ĐẠI HỌC ĐÀ NẴNG
TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA
KHOA CƠ KHÍ GIAO THƠNG

KHẢO SÁT VÀ TÍNH TỐN KIỂM NGHIỆM
HỆ THỐNG LÁI TRÊN XE TẢI THACO HD360

Sinh viên thực hiện: ĐỖ NGUYỄN TUẤN

Đà Nẵng – Năm 2018


TĨM TẮT
Tên đề tài: Khảo sát và tính tốn kiểm nghiệm hệ thống lái trên xe tải Thaco HD360
Sinh viên thực hiện: Đỗ Nguyễn Tuấn
Số thẻ sinh viên: 103130092
Lớp: 13C4A
Tất cả nội dung của đồ án, toàn bộ bao gồm có 6 chương với nội dung của mỗi
chương khác nhau nhưng giữa chúng có sự liên kết chặt chẽ và bổ sung cho nhau để tạo
thành một bản tổng thể hồn chỉnh. Dưới đây là phần tóm tắt nội dung của từng chương
và được trình bày theo trình tự như sau:
Chương 1: Tổng quan về hệ thống lái trên xe Thaco HD360. Nội dung của
chương này chủ yếu khái quát lên cơng dụng chính cũng như một số u cầu và các loại
hệ thống lái khác nhau sử dụng phổ biến trên ơ tơ. Bên cạnh đó cịn đề cập thêm một số
kết cấu của các bộ phận chính trong hệ thống lái như cơ cấu lái, dẫn động lái, cường hóa
lái…thường được sử dụng nhất.
Chương 2: Giới thiệu về xe Thaco HD360. Trong chương này phần nào làm rõ
được các thơng số kỹ thuật chính của xe, các kiểu loại hệ thống như hệ thống phanh,
treo, nâng hạ cầu phụ và hệ thống lái mà xe trang bị. Qua đó giúp ta có thể hiểu rõ hơn
về loại xe này.
Chương 3: Khảo sát hệ thống lái trên Thaco HD360. Nội dung phần này đi sâu

Ngành: Kỹ thuật cơ khí
1. Tên đề tài đồ án:
Khảo sát và tính tốn kiểm nghiệm hệ thống lái trên xe tải Thaco HD360
2. Đề tài thuộc diện: ☐ Có ký kết thỏa thuận sở hữu trí tuệ đối với kết quả thực hiện
3. Các số liệu và dữ liệu ban đầu:
Các thông số kỹ thuật chính của xe và của các bộ phận trong hệ thống lái trên xe tải
Thaco HD360 từ tài liệu do nhà chế tạo cung cấp.
4. Nội dung các phần thuyết minh và tính tốn:
Chương 1: Tổng quan về hệ thống lái trên ô tô
Chương 2: Giới thiệu về xe tải Thaco HD360
Chương 3: Khảo sát hệ thống lái trên xe tải Thaco HD360
Chương 4: Tính tốn kiểm nghiệm hệ thống lái trên xe tải Thaco HD360
Chương 5: Chẩn đoán những hư hỏng trong hệ thống lái và biện pháp khắc phục
Chương 6: Bảo dưỡng và cách sửa chữa các chi tiết trong hệ thống lái
5.
-

Các bản vẽ, đồ thị ( ghi rõ các loại và kích thước bản vẽ ):
Bản vẽ tổng thể xe tải Thaco HD360 (A3)
Bản vẽ bố trí chung các hệ thống xe tải Thaco HD360 (A3)
Sơ đồ nguyên lý của bộ trợ lực lái khi xe chuyển động thẳng (A3)
Sơ đồ nguyên lý của bộ trợ lực lái khi xe quay vòng trái và phải (A3)
Sơ đồ nguyên lý hệ thống lái trên xe Thaco HD360 (A3)

-

Kết cấu cơ cấu lái (A3)
Kết cấu van phân phối trợ lực lái (A3)
Đồ thị kiểm tra động học hình thang lái (A3)


chân thành và sâu sắc nhất tới thầy giáo hướng dẫn: TS. Lê Văn Tụy đã dành những
phần thời gian quý báu để chỉ bảo tận tình, giúp đỡ và hướng dẫn em trong suốt thời
gian thực hiện đồ án. Và em cũng xin gửi lời cảm ơn tới tất cả các thầy, cơ đang giảng
dạy trong khoa cơ khí giao thông trường đại học bách khoa Đà Nẵng đã truyền đạt lại
những kiến thức quý báu từ cơ bản đến chun mơn để em có thể vận dụng và hồn
thành được đồ án này.
Tuy nhiên do kiến thức còn hạn hẹp, chưa tiếp xúc được nhiều với thực tiễn cũng
như các tài liệu tham khảo cịn q ít trong khi đó thời gian thực hiện cũng có hạn nên
trong đồ án khơng tránh khỏi những thiếu sót, rất mong nhận được những lời chỉ dẫn
thêm từ các thầy.
Đà nẵng, ngày 25 tháng 05 năm 2018.
Sinh viên thực hiện
Đỗ Nguyễn Tuấn
iii


