng làm ổn ddịnh hệ thống . Chỉ có phần đặc tính làm việc có đặc tính cơ
cứng nhất là dễ mất ổn định hơn cả. Do đó ta chỉ xét ổn định ở vùng này, trong vùng
này chỉ có phản hồi âm tốc độ tác dụng . Sơ đồ khối của hệ thống lúc này được biểu
diễn trên hình 5-1

N
-
W
Đ
W
BĐ
K
TH
K
HC
K
TG
-
ϒ

s
+ Điện cảm phần ứng động cơ được tính:
L
ư
= ϒU
đm
/ (P.I
đm
.n
đm
) = 5,7.220/ (1,2.9.1600) = 0,0566 H
ϒ =5,7 là hệ số cấu tạo của động cơ .
L
ư
∑
=L
CK
+ L
CK1
+ L
ư
= 125 + 200 + 56,6 = 381,6 mH
T
∋
= l
∑
/ R
∑
= 381,6 / 2,92 = 0,13 s
T

2
7 3 4 2 4
375 9 55
0 75 2 92 7 8
375 9 55
0 0372
1
1 1
621504
159 5810 49 5810 40510 4662 28
.
. , .
, . , .( , )
. ,
, ( )
( )( )
, . , . . ,
γ
Trong đó:W
Đ
Là hàm truyền của động cơ
R
t
Là điện trở tổng R
t
= R
∑
K =K
TG
K

0
1/ϒ
U
CĐ
-
W
K
T P T T P T P
W
K
T P T P T P
BD M E M
0
2
0
2 1
2 2
1
1 1
2 1
=
+ + +
=
+ + +
γ
γ
ξ
.
( )(
.

= 14,38 ⇒ lgω
1
= 1,1577 dec
20lgϒK = 73,37
ξ =
T
T
M
E
4
0 267
=
,
HÌNH 5-2
Từ các số liệu trên ta vẽ được đặc tính L
0
là đặc tính biên độ - lôga của hàm W
0
* Tiến hành xây dựng L
m
là dặc tính biên độ - logarit mong muốn dựa trên các chỉ tiêu
chất lượng động:
δ
max
≤ 30%
T
max
≤ 0,3 (s)
Từ chỉ tiêu δ
max

3
= 0,745.
Từ điểm ω
3
vừa xác định trên L
m
kẻ đường nghiêng -20db/dec , đường này cắt L
0
tại ω
4
và vùng hạ tần của L
m
là ω ÷ ω
4
.
Vùng tần số cực thấp của L
m
trùng với L
0
. Bằng tính toán hình học ta tính được:
ω
4
= 0,22 rad ⇒ lgω
4
= - 0,656
Từ ω
2
kẻ đường nghiêng -60 db/dec , vùng tần số lớn hơn ω
2
là vùng cao tần của L

( )
( )( )
( )
Từ đây ta đưa ra hai loại khối hiệu chỉnh như sau:
+ Khối thứ nhất là một khuyếch đại thuật toán
kết hợp với tụ điện - điện trở