CAM ĐOAN
Tôi xin cam đoan những nội dung trong tập đồ án này là do chính tơi thực hiện
và được sự hướng dẫn của thầy giáo TS. Lê Văn Tụy. Các nội dung, kết quả trong đề tài
này là trung thực và chưa cơng bố dưới bất kỳ hình thức nào trước đây.
Những số liệu có trong nội dung được thu thập từ các nguồn khác nhau có ghi rõ
trong phần tài liệu tham khảo.
Nếu phát hiện có bất kỳ sự gian lận nào tơi xin hồn tồn chịu trách nhiệm về nội
dung đồ án của mình.
Sinh viên thực hiện

Đỗ Nguyễn Tuấn

iv


Chương 2: GIỚI THIỆU VỀ XE TẢI THACO HD360........................................... 19
2.1. Các thông số kỹ thuật của xe tải Thaco HD360 ................................................. 19
2.2. Giới thiệu về một số hệ thống chính trên xe tải Thaco HD360 ......................... 21
2.2.1. Hệ thống lái ........................................................................................................ 21
2.2.2. Hệ thống phanh ................................................................................................... 22
2.2.3. Hệ thống treo ...................................................................................................... 23
2.2.4. Hệ thống nâng hạ cầu ......................................................................................... 23
Chương 3: KHẢO SÁT HỆ THỐNG LÁI TRÊN XE TẢI ................................. 25
THACO HD360............................................................................................................ 25
3.1. Thông số kỹ thuật của các bộ phận trong hệ thống lái trên xe Thaco HD360 25
3.2. Sơ đồ và nguyên lý làm việc của hệ thống lái trên xe Thaco HD360 ............... 26
3.3. Kết cấu và cách hoạt động của các bộ phận chính trong hệ thống lái trên xe
Thaco HD360................................................................................................................ 27
3.3.1. Vô lăng................................................................................................................ 27
3.3.2. Trục lái ................................................................................................................ 27
v


3.3.3. Cơ cấu lái ............................................................................................................ 28
3.3.4. Dẫn động lái........................................................................................................ 29
3.3.5. Van phân phối trợ lực lái .................................................................................... 31
3.3.6. Bơm trợ lực lái .................................................................................................... 35
3.3.7. Van điều khiển lưu lượng dầu trợ lực lái ............................................................ 36
Chương 4: TÍNH TỐN KIỂM NGHIỆM HỆ THỐNG LÁI TRÊN XE TẢI
THACO HD360............................................................................................................ 42
4.1. Các thông số chính của hệ thống lái trên xe Thaco HD360 .............................. 42
4.2. Xác định mơ men cản quay vịng ......................................................................... 42
4.3. Xác định lực cần thiết tác dụng lên vô lăng ........................................................ 46
4.4. Tính tốn kiểm tra động học hình thang lái ....................................................... 47
4.4.1. Cơ sở lý thuyết .................................................................................................... 47

Bảng 4.2 Kết quả tính được của βlt và βtt tương ứng với các góc α và mức độ sai lệch ε
trên cầu dẫn hướng thứ nhất
Bảng 4.3 Kết quả tính được của βlt và βtt tương ứng với các góc α và mức độ sai lệch ε
trên cầu dẫn hướng thứ hai
Hình 1.1 Sơ đồ kết cấu hệ thống lái với hệ thống treo phụ thuộc
Hình 1.2 Hệ thống lái với hệ thống treo độc lập
Hình 1.3 Các sơ đồ dẫn động lái
Hình 1.4 Sơ đồ hệ thống lái có cường hóa
Hình 1.5 Quy luật thay đổi thay đổi tỷ số truyền động học của cơ cấu lái
Hình 1.6 Sự thay đổi khe hở trong cơ cấu lái
Hình 1.7 Cơ cấu lái trục vít – cung răng đặt giữa
Hình 1.8 Cơ cấu loại trục vít hình trụ - cung răng đặt bên
Hình 1.9 Cơ cấu lái trục vít glơbơít - con lăn hai vành
Hình 1.10 Cơ cấu lái trục vít - chốt quay loại một chốt
Hình 1.11 Cơ cấu lái bánh răng - thanh răng
Hình 1.12 Sơ đồ lắp đặt cơ cấu lái bánh răng - thanh răng
Hình 1.13 Cơ cấu lái liên hợp trục vít - êcu bi - thanh răng - cung răng
Hình 1.14 Cơ cấu lái loại trục vít – đai ốc – địn quay
Hình 1.15 Cơ cấu lái loại trục vít lắc - đai ốc
Hình 1.16 Cơ cấu lại loại trục vít – đai ốc quay
Hình 2.1 Tổng thể xe tải Thaco HD360
Hình 2.2 Sơ đồ kết cấu hệ thống lái trên xe Thaco HD360
Hình 2.3 Kết cấu của cơ cấu phanh trước
Hình 2.4 Kết cấu tổng thể của hệ thống treo trước
Hình 2.5 Kết cấu tổng thể của hệ thống treo sau
Hình 2.6 Cơ cấu nâng hạ cầu phụ
Hình 3.1 Sơ đồ nguyên lý của hệ thống lái và vị trí của van phân phối khi xe chuyển
động thẳng
Hình 3.2 Kết cấu của vơ lăng trên Thaco HD360
Hình 3.3 Kết cấu của trục lái trên xe Thaco HD360

của thanh kéo
Hình 4.9 Sơ đồ lực tác dụng lên hệ thống lái khi xe quay vịng tại chỗ để chuyển hướng
Hình 4.10 Sơ đồ biểu diễn các lực sinh ra (a) và sự lăn lệch của lốp do biến dạng (b)
khi ô tô quay vòng lúc đang chuyển động

viii


MỞ ĐẦU

Để đảm bảo cho một chiếc xe ô tô trong q trình hoạt động được an tồn và
mang lại hiệu quả cao, thì các hệ thống và bộ phận hay chi tiết cấu tạo nên nó phải hoạt
động tốt và thật chính xác. Song song với hệ thống phanh thì hệ thống lái cũng là một
trong số hệ thống quan trọng nhất của xe ơ tơ, nó làm nhiệm vụ giữ cho xe chuyển động
ổn định theo một hướng nào đấy hoặc thay đổi hướng chuyển động khi cần thiết theo
yêu cầu.
Nếu hệ thống lái bị hư hỏng, gặp sự cố sẽ dẫn đến khả năng ô tô bị mất hồn tồn
tính điều khiển hoặc hoạt động khơng theo ý muốn của người lái xe, đây là nguyên nhân
chính làm xảy ra tai nạn giao thông ảnh hưởng đến tính mạng của chính người điều
khiển xe và những người xung quanh. Vì thế các chi tiết hay bộ phận trong hệ thống lái
nói riêng phải đảm bảo đủ độ bền và chất lượng.
Chất lượng của hệ thống lái phụ thuộc nhiều vào cách bảo dưỡng và sửa chữa,
nếu công việc bảo dưỡng đúng cách thì sẽ làm tăng tuổi thọ và hiệu quả hoạt động của
hệ thống lái. Vì vậy để làm tốt cơng việc này thì người kỹ thuật phải hiểu rõ nguyên lý
làm việc cũng như kết cấu bên trong của các chi tiết hay bộ phận của hệ thống lái, có
như vậy mới biết được các hư hỏng của nó để sửa chữa rút ngắn thời gian và mang lại
hiệu quả kinh tế, hoặc phần nào nắm rõ để giúp công việc bảo dưỡng một cách thuận
lợi.
Đề tài khảo sát và tính kiểm nghiệm hệ thống lái trên xe tải Thaco HD360 với
mục đích chính là phần nào làm rõ được các thông số kỹ thuật, kết cấu của các chi tiết

1.1.

Công dụng, yêu cầu, phân loại

1.1.1. Công dụng
Hệ thống lái là tập hợp các cơ cấu dùng để:
- Giữ cho ôtô máy kéo chuyển động theo một hướng xác định nào đấy;
- Thay đổi hướng chuyển động khi cần thiết theo yêu cầu cơ động của xe.
Hệ thống lái nói chung bao gồm các bộ phận chính sau:
- Vơ lăng, trục lái và cơ cấu lái: Dùng để tăng và truyền mô men do người lái tác
dụng lên vô lăng đến dẫn động lái;
- Dẫn động lái: Dùng để truyền chuyển động từ cơ cấu lái đến các bánh xe dẫn
hướng và để đảm bảo động học quay vòng cần thiết của chúng;
- Cường hóa lái: Thường sử dụng trên các xe tải trọng lớn và vừa. Nó dùng để
giảm nhẹ lực quay vịng cho người lái bằng nguồn năng lượng bên ngồi. Trên các xe
cỡ nhỏ có thể khơng có.
1.1.2. u cầu
Hệ thống lái phải đảm bảo những yêu cầu chính sau:
- Đảm bảo chuyển động thẳng ổn định: Để đảm bảo u cầu này thì:
+ Hành trình tự do của vơ lăng tức là khe hở trong hệ thống lái khi vơ lăng ở vị
trí trung gian tương ứng với chuyển động thẳng phải nhỏ(khơng lớn hơn 150 khi có trợ
lực và khơng lớn hơn 50 khi khơng có trợ lực);
+ Các bánh dẫn hướng phải có tính ổn định tốt;
+ Khơng có hiện tượng tự dao động các bánh dẫn hướng trong mọi điều kiện làm
việc và mọi chế độ chuyển động.
- Đảm bảo tính cơ động cao: tức xe có thể quay vịng thật ngoặt trong một khoảng
thời gian rất ngắn trên một diện tích thật bé;
- Đảm bảo động học quay vịng đúng: để các bánh xe khơng bị trượt lê gây mịn
lốp, tiêu hao cơng suất vơ ích và giảm tính ổn định của xe;
- Giảm được các va đập từ đường lên vô lăng khi chạy trên đường xấu hoặc

+ Cường hố khí (khi nén hoặc chân khơng);
+ Cường hố điện;
+ Cường hố cơ khí.
- Ngồi ra cịn có thể phân loại theo: Số lượng các bánh xe dẫn hướng (các bánh
dẫn hướng chỉ ở cầu trước, ở cả hai cầu hay tất cả các cầu), theo sơ đồ bố trí cường hóa
lái.

4


1.2.

Các sơ đồ hệ thống lái

1.2.1. Sơ đồ hệ thống lái với hệ thống treo phụ thuộc

Hình 1.1 Sơ đồ kết cấu hệ thống lái với hệ thống treo phụ thuộc
Chú thích: 1- Vơ lăng; 2- Cạnh bên hình thang lái; 3- Đòn kéo ngang; 4- Cam quay; 5Đòn quay ngang; 6- Đòn kéo dọc; 7- Đòn quay đứng; 8- Trục vít-cung răng của cơ cấu
lái; 9- Trục lái.
Trên hình 1.1 là sơ đồ kết cấu chung nhất của hệ thống lái dùng cho hệ thống treo
phụ thuộc, nó bao gồm các chi tiết và bộ phận chính sau:
+ Vơ lăng 1, trục lái 9, cơ cấu lái 8, đòn quay đứng 7, đòn kéo dọc 6, đòn quay
ngang 5, cam quay 4, cạnh bên hình thang lái 2 và đòn kéo ngang 3.
1.2.2. Sơ đồ hệ thống lái với hệ thống treo độc lập

Hình 1.2 Hệ thống lái với hệ thống treo độc lập
Chú thích: 1- Các địn quay; 2- Đòn kéo bên; 3- Đòn quay trên trục ra cơ cấu lái; 4Đòn kéo ngang giữa; 5- Đòn lắc.
Trên hình 1.2 là sơ đồ kết cấu chung nhất của hệ thống lái dùng cho hệ thống treo
độc lập, so với sơ đồ hình 1.1 thì lúc này địn quay ngang khơng thể làm ở dạng thanh
liền nữa nên có thêm đòn lắc 5 và thanh kéo bên 2.

Các chi tiết và bộ phận chính của hệ thống lái trên ơ tơ

1.3.1. Vơ lăng
Vơ lăng hay cịn gọi là bánh lái thường có dạng trịn với các nan hoa, dùng để tạo
và truyền mô men quay do người lái tác dụng lên trục lái. Các nan hoa có thể bố trí đối
xứng hoặc khơng, đều hay khơng đều tuỳ theo sự thuận tiện khi lái.
Bán kính vơ lăng được chọn phụ thuộc vào loại xe và cách bố trí chỗ ngồi của
người lái, dao động từ 190 mm (đối với xe du lịch cỡ nhỏ) đến 275 mm (đối với xe tải
và xe khách cỡ lớn ).
1.3.2. Trục lái
Trục lái là một địn dài có thể đặc hoặc rỗng, có nhiệm vụ truyền mơ men từ vơ
lăng xuống cơ cấu lái. Độ nghiêng của trục lái sẽ quyết định góc nghiêng của vơ lăng,
nghĩa là ảnh hưởng đến sự thoải mái của người lái khi điều khiển.
1.3.3. Cơ cấu lái
Cơ cấu lái thực chất là một hộp giảm tốc, có nhiệm vụ biến chuyển động quay
trịn của vơ lăng thành chuyển động góc (lắc) của địn quay đứng và bảo đảm tăng mô
men theo tỷ số truyền yêu cầu.
a. Các thông số đánh giá cơ bản
a1. Tỷ số truyền động học:
iω =

dθ ωθ ωv
=
=
dφ ωφ ωr

(1.1)

Ở đây:
θ, φ- Các góc quay tương ứng của trục vào (vơ lăng) và trục ra (đòn quay đứng);

lực cần tác dụng nhỏ.
Trên các xe tốc độ rất lớn: Thường sử dụng quy luật như đường 1 trên hình 1.5.
Khi đó, trong thời gian chuyển động thẳng với tốc độ rất lớn điều khiển ô tô được nhạy,
còn khi quay vòng ngoặt với tốc độ vừa phải thì giảm được lực tác dụng.
Đối với các xe có cường hố lái: thì iω được làm khơng đổi (đường 3 trên hình
1.5) vì lúc này vấn đề cần giảm nhẹ điều khiển đã có cường hố giải quyết.
a2. Tỷ số truyền lực:
iF =

Mr Mdq
=
Mv Mvl

(1.2)

Ở đây:
iF - Tỷ số truyền lực;
Mr- Mô men ra khỏi cơ cấu lái (hay trên địn quay đứng);
Mv- Mơ men vào cơ cấu lái (hay trên vô lăng).
a3. Hiệu suất:
Hiệu suất của cơ cấu lái có thể xác định theo cơng thức sau:

8


ηt =

Nr
Mr ωr
iF

lên vô lăng.
b. Khe hở trong cơ cấu lái.
Khe hở trong cơ cấu lái cần phải nhỏ ở vị trí trung gian của vơ lăng ứng với
chuyển động thẳng của xe. Ở vị trí này, bề mặt làm việc các chi tiết của cơ cấu lái làm
việc nhiều nên cường độ mài mòn lớn và khe hở tăng nhanh hơn ở các vị trí khác. Do
vậy, để khi điều chỉnh khe hở không xảy ra kẹt ở các vị trí biên, khe hở ở các vị trí này
được làm tăng lên bằng các biện pháp kết cấu và cơng nghệ. Trong q trình sử dụng,
chênh lệch giá trị khe hở sẽ giảm dần.

9


Hình 1.6 Sự thay đổi khe hở trong cơ cấu lái
Chú thích: 1- Cơ cấu lái cịn mới; 2- Cơ cấu lái đã sử dụng; 3- Sau khi đã điều
chỉnh khe hở trung gian.
c. Các cơ cấu lái thông dụng
c1. Cơ cấu lái loại trục vít – cung răng:
Loại này có ưu điểm là kết cấu đơn giản, làm việc bền vững. Tuy vậy có nhược
điểm là hiệu suất thấp, cụ thể là hiệu suất thuận ηth = 0,5÷0,7 và hiệu suất nghịch ηng =
0,4 ÷ 0,55 và đồng thời điều chỉnh khe hở ăn khớp phức tạp nếu bố trí cung răng ở mặt
phẳng đi qua trục trục vít.
Cung răng có thể là cung răng thường đặt ở mặt phẳng đi qua trục trục vít(hình
1.7) hoặc đặt ở phía bên cạnh (hình 1.8). Cung răng đặt bên có ưu điểm là đường tiếp
xúc giữa răng cung răng và răng trục vít khi trục vít quay dịch chuyển trên tồn bộ chiều
dài răng của cung răng nên ứng suất tiếp xúc và mức độ mài mịn giảm, do đó tuổi thọ
và khả năng tải tăng. Cơ cấu lái loại này thích hợp cho các xe tải cỡ lớn. Trục vít có thể
có dạng trụ trịn hay glơbơít (lõm). Khi trục vít có dạng glơbơit thì số răng ăn khớp tăng,
nên giảm được ứng suất tiếp xúc và mài mịn.
Ngồi ra cịn cho phép tăng góc quay của cung răng mà khơng cần tăng chiều dài
của trục vít.

Cơ cấu lái loại trục vít - con lăn (hình 1.9) được sử dụng rộng rãi trên các loại ơ
tơ do có ưu điểm:
+ Kết cấu gọn nhẹ;
+ Hiệu suất cao do thay thế ma sát trượt bằng ma sát lăn;
+ Hiệu suất thuận: ηth = 0,77 ÷ 0,82;
+ Hiệu suất nghịch: ηng = 0,6;
+ Điều chỉnh khe hở ăn khớp đơn giản và có thể thực hiện nhiều lần.

Hình 1.9 Cơ cấu lái trục vít glơbơít - con lăn hai vành
Chú thích: 1- Trục địn quay đứng; 2- Đệm điều chỉnh; 3- Nắp trên; 4- Vít điều
chỉnh; 5- Trục vít; 6- Đệm điều chỉnh; 7- Con lăn; 8- Trục con lăn.
Để có thể điều chỉnh khe hở ăn khớp, đường trục của con lăn đươc bố trí lệch với
đường trục của trục vít một khoảng 5÷7 mm. Khi dịch chuyển con lăn dọc theo trục
quay của địn quay đứng thì khoảng cách trục giữa con lăn và trục vít sẽ thay đổi. Do đó
khe hở ăn khớp cũng thay đổi theo.
Sự thay đổi khe hở ăn khớp từ vị trí giữa đến vị trí biên được thực hiện bằng cách
dịch chuyển trục quay O2 của đòn quay đứng ra khỏi tâm mặt trụ chia của trục vít O1
một lượng x = 2,5÷5 mm.
Tỷ số truyền của cơ cấu lái trục vít - con lăn được xác định theo công thức sau:
12


iω =

2πRK 2πR0 RK
RK
=
= iω0
tZ1
tZ1 R0

φ

- Góc quay của địn quay đứng;

R2 - Bán kính địn đặt chốt.

13


Hình 1.10 Cơ cấu lái trục vít - chốt quay loại một chốt
Chú thích: 1- Chốt quay; 2- Trục vít; 3- Đòn quay.
c4. Loại bánh răng – thanh răng:
Kết cấu cơ cấu lái loại này như trên hình 1.11. Bánh răng có thể có răng thẳng
hoặc nghiêng. Thanh răng trượt trong các ống dẫn hướng. để đảm bảo ăn khớp không
khe hở, thanh răng được ép đến bánh răng bằng lị xo.
+ Ưu điểm:
- Có tỷ số truyền nhỏ, iω nhỏ dẫn đến độ nhạy cao. Vì vậy được sử dụng rộng rãi
trên các xe đua, du lịch, thể thao ...
- Hiệu suất cao;
- Kết cấu gọn, đơn giản, dễ chế tạo;
+ Nhược điểm:
- Lực điều khiển lớn (do iω nhỏ);
- Không sử dụng được với hệ thống treo trước loại phụ thuộc;
- Tăng va đập từ mặt đường lên vơ lăng.

Hình 1.11 Cơ cấu lái bánh răng - thanh răng
Chú thích: 1- Thanh răng; 2- Bánh răng.
Sơ đồ lắp đặt của cơ cấu lái bánh răng - thanh răng được thể hiện như trên hình 1.12.

14


15


3

2

1

Hình 1.13 Cơ cấu lái liên hợp trục vít - êcu bi - thanh răng - cung răng
Chú thích: 1- Êcu; 2- Các ống dẫn hướng bi; 3- Trục vít.
+ Loại trục vít – đai ốc – địn quay:
Loại này có tỷ số truyền thay đổi, tăng lên khi đai ốc dịch chuyển từ vị trí giữa ra
các vị trí biên. Cụ thể là:
2πR
iω =
(1.8)
t.cosφ2
Ở đây:
R - khoảng cách giữa trục của trục vít và địn quay;
t - bước trục vít;
φ - góc quay của địn quay đứng.

Hình 1.14 Cơ cấu lái loại trục vít – đai ốc – địn quay
Chú thích: 1- Trục vít; 2- Địn quay; 3- Đai ốc; 4- Đòn quay đứng.

16